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1. WO2018193130 - VERFAHREN ZUR ERSTELLUNG EINER DATENBANK MIT GREIFERPOSEN, VERFAHREN ZUM STEUERN EINES ROBOTERS, COMPUTERLESBARES SPEICHERMEDIUM UND HANDHABUNGSSYSTEM

Veröffentlichungsnummer WO/2018/193130
Veröffentlichungsdatum 25.10.2018
Internationale Veröffentlichungsnummer PCT/EP2018/060264
Internationales Anmeldedatum 23.04.2018
IPC
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
B25J 9/16 (2006.01)
CPC
B25J 9/1612
B25J 9/1697
G05B 2219/39484
G05B 2219/39543
Anmelder
  • ROBOCEPTION GMBH [DE/DE]; Kaflerstraße 2 81241 München, DE
Erfinder
  • ROA GARZON, Maximo Alejandro; DE
  • FLOREK-JASINSKA, Monika; DE
  • EMMERICH, Christian; DE
  • GAMBARO, Elena Francesca; DE
  • STELZER, Annett; DE
  • SUPPA, Michael; DE
Vertreter
  • WÜRMSER, LL.M., Julian; DE
Prioritätsdaten
10 2017 108 517.321.04.2017DE
10 2017 108 727.324.04.2017DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUR ERSTELLUNG EINER DATENBANK MIT GREIFERPOSEN, VERFAHREN ZUM STEUERN EINES ROBOTERS, COMPUTERLESBARES SPEICHERMEDIUM UND HANDHABUNGSSYSTEM
(EN) METHOD FOR CREATING A DATABASE OF GRIPPER POSES, METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM AND MATERIALS HANDLING SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ POUR L'ÉTABLISSEMENT D'UNE BANQUE DE DONNÉES COMPORTANT DES POSES DE PRÉHENSEURS, PROCÉDÉ POUR LA COMMANDE D'UN ROBOT, SUPPORT D'ENREGISTREMENT LISIBLE PAR ORDINATEUR ET SYSTÈME DE MANIPULATION
Zusammenfassung
(DE)
Das Greifen von Objekten mittels eines Roboters ist schwierig. Insbesondere das schnelle Ermitteln von geeigneten Greiferposen zum Greifen von Objekten ist bisher nicht ausreichend gelöst. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren anzugeben, das das Greifen von Objekten mittels eines Roboters vereinfacht. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Erstellung einer Datenbank (40) mit Greiferposen, Folgendes aufweisend: a. Speichern, insbesondere durch Aufzeichnen, mindestens einer Trainingsgreiferpose (P, P2, P4) zum Greifen eines Trainingsobjekts (1), insbesondere bezüglich eines dem Trainingsobjekt (1) zugeordneten Trainingsobjektkoordinatensystems (2); b. Generieren mindestens einer weiteren Greiferpose (P', P'') für das Trainingsobjekt (1) unter Verwendung mindestens eines Objektprototypen (30, 30', 30'') und der Trainingsgreiferpose (P, P2,P4); c. Speichern der mindestens einen weiteren Greiferpose (P') und der Trainingsgreiferpose (P, P2, P4) mit einem Bezug zu dem Trainingsobjekt (1) in einer Datenbank (40).
(EN)
It is difficult for a robot to grip an object. More particularly, the problem of rapidly determining suitable gripper poses for gripping objects has not previously been adequately resolved. The problem addressed by the invention is therefore that of specifying a method which simplifies gripping of objects by a robot. The problem is solved by a method for creating a database (40) of gripper posses, comprising the following: a. Storing, particularly by recording, at least one training gripper pose (P, P2, P4) for gripping a training object (1), particularly with regard to a training object coordinate system (2) assigned to the training object (1); b. Generating at least one further gripper pose (P', P'') for the training object (1) using at least one object prototype (30, 30', 30'') and the training gripper pose (P, P2, P4); c. Storing the at least one further gripper pose (P') and the training gripper pose (P, P2, P4) with reference to the training object (1) in a database (40).
(FR)
La préhension d'objets à l'aide d'un robot est difficile. En particulier, la détermination rapide de poses de préhenseurs appropriées, pour la saisie d'objets, n'est à ce jour pas suffisamment résolue. L'invention vise donc à proposer un procédé qui simplifie la saisie d'objets à l'aide d'un robot. L'invention concerne à cet effet un procédé pour l'établissement d'une banque de données (40) comportant des poses de préhenseurs, présentant ce qui suit : a. stockage, en particulier par enregistrement, d'au moins une pose de préhenseur d'apprentissage (P, P2, P4) pour la saisie d'un objet d'apprentissage (1), concernant en particulier un système (2) de coordonnées d'objets d'apprentissage associées à l'objet d'apprentissage (1) ; b. génération d'au moins une autre pose de préhenseur (P', P") pour l'objet d'apprentissage (1) par utilisation d'au moins un prototype d'objet (30, 30', 30") et de la pose de préhenseur d'apprentissage (P, P2, P4) ; c. stockage de l'au moins une autre pose de préhenseur (P') et de la pose de préhenseur d'apprentissage (P, P2, P4), avec référence à l'objet d'apprentissage (1) dans une banque de données (40).
Auch veröffentlicht als
EP2018719839
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