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1. (WO2018197459) KALIBRIERUNG EINES ROBOTERS
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Veröff.-Nr.: WO/2018/197459 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/060427
Veröffentlichungsdatum: 01.11.2018 Internationales Anmeldedatum: 24.04.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
[IPC code unknown for B25J 9/16]
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
RADRICH, Helmuth; US
Vertreter:
TILLMANN, Axel; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 003 993.325.04.2017DE
Titel (EN) CALIBRATION OF A ROBOT
(FR) ÉTALONNAGE D’UN ROBOT
(DE) KALIBRIERUNG EINES ROBOTERS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for calibrating a robot (10) comprising the following steps: reaching (S40) at least one measuring point (31) using a reference (11) fixed to a robot, and detecting (S50) a measuring point (q-i-q5) of the robot in which said measuring point is reached using the reference, the robot exerting, when detecting the measuring point using the reference (11), a predetermined reference load (F) on the measuring point (31) and the measuring point and/or the reference are flexible, and/or the robot moves the reference (11) in order to reach the measuring point (31) based on a predefined search pattern (40), the reference (11) can be moved forward and/or back manually on the measuring point (31).
(FR) L’invention concerne un procédé d’étalonnage d’un robot (10) comprenant les étapes suivantes : atteinte (S40) d’au moins un point de mesure (31) par une référence (11) à demeure sur le robot, et détection (S50) d’une position de mesure (q-i-q5) du robot dans laquelle ledit point de mesure a atteint la référence, le robot exerçant pendant la détection de la position de mesure par la référence (11) une force de référence prédéfinie (F) sur le point de mesure (31) et le point de mesure et/ou la référence étant flexibles, et/ou le robot déplaçant la référence (11) pour atteindre le point de mesure (31) sur la base d’un modèle de recherche prédéfini (40), la référence (11) pouvant alors et/ou avant être déplacée manuellement sur le point de mesure (31).
(DE) Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters (10) umfasst die Schritte: Anfahren (S40) wenigstens eines Messpunktes (31) mit einer roboterfesten Referenz (11) und Erfassen (S50) einer Messpose (q-i-q5) des Roboters, in der dieser Messpunkt mit der Referenz angefahren ist, wobei der Roboter beim Erfassen der Messpose mit der Referenz (11) eine vorgegebene Referenzlast (F) auf den Messpunkt (31) ausübt und der Messpunkt und/oder die Referenz nachgiebig ist, und/oder wobei der Roboter die Referenz (11) zum Anfahren des Messpunktes (31) auf Basis eines vorgegebenen Suchmusters (40) bewegt und dabei und/oder vorab die Referenz (11) handgeführt auf den Messpunkt (31) zu bewegbar ist.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)