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1. (WO2018197289) VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM EINSTECKEN EINER STECKKARTE IN EINE STECKKUPPLUNG

Pub. No.:    WO/2018/197289    International Application No.:    PCT/EP2018/059855
Publication Date: Fri Nov 02 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Thu Apr 19 01:59:59 CEST 2018
IPC: B25J 9/16
Applicants: FRANKA EMIKA GMBH
Inventors:
Title: VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM EINSTECKEN EINER STECKKARTE IN EINE STECKKUPPLUNG
Abstract:
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einstecken eines Einsteckbereichs einer Steckkarte in eine Steckkupplung, wobei die Steckkupplung einen Schlitz mit einer Tiefe T entlang einer Tiefenachse TA und einer Länge L entlang einer Längsachse LA aufweist, und wobei die Tiefenachse TA und Längsachse LA eine Einsteckebene definieren, umfassend: eine erste Schnittstelle (101) zum Bereitstellen der Steckkupplung, eine zweite Schnittstelle (102) zum Bereitstellen der Steckkarte, einen ersten Robotermanipulator (103) mit einem Effektor, und eine Steuereinheit (104) zur Steuerung/Regelung des ersten Robotermanipulators (103), wobei die Steuereinheit (104) zur Ausführung eines Steuerprogramms mit folgenden Schritten eingerichtet und ausgeführt ist: der erste Robotermanipulator (103) nimmt mit dem Effektor die Steckkarte an/von der zweiten Schnittstelle (102) auf und führt die Steckkarte entlang einer vorgegebenen Trajektorie T mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung Osoll(RT) des Einsteckbereichs zur an der ersten Schnittstelle bereitgestellten Steckkupplung, wobei Osoll(RT) entlang der Trajektorie T für Orte RT der Trajektorie T die Soll-Orientierung des Einsteckbereichs der vom Effektor aufgenommenen Steckkarte definiert, wobei zum Einstecken des Einsteckbereichs in die Steckkupplung durch den ersten Robotermanipulator (103) kraftgeregelte und/oder impedanzgeregelte und/oder admittanzgeregelte Kippbewegungen des Einsteckbereichs in der Einsteckebene ausgeführt werden, bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor wirkendes Moment und/oder eine vorgegebene Grenzwertbedingung G2 einer am Effektor wirkenden Kraft erreicht oder überschritten wird und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeits-/Beschleunigungssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Einstecken des Einsteckbereichs in die Steckkupplung innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist.