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1. (WO2018202762) VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DES KNICKWINKELS EINES GESPANNS
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Veröff.-Nr.: WO/2018/202762 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/061321
Veröffentlichungsdatum: 08.11.2018 Internationales Anmeldedatum: 03.05.2018
IPC:
B60D 1/62 (2006.01) ,B60D 1/24 (2006.01) ,B62D 13/06 (2006.01) ,B60R 1/00 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
D
Fahrzeugverbindungen
1
Zugkupplungen; Anhängevorrichtungen; Zuggabeln; Abschleppvorrichtungen
58
Hilfsvorrichtungen
62
mit Versorgungsleitungen, elektrischen Schaltkreisen oder dgl.
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
D
Fahrzeugverbindungen
1
Zugkupplungen; Anhängevorrichtungen; Zuggabeln; Abschleppvorrichtungen
24
gekennzeichnet durch Anordnungen für besondere Funktionen
B Arbeitsverfahren; Transportieren
62
Gleislose Landfahrzeuge
D
Motorfahrzeuge; Anhänger
13
Lenkung, besonders ausgebildet für Anhänger
06
zum Zurücksetzen eines normalerweise gezogenen Anhängers
B Arbeitsverfahren; Transportieren
60
Fahrzeuge allgemein
R
Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen
1
Anordnungen von optischen Beobachtungs- vorrichtungen
Anmelder:
VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Berliner Ring 2 38440 Wolfsburg, DE
Erfinder:
JÄHNISCH, Marco; DE
BERGER, Oliver; DE
ERFURTH, Christoph; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 207 438.803.05.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR DETERMINING THE ARTICULATION ANGLE OF A COMBINATION
(FR) PROCÉDÉ POUR DÉTERMINER L'ANGLE D'ARTICULATION D'UN ATTELAGE
(DE) VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DES KNICKWINKELS EINES GESPANNS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method and to a device for determining the articulation angle of a combination, consisting of a towing vehicle and a trailer attached by means of a tongue, by identifying the hitch tongue by means of a digital back-up camera with variable exposure times, the following steps being carried out: a) recording a first color image of the rear environment of the towing vehicle, the color image being based on the HSV color space, b) examining the hue values (H), saturation values (S) and brightness values (V) of adjacent surfaces of a vehicle-environment region that is to be evaluated, c) determining the tongue from the first color image by means of an edge detection method in order to determine the articulation angle if the hue values (H), saturation values (S) and brightness values (V) of adjacent surfaces in the region that is to be evaluated are substantially equal, "substantially equal" meaning that the values of hue, saturation and brightness of adjacent surfaces differ by at most a first threshold in percent, d) recording a second color image in the HSV color space if in the first color image the hue values (H) and saturation values (S) of adjacent surfaces in the region that is to be evaluated are substantially equal while the brightness values (V) of the adjacent surfaces deviate greatly from each other, "deviate greatly from each other" meaning that the brightness values (V) of adjacent surfaces differ from each other by more than a second threshold in percent, the exposure time of the second color image being selected in such a way that the brightness values (V) of the adjacent surfaces within the vehicle-environment region that is to be evaluated are substantially equal, e) determining the tongue from the second color image by means of an edge detection method in order to determine the articulation angle.
(FR) L'invention concerne un procédé et un dispositif pour déterminer l'angle d'articulation d'un attelage constitué d'un tracteur et d'une remorque accrochée à un timon par détection du timon de remorque au moyen d'une caméra de recul numérique à temps d'exposition variables. Le procédé exécute les étapes suivantes consistant : a) à acquérir une première image en couleur de l'environnement arrière du tracteur, l'espace de couleur HSV servant de base à l'image en couleur, b) à analyser les valeurs de teinte (H), les valeurs de saturation (S) et les valeurs de luminosité (V) des surfaces voisines d'une zone à évaluer de l'environnement du véhicule, c) à identifier le timon à partir de la première image en couleur au moyen d'un procédé de détection de contours pour déterminer l'angle d'articulation, au cas où les valeurs de teinte (H), les valeurs de saturation (S) et les valeurs de luminosité de surfaces voisines dans la zone à évaluer seraient sensiblement identiques, « sensiblement identiques » étant défini par le fait que les valeurs respectives teinte, saturation et luminosité de surfaces voisines se différencient au maximum d'un premier seuil en pourcentage, d) à acquérir une deuxième image en couleur dans l'espace chromatique HSV, au cas où, dans la première image en couleur, les valeurs de teinte (H) et les valeurs de saturation (S) de surfaces voisines dans la zone à évaluer seraient sensiblement identiques, tandis que les valeurs de luminosité (V) des surfaces voisines différeraient fortement les unes des autres, « différeraient fortement les unes des autres » étant défini par le fait que les valeurs de luminosité (V) de surfaces voisines se différencient les unes des autres de plus d'un deuxième seuil de pourcentage, le temps d'exposition de la deuxième image en couleur étant sélectionné de telle sorte que les valeurs de luminosité (V) des surfaces voisines à l'intérieur de la zone à évaluer de l'environnement du véhicule sont sensiblement identiques, e) à identifier le timon à partir de la deuxième image en couleur au moyen d'un procédé de détection des contours pour déterminer l'angle d'articulation.
(DE) Ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung des Knickwinkels eines Gespanns bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem mit einer Deichsel angehängten Anhänger durch Erkennung der Anhängerdeichsel mit einer digitalen Rückfahrkamera mit variablen Belichtungszeiten, führt die folgenden Schritte aus: a) Aufnehmen eines ersten Farbbildes der rückwärtigen Umgebung des Zugfahrzeugs, wobei dem Farbbild der HSV-Farbraum zugrunde liegt, b) Untersuchen der Farbwerte (H), Sättigungswerte (S) und Helligkeitswerte (V) benachbarter Flächen eines auszuwertenden Bereichs des Fahrzeugumfelds, c) Bestimmen der Deichsel aus dem ersten Farbbild mittels eines Kantendetektionsverfahren zur Ermittlung des Knickwinkels, falls die Farbwerte (H), Sättigungswerte (S) und Helligkeitswerte benachbarter Flächen im auszuwertenden Bereich im wesentlichen gleich sind, wobei im wesentlichen gleich dadurch definiert ist, dass sich die jeweiligen Werte Farbe, Sättigung und Helligkeit benachbarter Flächen um maximal eine erste Schwelle in Prozent unterscheiden, d) Aufnehmen eines zweiten Farbbildes im HSV-Farbraum, falls im ersten Farbbild die Farbwerte (H) und Sättigungswerte (S) benachbarter Flächen im auszuwertenden Bereich im wesentlichen gleich sind, während die Helligkeitswerte (V) der benachbarten Flächen stark voneinander abweichen, wobei stark voneinander abweichen dadurch definiert ist, dass die Helligkeitswerte (V) benachbarter Flächen sich um mehr als eine zweite schwelle in Prozent voneinander unterscheiden, wobei die Belichtungszeit des zweiten Farbbildes so gewählt wird, dass die Helligkeitswerte (V) der benachbarten Flächen innerhalb des auszuwertenden Bereichs des Fahrzeugumfelds im wesentlichen gleich sind, e) Bestimmen der Deichsel aus dem zweiten Farbbild mittels eines Kantendetektionsverfahren zur Ermittlung des Knickwinkels.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)