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1. WO2018184637 - STEUERVORRICHTUNG UND VERFAHREN

Veröffentlichungsnummer WO/2018/184637
Veröffentlichungsdatum 11.10.2018
Internationale Veröffentlichungsnummer PCT/DE2018/200017
Internationales Anmeldedatum 26.02.2018
IPC
B Arbeitsverfahren; Transportieren
62
Gleislose Landfahrzeuge
D
Motorfahrzeuge; Anhänger
15
Lenkung, soweit nicht anderweitig vorgesehen
02
Lenkstellungsanzeiger
B62D 15/02 (2006.01)
CPC
B60W 2554/00
B60W 30/06
B62D 15/0285
G05D 1/0088
G05D 2201/0213
Anmelder
  • CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG [DE/DE]; Guerickestr. 7 60488 Frankfurt, DE
Erfinder
  • YOO, Yong-Ho; DE
  • DEUSCH, Hendrik; DE
  • EDLING, Frank; DE
Prioritätsdaten
10 2017 205 782.305.04.2017DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) STEUERVORRICHTUNG UND VERFAHREN
(EN) CONTROL DEVICE AND METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE ET PROCÉDÉ
Zusammenfassung
(DE)
Die vorliegende Erfindung offenbart eine Steuervorrichtung (101) für ein Fahrzeug (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zum Berechnen einer Fahrzeugtrajektorie (102) ausgehend von einer Startposition (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) zu einer Endposition (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), mit einer Umfelderfassungseinrichtung (105), welche ausgebildet ist, freie und belegte Bereiche in einem Umfeld des Fahrzeugs (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zu erfassen und entsprechende Umfeldinformationen (106) auszugeben, und einer Traj ektorienberechnungseinrichtung (107), welche ausgebildet ist, basierend auf den Umfeldinformationen (106) ausgehend von der Startposition (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) mögliche erste kollisionsfreie Trajektorien für das Fahrzeug (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zu berechnen und ausgehend von der Endposition (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804) mögliche zweite kollisionsfreie Trajektorien für das Fahrzeug (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) zu berechnen, wobei die Trajektorienberechnungseinrichtung (107) ferner ausgebildet ist, mindestens ein Paar von ersten kollisionsfreien Trajektorien und zweiten kollisionsfreien Trajektorien zu identifizieren, deren Trajektorienendpositionen (713, 813, 814) innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs zueinander liegen, und das mindestens eine Paar als Fahrzeugtrajektorie (102) auszugeben. Ferner offenbart die vorliegende Erfindung ein entsprechendes Verfahren.
(EN)
The present invention discloses a control device (101) for a vehicle (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) for calculating a vehicle trajectory (102) starting from a start position (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) up to an end position (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), having a surroundings-sensing device (105) which is designed to sense free and unoccupied regions in an area surrounding the vehicle (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) and to output corresponding surroundings information (106), and a trajectory-calculation device (107) which is designed to calculate possible first collision-free trajectories for the vehicle (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) on the basis of the surroundings information (106) starting from the start position (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) and to calculate possible second collision-free trajectories for the vehicle (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) starting from the end position (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), wherein the trajectory-calculation device (107) is also designed to identify at least one pair of first collision-free trajectories and second collision-free trajectories whose trajectory end positions (713, 813, 814) lie within a predefined tolerance range with respect to one another, and to output the at least one pair as a vehicle trajectory (102). The present invention further relates to a corresponding method.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande (101) pour un véhicule (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800), lequel dispositif de commande sert à calculer une trajectoire de véhicule (102) à partir d'une position initiale (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) jusqu'à une position finale (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804), comprenant un dispositif de détection d'environnement (105), lequel est conçu pour détecter des zones libres et occupées dans un environnement du véhicule (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) et pour fournir des informations d'environnement (106) correspondantes, et un dispositif de calcul de trajectoires (107), lequel est conçu pour, sur la base des informations d'environnement (106), calculer des premières trajectoires possibles exemptes de collisions à partir de la position initiale (103, 303, 403, 503, 603, 703, 803) pour le véhicule (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800) et pour calculer des deuxièmes trajectoires possibles exemptes de collisions à partir de la position finale (104, 304, 310, 311, 404, 504, 604, 704, 804) pour le véhicule (100, 300, 400, 500, 600, 700, 800), le dispositif de calcul de trajectoires (107) étant en outre conçu pour identifier au moins une paire de premières trajectoires exemptes de collisions et de deuxièmes trajectoires exemptes de collisions dont les positions finales de trajectoire (713, 813, 814) sont situées l'une par rapport à l'autre à l'intérieur d'une marge de tolérance prédéfinie, et pour fournir ladite au moins une paire en tant que trajectoire de véhicule (102). La présente invention concerne en outre un procédé correspondant.
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