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1. (WO2018219522) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERSTELLUNG EINER FAHRSPURGENAUEN STRAßENKARTE

Pub. No.:    WO/2018/219522    International Application No.:    PCT/EP2018/057506
Publication Date: Fri Dec 07 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Mar 24 00:59:59 CET 2018
IPC: G01C 21/32
G01C 7/04
Applicants: ROBERT BOSCH GMBH
Inventors: ZAUM, Daniel
ROETH, Oliver
Title: VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERSTELLUNG EINER FAHRSPURGENAUEN STRAßENKARTE
Abstract:
Es wird ein Verfahren zur Erstellung einer fahrspurgenauen Straßenkarte (22), vorgeschlagen. Das Verfahren weist einen Schritt des Bereitstellens einer digitalen fahrbahngenauen Straßenkarte (14) einen Schritt des Bereitstellens eines Trajektoriendatensatzes (16) und einen Schritt des Identifizierens wenigstens einer Straße (17) unter Segmentieren der fahrbahngenauen Straßenkarte (14) in wenigstens ein Straßensegment (26)auf. Weiter weist das Verfahren einen Schritt des Modellierens des Straßensegments (26) in wenigstens einem Straßenmodell (28), wobei das Straßenmodell (28) Parameter (L, W, G, C) zur Beschreibung von Fahrspuren (23) der Straße (17) aufweist. Ferner weist das Verfahren einen Schritt des zufälligen Variierens von Parameterwerten zumindest eines Teils der Parameter (L, W, G, C) des Straßenmodells (28) durch zufälliges Auswählen einer Änderungsoperation (40, 41, 42, 43, 44, 46, 48, 50) des Straßenmodells (28) sowie einen Schritt des Zuordnens zumindest eines Teils der Trajektoriendaten (27) des Trajektoreindatensatzes (16) zu dem Straßenmodell (28) unter Ermitteln wenigstens eines Wahrscheinlichkeitswertes für das Straßenmodell (28). Basierend auf dem ermittelten wenigstens einen Wahrscheinlichkeitswertwerden optimale Parameterwerte des Straßenmodells (28)ermittelt und basierend darauf wird einefahrspurgenaue Straßenkarte (22) erstellt, welche sich insbesondere durch eine hohe Genauigkeit auszeichnen kann.