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1. (WO2018197077) VERFAHREN ZUM DURCHFÜHREN DER KALIBRIERUNG EINES FAHRZEUG-SENSORSYSTEMS, INSBESONDERE EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS, SOWIE FAHRZEUG-SENSORSYSTEM, INSBESONDERE AUTONOMES FAHRZEUG
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Veröff.-Nr.: WO/2018/197077 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/054756
Veröffentlichungsdatum: 01.11.2018 Internationales Anmeldedatum: 27.02.2018
IPC:
G08G 1/16 (2006.01) ,G01S 7/40 (2006.01) ,G01S 7/497 (2006.01)
G Physik
08
Signalwesen
G
Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs
1
Anlagen zur Verkehrs-Regelung oder -Überwachung für Straßenfahrzeuge
16
Anti-Kollisions-Systeme
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
02
von Systemen gemäß der Gruppe G01S13/57
40
Einrichtungen zum Überwachen oder Eichen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
48
von Systemen gemäß der Gruppe G01S17/57
497
Maßnahmen zum Überwachen oder Kalibrieren
Anmelder:
SIEMENS MOBILITY GMBH [DE/DE]; Otto-Hahn-Ring 6 81739 München, DE
Erfinder:
EIDENBERGER, Robert; DE
WÖSCH, Thomas; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 207 233.428.04.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR CARRYING OUT THE CALIBRATION OF A VEHICLE SENSOR SYSTEM, IN PARTICULAR AN AUTONOMOUS VEHICLE, AND VEHICLE SENSOR SYSTEM, IN PARTICULAR AN AUTONOMOUS VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE D'UN SYSTÈME DE CAPTEURS DE VÉHICULE, EN PARTICULIER D'UN VÉHICULE AUTONOME ET SYSTÈME DE CAPTEURS DE VÉHICULE, EN PARTICULIER D'UN VÉHICULE AUTONOME
(DE) VERFAHREN ZUM DURCHFÜHREN DER KALIBRIERUNG EINES FAHRZEUG-SENSORSYSTEMS, INSBESONDERE EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS, SOWIE FAHRZEUG-SENSORSYSTEM, INSBESONDERE AUTONOMES FAHRZEUG
Zusammenfassung:
(EN) In order to be able to simply carry out an auto-calibration of a vehicle sensor system (FSESA), in particular an autonomous vehicle, without great additional input, according to the invention, over the course of the auto-calibration of the vehicle sensor system (FSESA), this vehicle sensor system (FSESA) and a calibrated vehicle sensor system (FSESB) monitor one another, as well as detecting a respective at least one extracted system feature (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM`_FSESB, FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM`_FSESA) in a sensor-based manner (SEA, SEB), and generating "6D-system pose [ FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB] *, [FSESB_Th_FSESA], [ FSESB_Th_FSESA] * " - based relative items of information (RI1, RI1*, RI2, RI2*), independently of one another and via homogeneous transformation (Th), according to sensor-related, extrinsic and intrinsic system parameters (SPAe, SPAi, SPBe, SPBi) and the detected system features, wherein said information is preferably formed by all the system parameters/system features or a partial amount thereof by the respective vehicle sensor system. Thereafter, the vehicle sensor system FSESA compares the auto-generated relative information (RI1, RI1*) of the relative information (RI2, RI2*) generated and transmitted by the calibrated vehicle sensor system (FSESB). With the determining of the identity (when the information is observed to be identical), the vehicle sensor system FSESA is calibrated, otherwise, the auto-calibration of the vehicle system FSESA is continued with adjusted system parameters (SPAe, SPAi) of the vehicle sensor system FSESA.
(FR) Afin de pouvoir effectuer un auto-étalonnage d'un système de capteurs de véhicule (FSESA), en particulier d'un véhicule autonome, de manière simple et sans trop de dépenses supplémentaires, il est proposé que ce système de capteurs de véhicule (FSESA) et un système de capteurs de véhicule étalonné (FSESB) s'observent mutuellement au cours de l'auto-étalonnage du système de capteurs du véhicule (FSESA), (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM`_FSESB, FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM`_FSESA) détectant respectivement au moins une caractéristique de système extraite sur la base de capteurs (SEA, SEB) et générant des informations relatives (RI1, RI1*, RI2, RI2*) incluant de préférence l'ensemble des paramètres du système ou un sous-ensemble de ceux-ci dans le système de capteurs du véhicule concerné et basées sur "6D-System Pose [ FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB] *, [FSESB_Th_FSESA], [ FSESB_Th_FSESA] * " selon les paramètres de capteurs, extrinsèques et intrinsèques du système (SPAe, SPAi, SPBe, SPBi) et les caractéristiques du système détectées indépendamment les unes des autres par transformation homogène[Th]. Ensuite, le système de capteurs de véhicule FSESA compare les informations relatives auto-générées (RI1, RI1*) issues des informations relatives (RI2, RI2*) générées et transmises par le système de capteurs de véhicule étalonné (FSESB). Lorsque l'identité est détectée (en cas d'observation d'informations identiques) le système de capteurs de véhicules FSESA est étalonné, autrement l'auto-étalonnage du système de capteurs de véhicule FSESA est réalisé grâce aux paramètres adaptés (SPAe, SPAi) du système de capteurs de véhicule FSESA.
(DE) Um auf einfache Art und Weise ohne großen Zusatzaufwand eine Selbstkalibrierung eines Fahrzeug-Sensorsystems (FSESA), insbesondere eines Autonomen Fahrzeugs, durchführen zu können, wird es vorgeschlagen, dass im Zuge der Selbstkalibrierung des Fahrzeug-Sensorsystems (FSESA) dieses Fahrzeug-Sensorsystem (FSESA) und ein kalibriertes Fahrzeug-Sensorsystem (FSESB) sich gegenseitig beobachten, dabei Sensorik-basiert (SEA, SEB) jeweils mindestens ein extrahiertes Systemmerkmal (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM`_FSESB, FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM`_FSESA) erfassen sowie in Abhängigkeit von sensorikbezogenen, extrinsischen und intrinsischen Systemparametern (SPAe, SPAi, SPBe, SPBi) und der erfassten Systemmerkmale unabhängig voneinander durch homogene Transformation [Th] "6D-Systempose [ FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB] *, [FSESB_Th_FSESA], [ FSESB_Th_FSESA] * " - basierte Relativinformationen (RI1, RI1*, RI2, RI2*) erzeugen, die vorzugsweise durch die gesamten Systemparameter/Systemmerkmale oder einer Teilmenge hiervon von dem jeweiligen Fahrzeug-Sensorsystem gebildet werden. Danach vergleicht das Fahrzeug-Sensorsystem FSESA die selbst erzeugte Relativinformationen (RI1, RI1*) der von dem kalibrierten Fahrzeug-Sensorsystem (FSESB) erzeugten und übermittelten Relativinformationen (RI2, RI2*). Bei Feststellung der Identität (bei identisch beobachteten Informationen) ist das Fahrzeug-Sensorsystem FSESA kalibriert, anderenfalls wird die Durchführung der Selbstkalibrierung des Fahrzeug- Sensorsystems FSESA mit angepassten Systemparametern (SPAe, SPAi) des Fahrzeug-Sensorsystems FSESA fortgesetzt.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)