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1. (WO2018215221) ROBOTISCHER MANIPULATOR ZUR FÜHRUNG EINES ENDOSKOPS MIT PARALLELKINEMATIK
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Veröff.-Nr.: WO/2018/215221 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/062306
Veröffentlichungsdatum: 29.11.2018 Internationales Anmeldedatum: 14.05.2018
IPC:
A61B 34/00 (2016.01) ,A61B 1/00 (2006.01) ,A61B 34/30 (2016.01) ,B25J 1/02 (2006.01) ,A61B 90/50 (2016.01)
[IPC code unknown for A61B 34]
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
1
Geräte zum Durchführen medizinischer Untersuchungen von Körperhöhlen oder -gängen, visuell oder fotografisch, z.B. Endoskope; Beleuchtungseinrichtungen dazu
[IPC code unknown for A61B 34/30]
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
1
Räumlich von Hand einstellbare Manipulatoren
02
mit Lenkergetriebe oder biegsam
[IPC code unknown for A61B 90/50]
Anmelder:
MEDINEERING GMBH [DE/DE]; Olof-Palme-Straße 1 81829 München, DE
Erfinder:
NOWATSCHIN, Stephan; DE
KRINNINGER, Maximilian; DE
KÜHNAU, Christian; DE
ROPPENECKER, Daniel; DE
GIERLACH, Dominik; DE
AGRICOLA, Johannes; DE
WIGGER, Johann Ulrich; DE
Vertreter:
EISENFÜHR SPEISER PATENTANWÄLTE RECHTSANWÄLTE PARTGMBB; Postfach 31 02 60 80102 München, DE
Prioritätsdaten:
10 2017 111 296.023.05.2017DE
Titel (EN) ROBOTIC MANIPULATOR FOR GUIDING AN ENDOSCOPE, HAVING PARALLEL KINEMATICS
(FR) MANIPULATEUR ROBOTIQUE POUR GUIDER UN ENDOSCOPE AVEC UNE CINÉMATIQUE PARALLÈLE
(DE) ROBOTISCHER MANIPULATOR ZUR FÜHRUNG EINES ENDOSKOPS MIT PARALLELKINEMATIK
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a surgical manipulator device (100) for positioning a surgical instrument (102), in particular an endoscope, said manipulator device (100) comprising a frame (108), a first holder (114) and a second holder (116) for retaining a surgical instrument (102), a first link mechanism (110) which is mounted on the frame (108) and hingedly connects the frame (108) to the first holder (114), and a second link mechanism (112) which is mounted on the frame (108) and hingedly connects the frame (108) to the second holder (116), the first and second link mechanisms (110, 112) each being movable relative to the frame (108) on parallel, spaced-apart first and second movement planes (B1, B2) such that the first holder (114) can move on the first movement plane (B1) and the second holder (116) can move on the second movement plane (B2). According to the invention, the first link mechanism (110) is coupled to the frame (108) at four leverage points (121, 122, 123, 124) of the first link mechanism (110), and the second link mechanism (112) is coupled to the frame (108) at four leverage points (125, 126, 127, 128) of the second link mechanism (112).The invention further relates to a method, an instrument receiving device (120) and a coupling element.
(FR) L’invention concerne un dispositif manipulateur chirurgical (100) destiné à positionner un instrument chirurgical (102), en particulier un endoscope, comprenant un cadre (108), un premier support (114) et un deuxième support (116) destiné à supporter un instrument chirurgical (102), un premier ensemble de liaison (110) monté sur le cadre (108) et reliant de manière articulée le cadre (108) au premier support (114) et un deuxième ensemble de liaison (112) monté sur le cadre (108) et reliant de manière articulée le cadre (108) au deuxième support (116). Les premier et deuxième ensembles de direction (110, 112) sont mobiles par rapport au cadre (108) dans des premier et deuxième plans de mouvement (B1, B2) parallèles l’un à l’autre et espacés l’un de l’autre de sorte que le premier support (114) soit mobile dans le premier plan de mouvement (B1) et le deuxième support (116) soit mobile dans le deuxième plan de déplacement (B2). Selon l’invention, le premier ensemble de liaison (110) est accouplé au cadre (108) en quatre points d’articulation de levier (121, 122, 123, 124) du premier ensemble de liaison (110) et le deuxième ensemble de liaison (112) est accouplé au cadre (108) en quatre points d’articulation de levier (125, 126, 127, 128) du deuxième ensemble de liaison (112). L’invention concerne en outre un procédé, un dispositif de réception d’instrument (120) et un élément d’accouplement.
(DE) Die Erfindung betrifft eine chirurgische Manipulatorvorrichtung (100) zum Positionieren eines chirurgischen Instruments (102), insbesondere Endoskops, mit einem Rahmen (108), einem ersten Halter (114) und einem zweiten Halter (116) zum Halten eines chirurgischen Instruments (102), einer ersten an dem Rahmen (108) gelagerten Lenkeranordnung (110), welche den Rahmen (108) mit dem ersten Halter (114) gelenkig verbindet, und einer zweiten an dem Rahmen (108) gelagerten Lenkeranordnung (112), welche den Rahmen (108) mit dem zweiten Halter (116) gelenkig verbindet, wobei die ersten und zweiten Lenkanordnungen (110, 112) jeweils in zueinander parallelen und beabstandeten ersten und zweiten Bewegungsebenen (B1, B2) relativ zum Rahmen (108) bewegbar sind, sodass der erste Halter (114) in der ersten Bewegungsebene (B1) und der zweite Halter (116) in der zweiten Bewegungsebene (B2) bewegbar ist. Hierbei ist vorgesehen, dass die erste Lenkeranordnung (110) an vier Hebelgelenkpunkten (121, 122, 123, 124) der ersten Lenkeranordnung (110) mit dem Rahmen (108) gekoppelt ist, und die zweite Lenkeranordnung (112) an vier Hebelgelenkpunkten (125, 126, 127, 128) der zweiten Lenkeranordnung (112) mit dem Rahmen (108) gekoppelt ist.Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren, eine Instrumentenaufnahmeeinrichtung (120) und ein Ankopplungselement.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)