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1. (WO2018228762) STEUERN EINES ROBOTERS
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Veröff.-Nr.: WO/2018/228762 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/062335
Veröffentlichungsdatum: 20.12.2018 Internationales Anmeldedatum: 14.05.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
KOGAN, Yevgen; DE
Vertreter:
SCHLOTTER, Alexander; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 005 581.513.06.2017DE
Titel (EN) CONTROLLING A ROBOT
(FR) COMMANDE D’UN ROBOT
(DE) STEUERN EINES ROBOTERS
Zusammenfassung:
(EN) A method according to the invention for controlling a robot (1) comprises the following steps: Applying (S10) a setpoint force (Fs) to a contact point (2; 2'); measuring (S20) a contact stiffness (c; c’) in this contact point; and slowing down (S50) the moving robot by means of its drives (5) and/or braking it to apply the setpoint force to the contact point by means of the slowing down and/or slowed down robot depending on the measured contact stiffness, the robot being slowed down (xb; x'b) before the setpoint force is reached (xs; x's).
(FR) La présente invention concerne un procédé permettant de commander un robot (1), comprenant les étapes consistant à : prédéfinir (S10) une force théorique (Fs) sur un emplacement de contact (2; 2') ; déterminer (S20) une raideur de contact (c; c’) au niveau de cet emplacement de contact ; et freiner (S50) le robot en mouvement par l’intermédiaire de ses mécanismes d'entraînement (5) et/ou freins, pour permettre l’application de la force théorique à l’emplacement de contact par le robot en cours d’arrêt et/ou arrêté en fonction de la raideur de contact déterminée, le freinage débutant (xb; x'b) avant que soit atteinte (xs; x's) la force théorique.
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters (1) umfasst die Schritte: Vorgeben (S10) einer Soll-Kraft (Fs) auf eine Kontaktstelle (2; 2'); Bestimmen (S20) einer Kontaktsteifigkeit (c; c') an dieser Kontaktstelle; und Abbremsen (S50) des sich bewegenden Roboters durch dessen Antriebe (5) und/oder Bremsen zum Aufprägen der Soll-Kraft auf die Kontaktstelle durch den anhaltenden und/oder angehaltenen Roboter in Abhängigkeit von der bestimmten Kontaktsteifigkeit, wobei mit dem Abbremsen begonnen wird (xb; x'b), bevor die Soll- Kraft erreicht ist (xs; x's).
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)