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1. WO2018185065 - VERFAHREN ZUM BESTIMMEN UNBEKANNTER TRANSFORMATIONEN

Veröffentlichungsnummer WO/2018/185065
Veröffentlichungsdatum 11.10.2018
Internationale Veröffentlichungsnummer PCT/EP2018/058416
Internationales Anmeldedatum 03.04.2018
IPC
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
B25J 9/16 (2006.01)
CPC
B25J 9/1692
B25J 9/1697
G05B 2219/39003
G05B 2219/39024
G05B 2219/39045
G05B 2219/39057
Anmelder
  • DEUTSCHES ZENTRUM FÜR LUFT- UND RAUMFAHRT E.V. [DE/DE]; Linder Höhe 51147 Köln, DE
Erfinder
  • NISSLER, Christian; DE
  • MARTON, Zoltan-Csaba; DE
Vertreter
  • EGE LEE & PARTNER PATENTANWÄLTE; Walter-Gropius-Str. 15 80807 München, DE
Prioritätsdaten
10 2017 107 593.307.04.2017DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUM BESTIMMEN UNBEKANNTER TRANSFORMATIONEN
(EN) METHOD FOR DETERMINING UNKNOWN TRANSFORMATIONS
(FR) PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE TRANSFORMATIONS INCONNUES
Zusammenfassung
(DE)
Verfahren zum Bestimmen unbekannter Transformationen in einer Kette von vier Transformationen, wobei zwei Transformationen bekannt sind, wobei zunächst wenigstens eine Sensoreinrichtung und mehrere Kalibrierobjekte relativ zueinander um eine erste Rotationsachse rotiert werden, um für jedes der Kalibrierobjekte erste Translationsinformationen und erste Rotationsinformationen zu erhalten, nachfolgend die wenigstens eine Sensoreinrichtung und die mehreren Kalibrierobjekte relativ zueinander um eine zweite zu der ersten Rotationsachse schräge Rotationsachse rotiert werden, um für jedes der Kalibrierobjekte zweite Translationsinformationen und zweite Rotationsinformationen zu erhalten, aus den ersten Translationsinformationen und den ersten Rotationsinformationen für jedes der Kalibrierobjekte eine erste optimierte Rotationsachse (115) und ein erstes Rotationszentrum bestimmt wird, aus den zweiten Translationsinformationen und den zweiten Rotationsinformationen für jedes der Kalibrierobjekte eine zweite optimierte Rotationsachse (122) bestimmt wird und ein Schnittpunkt (128) der ersten optimierten Rotationsachse (115) und der zweiten optimierten Rotationsachse (122) bestimmt wird.
(EN)
The invention relates to a method for determining unknown transformations in a chain of four transformations, wherein two transformations are known, wherein initially, at least one sensor device and a plurality of calibration objects are rotated relative to one another about a first axis of rotation in order to obtain first translation information and first rotation information for each of the calibration objects. Subsequently, the at least one sensor device and the plurality of calibration objects are rotated relative to one another about a second axis of rotation that is oblique to the first axis of rotation in order to obtain second translation information and second rotation information for each of the calibration objects. From the first translation information and the first rotation information, a first optimized axis of rotation (115) and a first rotation center are determined for each of the calibration objects. From the second translation information and the second rotation information, a second optimized axis of rotation (122) is determined for each of the calibration objects, and a point of intersection (128) of the first optimized axis of rotation (115) and the second optimized axis of rotation (122) is determined.
(FR)
L’invention concerne un procédé de détermination de transformations inconnues dans une chaîne de quatre transformations dont deux transformations sont connues. Au moins un dispositif de détection et une pluralité d’objets d’étalonnage sont tournés les uns par rapport aux autres sur un premier axe de rotation pour obtenir des premières informations de translation et des premières informations de rotation pour chacun des objets d’étalonnage, puis l’au moins un dispositif de détection et la pluralité d’objets d’étalonnage sont tournés les uns par rapport aux autres sur un deuxième axe de rotation incliné par rapport au premier axe de rotation pour obtenir des deuxièmes informations de translation et des deuxièmes informations de rotation pour chacun des objets d’étalonnage, un premier axe de rotation optimisé (115) et un premier centre de rotation sont déterminé à partir des premières informations de translation et des premières informations de rotation pour chacun des objets d’étalonnage (115), un deuxième axe de rotation optimisé (122) est déterminé à partir des deuxièmes informations de translation et des deuxièmes informations de rotation pour chacun des objets d’étalonnage et une intersection (128) du premier axe de rotation optimisé (115) et du deuxième axe de rotation optimisé (122) est déterminée.
Auch veröffentlicht als
EP2018715652
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