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1. (WO2018228745) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM SENDEN VON KORREKTURDATEN UND ZUM BESTIMMEN EINER HOCHGENAUEN POSITION EINER MOBILEN EINHEIT
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Beschreibung

Titel

Verfahren und Vorrichtung zum Senden von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position einer mobilen Einheit

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Senden von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position einer mobilen Einheit mit einem Schritt des Empfangens eines Referenzgebiets, einem Schritt des Bestimmens der Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet, einem Schritt des Ermitteins einer Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten und einem Schritt des Sendens der Korrekturdaten an die mobile Einheit zum Bestimmen der hochgenauen Position der mobilen Einheit, abhängig von der Abweichung.

Offenbarung der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Senden von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position einer mobilen Einheit umfasst einen Schritt des Empfangens eines Referenzgebiets, welches die mobile Einheit umfasst, wobei das Referenzgebiet abhängig von der Grobposition der mobilen Einheit bestimmt wird, und einen Schritt des Bestimmens der Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet, wobei die

Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition von der hochgenauen Position der mobilen Einheit beschreiben. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des

Ermitteins einer Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten, wobei die Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet zugeordnet sind, und einen Schritt des Sendens der Korrekturdaten an die mobile Einheit zum Bestimmen der hochgenauen Position der mobilen Einheit, abhängig von der Abweichung.

Unter Korrekturdaten sind Datenwerte zu verstehen, welche derart bestimmt werden, dass diese eine Abweichung der Grobposition von der hochgenauen Position der mobilen Einheit beschreiben.

Die hochgenaue Position und die Grobposition liegen ebenfalls als Datenwerte derart vor, dass diese Datenwerte von der mobilen Einheit und/oder der ersten Vorrichtung und/oder der zweiten Vorrichtung zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder zum Betreiben der mobilen Einheit und/oder zum Betreiben der ersten Vorrichtung und/oder zum Betreiben der zweiten Vorrichtung verwendet werden können.

Unter einer Grobposition ist hier eine Position der mobilen Einheit innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, wie beispielsweise GPS-Koordinaten, zu verstehen wobei die Position einer gewissen Unscharfe unterliegt. Hierbei kann es sich

beispielsweise um eine Positionsangabe in Form eines Kreises handeln, wobei der Position ein Mittelpunkt und ein Radius zugeordnet werden. Durch Übertragen des Kreises in eine (zweidimensionale) Karte erhält man eine Grobposition der mobilen Einheit, indem die mobile Einheit als innerhalb des Kreises befindend lokalisiert wird, wobei es für die Angabe der Grobposition unerheblich ist, wo genau innerhalb des Kreises sich die mobile Einheit befindet. Beispielsweise liegt die Unscharfe - und somit der Radius des Kreises - in einer Größenordnung von einigen Metern, wobei dieser Wert stark schwanken kann. Typischerweise ist die Fläche des Kreises größer als die - von oben betrachtete - Grundfläche der mobilen Einheit.

Eine hochgenaue Position bedeutet hier eine Position innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, wobei die Position ebenfalls einer gewissen Unschärfe unterliegt. Allerdings unterscheidet sich die hochgenaue Position gegenüber der Grobposition darin, dass die Unschärfe nach vorgegebenen Lokalisierungskriterien genauer ist. Ein

Lokalisierungskriterium ist beispielsweise, dass die Unschärfe der hochgenauen Position um einen vorgegeben Faktor kleiner ist als die Unschärfe der Grobposition. Ein weiteres Lokalisierungskriterium ist beispielsweise, dass die Unschärfe der hochgenauen Position kleiner als ein vorgegebener Maximalwert ist. Beispielsweise ist die Unschärfe der hochgenauen Position in einer Größenordnung von etwa 20 Zentimeter oder kleiner.

Unter einer mobilen Einheit ist beispielsweise ein Fahrzeug oder ein Smartphone zu verstehen. Unter einem Fahrzeug ist beispielsweise ein teil-, hoch- oder

vollautomatisiertes Fahrzeug oder ein bemanntes Fahrzeug zu verstehen.

In einer Ausführungsform werden die Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet, an mehr als eine mobile Einheit, welche alle von dem Referenzgebiet umfasst werden, zum Bestimmen einer jeweiligen hochgenauen Position gesendet.

Unter einem Referenzgebiet ist beispielsweise ein Teilgebiet eines (größeren) Gebiets zu verstehen, welches beispielsweise in gleichgroße Teilgebiete aufgeteilt ist. Diese

Aufteilung kann sowohl willkürlich vorgenommen - beispielsweise in Form von

Rechtecken, etc. - als auch an bestimmte Merkmale des Gebiets - Flüsse, Straßen, Seen, Gebirge, etc. - angepasst sein. In einer Ausführungsform ist das Referenzgebiet als Teilgebiet ein Straßenabschnitt, wobei alle Teilgebiete Straßenabschnitte innerhalb eines (größeren) Gebiets bzw. eines Straßenverkehrsnetzes darstellen.

Die Referenzkorrekturdaten beschreiben beispielsweise eine Mindestkorrektur, also eine Mindestabweichung der Grobposition von der hochgenauen Position, damit

Korrekturdaten - beispielsweise aufgrund von Sicherheitsbestimmungen - als notwendig erachtet werden. In einer Ausführungsform entsprechen die Referenzkorrekturdaten beispielsweise bereits vorab bestimmten Korrekturdaten, wobei mittels der Abweichung der Korrekturdaten von den Referenzkorrekturdaten, somit eine Änderung bzw. eine Mindeständerung der Korrekturdaten ermittelt wird.

Bisher werden Korrekturdaten übertragen, unabhängig davon, ob sich die Korrekturdaten wesentlich geändert haben. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahren werden die Korrekturdaten vorteilhafterweise in Abhängigkeit von einer Abweichung der

Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten übertragen. Dies führt zu einer Verringerung des zu übertragenden Datenvolumens und somit zu geringeren Kosten.

Besonders bevorzugt erfolgt das Senden der Korrekturdaten nur, falls die Abweichung, nach vorgegeben Kriterien, größer als eine Referenzabweichung ist.

Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass die Korrekturdaten gesendet werden müssen, damit die mobile Einheit eine hochgenaue Position bestimmt, welche den oben genannten Kriterien bzgl. maximaler Unschärfe genügt.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das Verfahren sowohl einer Verringerung des zu übertragenden Datenvolumens Rechnung trägt als auch berücksichtigt, dass das Senden der Korrekturdaten nach den vorgegebenen Kriterien unausweichlich ist.

Vorzugsweise werden die Korrekturdaten bestimmt, indem das Referenzgebiet an einen externen Server übertragen wird und die Korrekturdaten, abhängig von dem

Referenzgebiet, von dem externen Server empfangen werden.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass das Bestimmen der Korrekturdaten beispielsweise an einen externen Dienst auf einem externen Server, welcher auf das Bestimmen der Korrekturdaten spezialisiert ist, ausgelagert wird. Dadurch lässt sich zum einen Zeit einsparen und es kann gewährleistet werden, dass stets die aktuellsten und

zuverlässigsten Korrekturdaten vorliegen.

Vorzugsweise werden die Korrekturdaten derart abhängig von dem Referenzgebiet bestimmt, dass Fehlerquellen, welche zu der Abweichung der Grobposition von der hochgenauen Position der mobilen Einheit beitragen, berücksichtigt und ausgeglichen werden.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die hochgenaue Position tatsächlich hochgenau bestimmt wird, wodurch ein sicheres Betreiben der mobilen Einheit, wie beispielsweise ein automatisiertes Fahren bei einem automatisierten Fahrzeug, gewährleistet ist.

Vorzugsweise wird die Grobposition der mobilen Einheit mittels einem

Satellitenortungssystem bestimmt und die Fehlerquellen stellen eine Ungenauigkeit einer Zeitmessung des Satellitenortungssystem und/oder eine Ungenauigkeit von

Satellitenbahndaten des Satellitenortungssystem und/oder eine Ungenauigkeit bei einer Signallaufzeit zwischen dem Satellitenortungssystem und der mobilen Einheit und/oder Störungen in der Ionosphäre und/oder Troposphäre zwischen dem

Satellitenortungssystem und der mobilen Einheit dar.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass mittels eines Satellitenortungssystems - wie

beispielsweise GNSS (Global Navigation Satellite System) - eine absolute Position in einem einheitlichen und weltweit gültigen Koordinatensystem - wie beispielsweise WGS84, dass von GPS (Global Positioning System) verwendet wird- festgelegt und bestimmt werden kann. Das Verwenden von Korrekturdaten im Zusammenhang mit GPS wird auch DGPS (Differential-GPS) bezeichnet und erhöht die Genauigkeit der absoluten Position bzw. führt zu einer hochgenauen Position im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens.

In einer Ausführungsform dienen die Korrekturdaten der mobilen Einheit dazu, die hochgenaue Position derart zu bestimmen, dass die Korrekturdaten beispielsweise Satellitenbahnkorrekturen des Satellitenortungssystem und/oder lonospärenmodelle umfassen.

Vorzugsweise wird zusätzlich ein Verwendungszweck der hochgenauen Position empfangen und die Korrekturdaten zusätzlich abhängig von dem Verwendungszweck der hochgenauen Position bestimmt.

Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass die Referenzkorrekturdaten abhängig von dem Verwendungszweck festgelegt bzw. bestimmt werden. Unter einem

Verwendungszweck der hochgenauen Position ist beispielsweise das automatisierte Fahren bei einem automatisierten Fahrzeug zu verstehen. Ist die mobile Einheit als Smartphone ausgebildet, ist unter einem Verwendungszweck beispielsweise das hochgenaue Orten des Smartphones zu verstehen (beispielsweise wenn das Smartphone als Navigationssystem oder ähnliches verwendet wird).

Die erfindungsgemäße erste Vorrichtung zum Senden von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position einer mobilen Einheit umfasst erste Mittel zum Empfangen eines Referenzgebiets, welches die mobile Einheit umfasst, wobei das Referenzgebiet abhängig von der Grobposition der mobilen Einheit bestimmt wird, und zweite Mittel zum Bestimmen der Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet, wobei die Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition von der hochgenauen Position der mobilen Einheit beschreiben. Die erste Vorrichtung umfasst weiterhin dritte Mittel zum Ermitteln einer Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten, wobei die Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet zugeordnet sind, und vierte Mittel zum Senden der Korrekturdaten an die mobile Einheit zum Bestimmen der hochgenauen Position der mobilen Einheit, abhängig von der Abweichung.

Vorzugsweise sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel dazu ausgebildet, ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche auszuführen.

Die erfindungsgemäße zweite Vorrichtung zum Empfangen von Korrekturdaten und zum Betreiben einer mobilen Einheit umfasst fünfte Mittel zum Erfassen einer Grobposition der mobilen Einheit, sechste Mittel zum Bestimmen eines Referenzgebiets, welches die mobile Einheit umfasst, abhängig von der Grobposition, und siebte Mittel zum Übertragen des Referenzgebiets an einen externen Server, welcher ein Verfahren gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche ausführt.

Die zweite Vorrichtung umfasst weiterhin achte Mittel zum Empfangen der Korrekturdaten, neunte Mittel zum Bestimmen einer hochgenauen Position, ausgehend von der

Grobposition und den Korrekturdaten, und zehnte Mittel zum Betreiben der mobilen Einheit, abhängig von der hochgenauen Position.

Vorzugsweise sind die sechsten Mittel dazu ausgebildet, das Referenzgebiet abhängig von einer Fahrassistenzfunktion zu bestimmen, welche die hochgenaue Position benötigt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.

Zeichnungen

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:

Figur 1 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen ersten

Vorrichtung;

Figur 2 rein beispielhaft ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen zweiten Vorrichtung;

Figur 3 (3a und 3b) rein beispielhaft Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens; und

Figur 4 (4a und 4b) rein beispielhaft Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form von Ablaufdiagrammen.

Ausführungsformen der Erfindung

Figur 1 zeigt eine - beispielhaft dargestellte - Recheneinheit 100, welche eine erste Vorrichtung 1 10 zum Senden 340 von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 einer mobilen Einheit 200 umfasst. Unter einer Recheneinheit 100 ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit 100 eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen. In einer weiteren Ausführungsform entspricht die

Recheneinheit 100 der ersten Vorrichtung 1 10.

Die erste Vorrichtung 1 10 umfasst erste Mittel 1 1 1 zum Empfangen 310 eines

Referenzgebiets 210, welches die mobile Einheit 200 umfasst, wobei das Referenzgebiet abhängig von einer Grobposition 202 der mobilen Einheit 200 bestimmt wird, und zweite Mittel 1 12 zum Bestimmen 320 der Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet 210, wobei die Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition 202 von der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200 beschreiben. Die erste Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin dritte Mittel 1 13 zum Ermitteln 330 einer Abweichung der

Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten, wobei die Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet 210 zugeordnet sind, und vierte Mittel 1 14 zum Senden 340 der

Korrekturdaten an die mobile Einheit 200 zum Bestimmen der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200, abhängig von der Abweichung.

Die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit 100 - unterschiedlich ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit 100 als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 - bezogen auf den Ort der ersten Vorrichtung 1 10 - am selben Ort lokalisiert.

Ist die Recheneinheit 100 als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel 1 1 1 und/oder die zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 an unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel 1 1 1 und/oder den zweiten Mittel 1 12 und/oder die dritten Mittel 1 13 und/oder die vierten Mittel 1 14 ausgebildet ist.

Die ersten Mittel 1 1 1 sind dazu ausgebildet, ein Referenzgebiet 210 zu empfangen. Dabei umfassen die ersten Mittel 1 1 1 eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel 1 1 1 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, das empfangene Referenzgebiet zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend an die zweiten Mittel 1 12 weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel 1 1 1 derart ausgebildet, das empfangene Referenzgebiet - ohne Datenverarbeitungselemente - an die zweiten Mittel 1 12 weiterzuleiten.

Die ersten Mittel 1 1 1 sind weiterhin dazu ausgebildet, zusätzlich ein Verwendungszweck der hochgenauen Position 201 mittels der Sende- und/oder Empfangseinheit zu empfangen.

Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung zweite Mittel 1 12, welche dazu ausgebildet sind, Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet 210, wobei die Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition 202 von der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200 beschreiben, zu empfangen. Werden die Korrekturdaten bestimmt, indem das Referenzgebiet 210 an einen externen Server 250 übertragen wird und die

Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet 210, von dem externen Server 250 empfangen werden, entspricht die Ausführungsform der zweiten Mittel 1 12 beispielsweise einer Ausführungsform der ersten Mittel 1 1 1.

In einer weiteren Ausführungsform der ersten Vorrichtung 1 10 sind die ersten Mittel 1 1 1 und die zweiten Mittel 1 12 identisch, also dazu ausgebildet das Referenzgebiet und die Korrekturdaten in Form von Datenwerten zu empfangen.

In einer weiteren Ausführungsform der ersten Vorrichtung 1 10 sind die zweiten Mittel 1 12 derart ausgebildet, die Korrekturdaten zu bestimmen, indem Korrekturdaten aus einem Speicher ausgelesen werden, in dem diese vorab abgespeichert wurden.

Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 1 10 dritte Mittel 1 13 zum Ermitteln 330 einer Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten, wobei die

Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet 210 zugeordnet sind. Dazu umfassen die dritten Mittel 1 13 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte. Weiterhin umfassen die dritten Mittel 1 13 eine entsprechende Software, welche dazu ausgebildet ist, die Abweichung der

Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten zu bestimmen.

Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung 1 10 vierte Mittel 1 14 zum Senden 340 der Korrekturdaten an die mobile Einheit 200 zum Bestimmen der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200, abhängig von der Abweichung. Dazu umfassen die vierte Mittel 1 14 eine Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die vierte Mittel 1 14 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der ersten Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit 122, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung 121 , verbunden ist. In einer weiteren Ausführungsform sind die Sende- und/oder Empfangsmittel identisch mit den Sende- und/oder Empfangsmittel der

ersten Mittel 1 1 1 und/oder der zweiten Mittel 1 12 (falls diese - abhängig von der

Ausführungsform - als Sende- und/oder Empfangseinheit ausgebildet sind).

Weiterhin umfassen die vierte Mittel 1 14 elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die bestimmtem Daten zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderungen und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen und anschließend als Datenwerte bereitzustellen.

Figur 2 zeigt eine mobile Einheit 200, hier rein beispielhaft als (automatisiertes) Fahrzeug dargestellt, welches eine zweite Vorrichtung 400 zum Empfangen von Korrekturdaten und zum Betreiben der mobilen Einheit 200 umfasst. In einer weiteren Ausführungsform ist die mobile Einheit 200 beispielsweise als Smartphone ausgebildet, wobei die zweite

Vorrichtung 400 beispielsweise als elektronisches Bauteil ausgebildet ist.

Die zweite Vorrichtung 400 umfasst fünfte Mittel 405 zum Erfassen einer Grobposition 202 der mobilen Einheit 200, sechste Mittel 406 zum Bestimmen eines Referenzgebiets 210, welches die mobile Einheit 200 umfasst, abhängig von der Grobposition 202, und siebte Mittel 407 zum Übertragen des Referenzgebiets 210 an einen externen Server 100, welcher ein Verfahren 300 gemäß wenigstens einem der Verfahrensansprüche - also einem Verfahren zum Senden 340 von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 einer mobilen Einheit 200 - ausführt. Die zweite Vorrichtung umfasst weiterhin achte Mittel 408 zum Empfangen der Korrekturdaten, neunte Mittel 409 zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 , ausgehend von der Grobposition 202 und den Korrekturdaten, und zehnte Mittel 410 zum Betreiben der mobilen Einheit 200, abhängig von der hochgenauen Position 201 .

Die fünften Mittel 405 sind beispielsweise als Navigationssystem ausgebildet, welches eine Grobposition 202 der mobilen Einheit 200 beispielsweise in Form von GPS-Koordinaten erfasst.

Die sechsten Mittel 406 sind beispielsweise als Speicher ausgebildet, welcher - abhängig von einer Grobposition 202 - Referenzgebiet 210 bestimmt, indem diese der Grobposition 202 zugeordnet werden. In einer Ausführungsform sind die fünften Mittel 405 und die sechsten Mittel 406 als gemeinsame Mittel - wie beispielsweise einem Navigationssystem - ausgebildet. In einer Ausführungsform sind die sechsten Mittel 406 als Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) ausgebildet, welche - abhängig von der

Grobposition 202 - das Referenzgebiet 210 bestimmt.

Die siebten Mittel 407 sind als Sende- und/oder Empfangsmittel ausgebildet. Dazu umfassen sie eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Signale angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die siebten Mittel 407 derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der zweiten Vorrichtung 400 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel-und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. Dabei kann es sich beispielsweise um ein Navigationssystem, welches von der mobilen Einheit 200 umfasst wird, handeln.

In einer weiteren Ausführungsform sind die siebten Mittel 407 derart ausgebildet, dass diese mit einem mobilen Empfangsgerät - insbesondere mit einem weiteren Smartphone - verbunden sind. Diese Verbindung kann beispielsweise mittels einer Kabel- und/oder einer kabellosen Verbindung, wie beispielsweise Bluetooth, erfolgen. In einer weiteren Ausführungsform umfassen die siebten Mittel 407 elektronische

Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, das ausgesandte und/oder empfangene Signal zu verarbeiten, beispielsweise eine Änderung und/oder Anpassung des Datenformats auszuführen.

Die achten Mittel 408 zum Empfangen der Korrekturdaten sind ebenfalls als Sende-und/oder Empfangsmittel ausgebildet. In einer Ausführungsform entsprechen die achten Mittel 408 einer Ausführungsform der siebten Mittel 407. In einer weiteren

Ausführungsform sind die siebten Mittel 407 und die achten Mittel 408 als gemeinsame Mittel ausgebildet.

Die neunten Mittel 409 zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 , ausgehend von der Grobposition 202 und den Korrekturdaten, sind beispielsweise als Steuergerät oder Recheneinheit ausgebildet. Die hochgenaue Position 201 wird beispielsweise bestimmt, indem die Grobposition 202 als Vektor vorliegt und die Korrekturdaten Angaben -ebenfalls in Form eines Vektors - enthalten, welche mittels Vektoraddition

zusammengeführt werden und als Ergebnis die hochgenaue Position 201 ausgeben.

Die zehnten Mittel 410 zum Betreiben der mobilen Einheit 200, abhängig von der hochgenauen Position 201 , sind beispielsweise als Steuergerät und/oder Anzeigeeinheit ausgebildet. Dabei wird beispielsweise die hochgenaue Position 201 mittels der

Anzeigeeinheit angezeigt. Weiterhin kann ausgehend von der hochgenauen Position 201 ein Einfluss auf das Fahrverhalten der mobilen Einheit 200 (wenn diese als Fahrzeug ausgebildet ist), beispielsweise in Form einer Richtungs- und/oder einer

Geschwindigkeitsänderung, erfolgen.

In einer Ausführungsform werden die Korrekturdaten in Abhängigkeit von der

verwendeten Ortungstechnologie - welche beispielsweise in Form der fünften Mittel 405 eine Grobposition 202 und/oder in Form der neunten Mittel 409 eine hochgenaue Position 201 bestimmt - angefordert und/oder empfangen. Mögliche Ortungstechnologien sind beispielsweise differentielles GNSS, PPP-GNSS, RTK-GNSS, etc. Dabei können sich die unterschiedlichen Ortungstechnologien - und die damit verbundenen Ortungsdienste -beispielsweise auch in der Genauigkeit der Korrekturdaten unterscheiden und in unterschiedliche Gruppen, abhängig von der jeweils benötigten Genauigkeit, eingeteilt werden.

In einer Ausführungsform wird die mobile Einheit 200 beim Anfragen der Korrekturdaten und/oder beim Übertragen des Referenzgebiets 210 an die erste Vorrichtung 1 10 solch einer Gruppe - aufgrund der verwendeten Ortungstechnologie (bzw. des damit verbundenen Ortungsdienstes) - zugeordnet und empfängt abhängig von dieser

Zuordnung und abhängig von dem Referenzgebiet 210 die Korrekturdaten.

Figur 3a zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Senden 340 von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 einer mobilen Einheit 200. Dabei befindet sich die mobile Einheit 200, hier beispielhaft dargestellt als Fahrzeug, auf einem Verkehrsweg 230. Die mobile Einheit 200 erfasst eine Grobposition 202, hier beispielhaft dargestellt als Kreis, wobei die Ungenauigkeit der Grobposition 202 wenigstens so ungenau ist, dass beispielsweise ein automatisiertes Betreiben der mobilen Einheit 200 - beispielsweise entlang des Verkehrsweges 230 -ausgeschlossen ist.

Ausgehend von der Grobposition 202 wird ein Referenzgebiet 210 bestimmt, welches die mobile Einheit 200 umfasst. Dies erfolgt beispielsweise indem die mobile Einheit 200 eine Karte umfasst, welches jeder Position bzw. Grobposition 202 ein Referenzgebiet 210 zuordnet. In einer weiteren Ausführungsform wird das Referenzgebiet 210 dynamisch -also abhängig von bestimmten Parametern - festgelegt und bestimmt, indem das Referenzgebiet 202 beispielsweise von einem externen Server abgerufen wird. Die

bestimmten Parameter umfassen beispielsweise die aktuelle Uhrzeit, die aktuellen Wetterverhältnisse, etc.

Nachdem das Referenzgebiet 210 bestimmt ist, wird dieses an die erste Vorrichtung 1 10 übertragen und von der ersten Vorrichtung mittels der ersten Mittel 1 1 1 empfangen.

Anschließend werden Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet 210 bestimmt, wobei die Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition 202 von der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200 beschreiben. Anschließend wird eine Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten, wobei die Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet 210 zugeordnet sind, ermittelt. In einer Ausführungsform entsprechen die Referenzkorrekturdaten beispielsweise den Korrekturdaten, welche bereits vorab an die mobile Einheit 200 gesendet wurden. Dies wird beispielsweise festgestellt, indem das empfangene Referenzgebiet 210 eine digitale Signatur umfasst, welche bezogen auf die mobile Einheit charakteristisch ist, wodurch das aktuelle Referenzgebiet 210 bzw. die aktuell bestimmten Korrekturdaten mit vergangenen empfangenen Referenzgebieten bzw. vergangenen bestimmten Korrekturdaten verglichen werden. Anschließend werden die die Korrekturdaten an die mobile Einheit 200 zum Bestimmen der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200, abhängig von der Abweichung, gesendet und von der mobilen Einheit 200 empfangen.

Ausgehend von der Grobposition 202 und den empfangenen Korrekturdaten wird nun mittels der neunten Mittel 409 der zweiten Vorrichtung 400, welche von der mobilen Einheit 200 umfasst wird, die hochgenaue Position 201 bestimmt und die mobile Einheit 200, abhängig von der hochgenauen Position 201 betrieben.

Figur 3b zeigt rein beispielhaft eine schematische Aufteilung eines Gebiets in mehrere Referenzgebiete 210, 21 1 , 212, 213, welche hier einen Verkehrsweg 230 umfassen. Jedem der mehreren Referenzgebiete 210, 21 1 , 212, 213 sind Korrekturdaten

zugeordnet, welche es einer mobilen Einheit 200 innerhalb einem der mehreren

Referenzgebiete 210, 21 1 , 212, 213 ermöglichen, ausgehend von einer vorab bekannten Grobposition 202 mittels der Korrekturdaten, eine hochgenaue Position 201 zu

bestimmen.

Dabei werden die Korrekturdaten beispielsweise nur dann von der ersten Vorrichtung 1 10 an die mobile Einheit 200 übertragen, wenn eine Abweichung der Korrekturdaten von

Referenzkorrekturdaten, wobei die Referenzkorrekturdaten ebenfalls jedem der mehreren Referenzgebiete 210, 21 1 , 212, 213 zugeordnet sind, nach vorgegebenen Kriterien größer ist als eine Referenzabweichung.

In einer Ausführungsform ist die Abweichung beispielsweise nach den vorgegebenen Kriterien kleiner als eine Referenzabweichung, so dass keine Übertragung stattfindet, so lange die mobile Einheit 200 sich innerhalb eines Referenzgebiets 210 aufhält und die Abweichung wird nach den vorgegebenen Kriterien dann größer als eine

Referenzabweichung, wenn sich die mobile Einheit 200 von einem der mehreren

Referenzgebiete 210, 21 1 , 212, 213 in ein anderes der mehreren Referenzgebiete 210, 21 1 , 212, 213 bewegt.

Figur 4a zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Senden 340 von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 einer mobilen Einheit 200.

In Schritt 305 startet das Verfahren 300, welches mittels der ersten Vorrichtung 1 10 -unter Verwendung der ersten Mittel 1 1 1 und/oder der zweiten Mittel 1 12 und/oder der dritten Mittel 1 13 und/oder der vierten Mittel 1 14 - ausgeführt wird.

In Schritt 310 wird ein Referenzgebiet 210, welches die mobile Einheit 200 umfasst, wobei das Referenzgebiet abhängig von einer Grobposition 202 der mobilen Einheit 200 bestimmt wird, empfangen.

In Schritt 320 werden Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet 210,

empfangen, wobei die Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition 202 von der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200 beschreiben.

In Schritt 330 wird eine Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten ermittelt, wobei die Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet 210 zugeordnet sind.

In Schritt 340 werden die Korrekturdaten an die mobile Einheit 200 zum Bestimmen der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200, abhängig von der Abweichung, gesendet.

In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Figur 4b zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300 zum Senden 340 von Korrekturdaten und zum Bestimmen einer hochgenauen Position 201 einer mobilen Einheit 200.

In Schritt 305 startet das Verfahren 300.

In Schritt 310 wird ein Referenzgebiet 210, welches die mobile Einheit 200 umfasst, wobei das Referenzgebiet abhängig von einer Grobposition 202 der mobilen Einheit 200 bestimmt wird, empfangen.

In Schritt 320 werden Korrekturdaten, abhängig von dem Referenzgebiet 210,

empfangen, wobei die Korrekturdaten eine Abweichung der Grobposition 202 von der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200 beschreiben.

In Schritt 330 wird eine Abweichung der Korrekturdaten von Referenzkorrekturdaten ermittelt, wobei die Referenzkorrekturdaten dem Referenzgebiet 210 zugeordnet sind.

In Schritt 335 wird überprüft, ob die Abweichung, nach vorgegeben Kriterien, größer als eine Referenzabweichung ist. Falls ja, folgt Schritt 340. Falls nein, folgt Schritt 350.

In Schritt 340 werden die Korrekturdaten an die mobile Einheit 200 zum Bestimmen der hochgenauen Position 201 der mobilen Einheit 200, abhängig von der Abweichung, gesendet.

In Schritt 350 endet das Verfahren 300.