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1. (WO2019002119) VERFAHREN ZUM UNTERSTÜTZEN EINES FAHRERS BEIM FÜHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS UND SYSTEM ZUM DURCHFÜHREN DES VERFAHRENS
Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

Beschreibung

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs und System zum Durchführen des Verfahrens

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines ein Fahrerassistenzsystem aufweisenden Kraftfahrzeugs, wobei dem Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem eine Überholempfehlung bezüglich eines dem Kraftfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugs angezeigt wird. Außerdem bezieht sich die Erfindung auf ein System zum Durchführen eines solchen Verfahrens.

Ein vorgenanntes Verfahren ist von einer Überholassistenz-funktion in einem Kraftfahrzeug bekannt, wobei ein Fahrer des Kraftfahrzeugs mithilfe von Sensorinformationen einer Umfelderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang des Kraftfahrzeugs unterstützt wird. Das Kraftfahrzeug weist ein Fahrerassistenzsystem auf, das zum Durchführen dieses bekannten Verfahrens ausgebildet ist und dem Fahrer eine Überholempfehlung gibt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, das dem Fahrer eine Überho-lempfehlung gibt, die eine verbesserte Genauigkeit aufweist. Außerdem liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein System zum Durchführen eines solchen Verfahrens zu schaffen.

Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Ver-fahren der eingangs genannten Art und dadurch gelöst, dass ein Fahrtdatensatz des Kraftfahrzeugs von dem Kraftfahrzeug an einen von dem Kraftfahrzeug entfernt angeordneten Zentralrechner übertragen wird, dass der Zentralrechner unter Berücksichtigung des übertragenen Fahrtdatensatzes und eines Kartendatensatzes eine Überholempfehlung für das Kraftfahrzeug ermittelt, dass die ermittelte Überholempfehlung als Überholdatensatz an das Kraftfahrzeug übertragen wird und dass dem Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem eine die übertragene Überholempfehlung berücksichtigende abschließende Überholempfehlung angezeigt wird.

Von besonderem Vorteil ist bei der Erfindung, dass aufgrund einer Einbeziehung des Zentralrechners die Überholempfehlung auf Grundlage zusätzlicher, unabhängig von dem Kraftfahrzeug, für welches die Überholempfehlung ermittelt wird, gepflegter Informationen ermittelt wird. Beispielsweise enthält der Kar-tendatensatz derartige zusätzlichen Informationen. Damit wird die Genauigkeit der Überholempfehlung vorteilhaft erhöht. Von besonderem Vorteil ist das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere auch für ein Kraftfahrzeug, das keinen sogenannten elektronischen Horizont besitzt.

Gegenüber bekannten Überholassistenzfunktionen, die von Daten aus dem Kraftfahrzeug und einem im Kraftfahrzeug generierten Umfeldmodell des Kraftfahrzeugs ausgehen, bietet die Erfindung unter anderem den Vorteil, dass in die Überholempfehlung auch Informationen aus einer zentralen Informationsquelle, beispielsweise einem Back-End, einfließen. Dadurch wird die Aussagekraft der Überholempfehlung verbessert, was zudem zu einer höheren Akzeptanz des Verfahrens bei dem Fahrer des Kraftfahrzeugs und damit auch zu einer verstärkten Nutzung des Verfahrens durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs führt.

Die Überholempfehlung kann eine positive Überholempfehlung, das heißt die Überholempfehlung signalisiert dem Fahrer in einem solchen Fall, dass ein Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs gefahrlos möglich ist, oder eine negative Überholempfehlung, das heißt die Überholempfehlung signalisiert dem Fahrer in einem solchen Fall, dass ein Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht gefahrlos möglich ist, sein. Die abschließende Überholempfehlung wird dem Fahrer von dem Fah-rerassistenzsystem beispielsweise optisch und/oder akustisch und/oder haptisch angezeigt. Die abschließende Überholempfehlung, die eine positive oder eine negative Überholempfehlung sein kann, kann allgemein auch als Hinweis, insbesondere als Hinweis an den Fahrer des Kraftfahrzeugs, bezeichnet werden. Beispielsweise kann dem Fahrer als abschließende Überholempfehlung ein Hinweis „Voraussichtliche Überholmöglichkeit in 500 m" angezeigt werden.

Die abschließende Überholempfehlung kann mit der von dem Zentralrechner ermittelten Überholempfehlung übereinstimmen. Es ist aber auch denkbar, dass die abschließende Überholemp-fehlung ausgehend von der ermittelten und als Überholdatensatz an das Kraftfahrzeug übertragenen Überholempfehlung zusätzlich beispielsweise aktuell in dem Kraftfahrzeug vorliegende Daten, zum Beispiel aktuelle Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs oder Zustandsdaten des Fahrers des Kraftfahrzeugs, berücksichtigt und somit gegebenenfalls eine Abweichung von der von dem Zentralrechner ermittelten Überholempfehlung aufweist.

Der Zentralrechner, der beispielsweise ein Server oder ein Back-End sein kann, ist vorzugsweise stationär oder ortsfest, das heißt immobil, angeordnet. Grundsätzlich kann der Zentralrechner auch eine verteilte Rechnerstruktur besitzen und zum Beispiel mehrere Einzelrechner, gegebenenfalls auch an verschiedenen Orten, aufweisen. Zur Ermittlung der Überhol-empfehlung kann der Zentralrechner beispielsweise ihm zur

Verfügung stehende Informationen über erfolgreiche und/oder abgebrochene Überholvorgänge des Kraftfahrzeugs oder anderer Kraftfahrzeuge und/oder Informationen über Überholvorgänge in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrgeschwindigkeit voraus-fahrender, zu überholender Fahrzeuge und/oder Informationen über Bereiche, in denen keine Überholvorgänge stattgefunden haben, und/oder Informationen zu Unfallstatistiken hinzuziehen .

Der Zentralrechner ermittelt die Überholempfehlung für das

Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung des übertragenen Fahrtdatensatzes, und zwar vorzugsweise aus dem übertragenen „

Fahrtdatensatz, und eines Kartendatensatzes. Der Fahrtdatensatz umfasst beispielsweise Informationen zu der momentanen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. Der Fahrtdatensatz kann zum Beispiel auch Informationen zu einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs und/oder einer Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder einer momentan von dem

Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur und/oder einer momentanen Zeit und/oder Informationen von einer Außenraumkamera oder einer Radareinrichtung des Kraftfahrzeugs umfassen.

Der Kartendatensatz korrespondiert mit der momentanen Position des Kraftfahrzeugs und kann zum Beispiel auch erweiterte Informationen aus einer elektronischen Straßenkarte, beispielsweise Angaben zu Überholverboten und/oder Straßenver-laufen und/oder aktuellen Verkehrsinformationen wie Verkehrsstau oder Straßenglätte oder Gegenverkehrsumfang, umfassen. Aus Daten des Fahrtdatensatzes und aus Daten des Kartendatensatzes wird die Überholempfehlung, gegebenenfalls unter Hinzuziehung weiterer Daten, von dem Zentralrechner ermittelt.

Zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Zentralrechner besteht vorzugsweise eine Datenübertragungsverbindung, über die der Fahrtdatensatz des Kraftfahrzeugs an den Zentralrechner und der Überholdatensatz an das Kraftfahrzeug übertragen werden. Die Datenübertragungsverbindung kann eine dauerhafte, das heißt eine über einen längeren Zeitraum bestehende, Datenübertragungsverbindung sein. Es kann sich bei der Datenübertragungsverbindung aber auch um eine temporäre Datenübertragungsverbindung handeln, die nur zur jeweiligen Übertragung von Fahrtdatensatz und/oder Überholdatensatz zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Zentralrechner aufgebaut wird.

Das Übertragen von Fahrtdatensatze sowie Überholdatensatz zwischen Zentralrechner und Kraftfahrzeug kann vorzugsweise über ein Mobilfunknetz erfolgen, wobei grundsätzlich aber auch andere Kommunikationswege denkbar sind. Es ist zudem denkbar, dass eine Datenübertragungsverbindung zwischen Zent- ralrechner und Kraftfahrzeug nicht direkt, sondern indirekt, zum Beispiel über einen anderen Zentralrechner oder über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, besteht .

Der an das Kraftfahrzeug übertragene Überholdatensatz kann zum Beispiel eine positive Überholempfehlung oder eine Überholwarnung, also eine negative Überholempfehlung, auf Basis des Fahrtdatensatzes und des Kartendatensatzes sowie gegebenenfalls für den Zentralrechner verfügbarer historischer Da-ten umfassen. Möglicher direkter Empfänger des Überholdatensatzes ist das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem kann für die abschließende Überholempfehlung ergänzend zu dem Überholdatensatz beispielsweise ein Umfeldmodell des Kraftfahrzeugs als Umfelddatensatz einbrin-gen.

Ein zusätzlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass dieses es ermöglicht, dass einer großen Anzahl von Kraftfahrzeugen das Verfahren und mit diesem jeweils individuelle Überholempfehlungen für die Kraftfahrzeuge zur

Verfügung gestellt werden können. Da jeweils der Zentralrechner die Überholempfehlung für das jeweilige Kraftfahrzeug ermittelt, ist es lediglich erforderlich, dass der jeweilige Fahrtdatensatz und der jeweilige Überholdatensatz derart aus-gebildet sind, dass sie von dem Zentralrechner beziehungsweise von dem jeweiligen Kraftfahrzeug empfangen und zur Ermittlung der Überholempfehlung beziehungsweise zur Anzeige der abschließenden Überholempfehlung weiterverwendet werden können. Die Überholdatensätze, die von dem Zentralrechner gelie-fert werden, können dazu beispielsweise ein standardisiertes Format aufweisen und zum Beispiel unabhängig vom Hersteller des jeweiligen Kraftfahrzeugs sein.

Zusätzliche vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Genauigkeit und Zuverlässigkeit des Verfahrens weiter verbessernd ermittelt gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung das Fahrerassistenzsystem aus der übertragenen Überholempfehlung und unter Berücksichtigung eines Umfeldda-tensatzes des Kraftfahrzeugs die abschließende Überholempfehlung. Der Umfelddatensatz wird beispielsweise von einer Umfelderfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt. Er kann zum Beispiel aktuelle Informationen über das unmittelbare Umfeld des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine Information über ein sich einer von dem Kraftfahrzeug befahrenen Straße schnell von der Seite her näherndes Wildtier, umfassen.

Eine andere vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Zentralrechner unter Berücksichtigung einer ak-tuellen Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs die Überholempfehlung ermittelt. Auf diese Weise kann die Zuverlässigkeit des Verfahrens zusätzlich gesteigert werden.

Man könnte sich zum Beispiel vorstellen, dass eine Fahrge-schwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs von dem vorausfahrenden Fahrzeug selbst an den Zentralrechner übertragen wird. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung hingegen wird die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs von dem Kraftfahrzeug erfasst, und die aktu-eile Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs wird von dem Kraftfahrzeug an den Zentralrechner übertragen. Damit kann für die Übertragung der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs an den Zentralrechner beispielsweise auf eine Datenübertragungsverbindung zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Zentralrechner verzichtet werden.

Denkbar wäre es beispielsweise, dass der Zentralrechner selbst Kartendaten und auf deren Basis einen Kartendatensatz zum Ermitteln der Überholempfehlung aufweist. Eine vorteil-hafte spezialisierte Aufgabenverteilung kann hingegen erreicht werden, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung der Kartendatensatz zur Ermittlung der Überholempfehlung auf Anforderung des Zentralrechners von einem Kartendatenzentral-rechner an den Zentralrechner übermittelt wird. Der Kartenda-tenzentralrechner ist dann ein von dem die Überholempfehlung ermittelnden Zentralrechner verschiedener Zentralrechner, der Kartendaten aufweist.

Der Fahrer wird beim Führen des Kraftfahrzeugs vorteilhaft zusätzlich unterstützt, wenn gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung der Zentralrechner eine Vorausschau der Überholempfehlung für das Kraftfahrzeug ermittelt und wenn die ermittelte Vorausschau der Überholempfehlung zusammen mit der Überholempfehlung an das Kraftfahrzeug übertragen wird. Die Vorausschau gibt eine Tendenz der Überholempfehlung an. Die Vorausschau kann zum Beispiel eine Angabe darüber enthal-ten, ob sich die Überholempfehlung in der näheren Zukunft voraussichtlich verbessern oder verschlechtern wird, das heißt ob ein Überholen voraussichtlich besser oder weniger gut möglich sein wird. Die ermittelte Vorausschau der Überholempfehlung wird bevorzugt zusammen mit der Überholempfehlung und vorzugsweise in dem Überholdatensatz an das Kraftfahrzeug übertragen .

Das Verfahren kann zusätzlich vereinfacht und das Fahrerassistenzsystem von möglichen Aufgaben entlastet werden, wenn gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die von dem Zentralrechner ermittelte Überholempfehlung an das Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs übertragen wird und wenn die übertragene Überholempfehlung dem Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem angezeigt wird. Die ermittelte, über-tragene Überholempfehlung entspricht dann der abschließenden Überholempfehlung .

Die oben zweitgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit einem System zum Durchführen eines vorgenannten Verfah-rens mit einem Kraftfahrzeug und mit einem von dem Kraftfahrzeug entfernt angeordneten Zentralrechner, wobei der Zentralrechner ausgebildet ist zum Empfangen und Senden von Daten von beziehungsweise zu dem Kraftfahrzeug und wobei das Kraftfahrzeug ausgebildet ist zum Senden und Empfangen von Daten zu beziehungsweise von dem Zentralrechner, wobei der Zentralrechner eine Recheneinheit zum Ermitteln einer Überholempfeh-lung für das Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung eines von dem Kraftfahrzeug an den Zentralrechner übertragenen Fahrtdatensatzes des Kraftfahrzeugs aufweist und wobei das Kraftfahrzeug eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen einer die von dem Zentralrechner ermittelte und an das Kraftfahrzeug über-tragene Überholempfehlung berücksichtigenden abschließenden Überholempfehlung aufweist.

Das erfindungsgemäße System kann ein Fahrerassistenzsystem aufweisen, das Bestandteil des Kraftfahrzeugs ist und unter anderem die Anzeigeeinrichtung aufweist. Die abschließende

Überholempfehlung wird dem Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise eine optische Anzeigeeinrichtung, die zum Beispiel ein Display, das heißt eine Vorrich-tung zur optischen Darstellung von Informationen, aufweist, und/oder eine akustische Anzeigeeinrichtung, die zum Beispiel einen Lautsprecher aufweist, und/oder eine haptische Anzeigeeinrichtung, die zum Beispiel eine Vibrationsvorrichtung eines Fahrzeuglenkrads des Kraftfahrzeugs aufweist, sein. Die Recheneinheit des Zentralrechners dient vorzugsweise nicht nur einem Ermitteln der Überholempfehlung für das Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung des von dem Kraftfahrzeug übertragenen Fahrtdatensatzes, sondern auch einer Berücksichtigung eines Kartendatensatzes für das Ermitteln der Überhol-empfehlung.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung schematisiert und skizzenhaft dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigt die

einzige Figur ein System mit einem Kraftfahrzeug und einem

Zentralrechner .

In der Figur ist in skizzenhafter und schematisierter Darstellung ein System 1 zum Durchführen eines Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines ein Fahrerassis-tenzsystem 7 aufweisenden Kraftfahrzeugs 2 dargestellt. Das System 1 weist das Kraftfahrzeug 2 und einen von dem Kraftfahrzeug 2 entfernt angeordneten Zentralrechner 4, zum Beispiel einen Server oder ein Back-End, auf.

Der Zentralrechner 4 ist ausgebildet zum Empfangen von Daten von dem Kraftfahrzeug 2 und zum Senden von Daten zu dem

Kraftfahrzeug 2. Das Kraftfahrzeug 2 ist ausgebildet zum Senden von Daten zu dem Zentralrechner 4 und zum Empfangen von Daten von dem Zentralrechner 4.

Ferner weist der Zentralrechner 4 eine Recheneinheit zum Ermitteln einer Überholempfehlung für das Kraftfahrzeug 2 unter Berücksichtigung eines von dem Kraftfahrzeug 2 an den Zentralrechner 4 übertragenen Fahrtdatensatzes 3 des Kraftfahr-zeugs 2 auf. Zudem weist das Kraftfahrzeug 2 eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen einer die von dem Zentralrechner 4 ermittelte und an das Kraftfahrzeug 2 übertragene Überholempfehlung berücksichtigenden abschließenden Überholempfehlung auf .

Bei einem Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines ein Fahrerassistenzsystem 7 aufweisenden Kraftfahrzeugs 2 wird dem Fahrer von dem Fahrerassistenzsystem 7 eine Überholempfehlung bezüglich eines dem Kraftfahrzeug 2 voraus-fahrenden Fahrzeugs angezeigt. Ein Fahrtdatensatz 3 des

Kraftfahrzeugs 2 wird von dem Kraftfahrzeug 2 an den von dem Kraftfahrzeug 2 entfernt angeordneten Zentralrechner 4 übertragen. Als Bestandteil des Fahrtdatensatzes 3 oder zusätzlich (vgl. strichpunktierter Pfeil PZS in der Figur) zu dem Fahrtdatensatz 3 kann ein Positionsdatensatz 5, der eine momentane Position des Kraftfahrzeugs 2 angibt, von dem Kraftfahrzeug 2 an den Zentralrechner 4 übertragen werden.

,„

Unter Berücksichtigung des übertragenen Fahrtdatensatzes 3 und gegebenenfalls des übertragenen Positionsdatensatzes 5 sowie eines Kartendatensatzes 6 ermittelt (vgl. gebogener ge-strichelter Pfeil PGG in der Figur) der Zentralrechner 4 eine Überholempfehlung für das Kraftfahrzeug 2. Der Kartendatensatz 6 kann in dem Zentralrechner 4 vorliegen oder in dem Zentralrechner 4 erstellt werden. In einem Ausführungsbeispiel kann der Kartendatensatz 6 aber auch von einem Karten-datenzentralrechner an den Zentralrechner 4 übermittelt werden. Ein solcher Kartendatenzentralrechner ist in der Figur nicht gezeigt, aber im Falle des vorgenannten Ausführungsbeispiels Bestandteil des Systems 1.

Die ermittelte Überholempfehlung wird als Überholdatensatz 8 an das Kraftfahrzeug 2 übertragen. Von dem Fahrerassistenzsystem 7 wird dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 eine die mit dem Überholdatensatz 8 übertragene Überholempfehlung berücksichtigende abschließende Überholempfehlung angezeigt. Dabei kann in einem Ausführungsbeispiel das Fahrerassistenzsystem 7 aus der übertragenen Überholempfehlung und unter Berücksichtigung eines Umfelddatensatzes 12 des Kraftfahrzeugs 2 die abschließende Überholempfehlung ermitteln.

In einem speziellen Ausführungsbeispiel kann der Fahrtdatensatz 3 einen Fremdfahrzeuggeschwindigkeitsdatensatz 10 umfassen, der eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden, zu überholenden Fahrzeugs angibt. Der Zentralrechner 4 kann dann unter Berücksichtigung der aktuellen Fahrgeschwin-digkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs die Überholempfehlung ermitteln. Die aktuelle Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs kann beispielsweise unter Zuhilfenahme einer Außenraumkamera des Kraftfahrzeugs 2 erfasst werden.