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1. (WO2018210590) ROBOTERSTEUERUNG

Pub. No.:    WO/2018/210590    International Application No.:    PCT/EP2018/061635
Publication Date: Fri Nov 23 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Tue May 08 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 9/16
G05B 19/423
Applicants: KUKA DEUTSCHLAND GMBH
Inventors: LUTSCHER, Ewald
Title: ROBOTERSTEUERUNG
Abstract:
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern eines Roboters (10) umfasst die Schritte: - Erfassen (S100) aktueller Stellungen (qj) von Gelenken (11-17) des Roboters; und - Aktuieren (S500) der Gelenke durch Antriebe des Roboters auf Basis dieser erfassten aktuellen Gelenkstellungen derart, dass wenigstens ein Antrieb eine handführungsinduzierte Bewegung des durch ihn aktuierten Gelenks unterstützt, falls ein Abstand (dj) zwischen dessen erfasster oder Soll-Gelenkstellung und einer vorgegebenem ersten Begrenzung (qjM) einen ersten Wert aufweist, und demgegenüber weniger unterstützt, falls dieser Abstand einen zweiten Wert aufweist, der kleiner als der erste Wert ist, und zusätzlich die handführungsinduzierte Bewegung zu der ersten Begrenzung hin gerichtet ist.