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1. (WO2018226673) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
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Veröff.-Nr.: WO/2018/226673 Internationale Anmeldenummer PCT/US2018/036029
Veröffentlichungsdatum: 13.12.2018 Internationales Anmeldedatum: 05.06.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01) ,G06F 3/01 (2006.01) ,A61B 34/00 (2016.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,A61B 34/10 (2016.01) ,A61B 34/20 (2016.01) ,A61B 18/00 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
F
Elektrische digitale Datenverarbeitung
3
Eingabeeinrichtungen, in denen digitale Daten in eine von dem Digitalrechner verarbeitbare Form gebracht werden; Ausgabeeinrichtungen, in denen digitale Daten so umgeformt werden, dass sie von dem Ausgabegerät aufgenommen werden können, z.B. Schnittstellenanordnungen
01
Eingabeeinrichtungen oder kombinierte Eingabe- und Ausgabeeinrichtungen für den Dialog zwischen Benutzer und Rechner
[IPC code unknown for A61B 34][IPC code unknown for A61B 34/30][IPC code unknown for A61B 34/10][IPC code unknown for A61B 34/20]
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
18
Chirurgische Instrumente, Vorrichtungen oder Verfahren, um nichtmechanische Energie zum oder vom Körper weg zu transportieren
Anmelder:
MAKO SURGICAL CORP. [US/US]; 2555 Davie Road Ft. Lauderdale, FL 33317, US
Erfinder:
BOWLING, David, Gene; US
Vertreter:
FARES, Samir A.; HOWARD & HOWARD ATTORNEYS PLLC 450 West Fourth Street Royal Oak, Michigan 48067, US
Prioritätsdaten:
62/517,45309.06.2017US
Titel (EN) ROBOTIC SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING REACTIVE FORCES TO IMPLEMENT VIRTUAL BOUNDARIES
(FR) SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE PRODUCTION DE FORCES RÉACTIVES POUR METTRE EN PLACE DES LIMITES VIRTUELLES
Zusammenfassung:
(EN) A robotic system and methods are provided. The robotic system comprises a tool and a manipulator with links for moving the tool. A controller implements a virtual simulation wherein the tool is represented as a virtual volume interacting with a virtual boundary defined by a mesh of polygonal elements. The controller computes a reactive force responsive to penetration of polygonal elements by the virtual volume. The reactive force is computed based on a penetration factor being a function of a geometry of the virtual volume bound relative to a geometry of the polygonal element. The controller applies the reactive force to the virtual volume to reduce penetration of the polygonal element by the virtual volume. The controller commands the manipulator to move the tool in accordance with application of the reactive force to the virtual volume to constrain movement of the tool relative to the virtual boundary.
(FR) L'invention porte sur un système robotique et sur des procédés. Le système robotique comprend un outil et un manipulateur doté de liaisons destinées à déplacer l'outil. Un dispositif de commande met en œuvre une simulation virtuelle, l'outil étant représenté sous la forme d'un volume virtuel interagissant avec une limite virtuelle définie par un maillage d'éléments polygonaux. Le dispositif de commande calcule une force réactive en réponse à la pénétration d'éléments polygonaux par le volume virtuel. La force réactive est calculée sur la base d'un facteur de pénétration qui est une fonction d'une géométrie du volume virtuel lié par rapport à une géométrie de l'élément polygonal. Le dispositif de commande applique la force réactive au volume virtuel pour réduire la pénétration de l'élément polygonal par le volume virtuel. Le dispositif de commande commande au manipulateur de déplacer l'outil conformément à l'application de la force réactive au volume virtuel pour contraindre le mouvement de l'outil par rapport à la limite virtuelle.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Englisch (EN)
Anmeldesprache: Englisch (EN)