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1. (WO2018215226) PASSIVER CHIRURGISCHER MANIPULATOR MIT HANDGEHALTENER ANTRIEBSEINHEIT

Pub. No.:    WO/2018/215226    International Application No.:    PCT/EP2018/062331
Publication Date: Fri Nov 30 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Tue May 15 01:59:59 CEST 2018
IPC: A61B 34/00
A61B 90/50
A61B 90/00
A61B 34/20
Applicants: MEDINEERING GMBH
Inventors: KRINNINGER, Maximilian
NOWATSCHIN, Stephan
Title: PASSIVER CHIRURGISCHER MANIPULATOR MIT HANDGEHALTENER ANTRIEBSEINHEIT
Abstract:
Die Erfindung betrifft einen passiven chirurgischen Manipulator (10) zum Halten und Positionieren eines chirurgischen Instruments (12), mit einem Rahmen (14), einer mindestens einen Lenker (20, 22, 24, 26) umfassenden ersten Lenkeranordnung (16), welche den Rahmen (14) mit einem dem Instrument (12) zugeordneten ersten Gelenkpunkt (17) gelenkig verbindet, und einer mindestens einen Lenker umfassenden zweiten Lenkeranordnung (18), welche den Rahmen (14) mit einem dem Instrument (12) zugeordneten zweiten Gelenkpunkt (19) gelenkig verbindet, wobei die beiden Lenkeranordnungen (16, 18) so ausgebildet sind, dass der erste Gelenkpunkt (17) in einer ersten Bewegungsebene und der zweite Gelenkpunkt (19) in einer zweiten Bewegungsebene bewegbar ist, wobei die erste Lenkeranordnung (16) an ersten und zweiten Stelleinrichtungen (28, 30) mit dem Rahmen (14) verbunden ist, und die zweite Lenkeranordnung an dritten und vierten Stelleinrichtungen (32, 34) mit dem Rahmen (14) verbunden ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die erste Stelleinrichtung (28) eine erste Schnittstelle (38), die zweite Stelleinrichtung (30) eine zweite Schnittstelle (40), die dritte Stelleinrichtung (32) eine dritte Schnittstelle (42) und die vierte Stelleinrichtung (34) eine vierte Schnittstelle (44) zur temporären Aufnahme einer korrespondierenden Schnittstelle (70) einer handgehaltenen Antriebseinheit (50) aufweist, sodass die handgehaltene Antriebseinheit (50) temporär und sequenziell mit den ersten, zweiten, dritten und vierten Schnittstellen (38, 40, 42, 44) zum Übertragen einer Stellbewegung koppelbar ist, um die ersten und zweiten Gelenkpunkt (17, 19) zu bewegen und in einer vorbestimmten Soll-Position zu positionieren.