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1. (WO2018162491) OBJEKTERKENNUNGSSYSTEM MIT EINEM 2D-FARBBILDSENSOR UND EINEM 3D-BILDSENSOR
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Veröff.-Nr.: WO/2018/162491 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/055487
Veröffentlichungsdatum: 13.09.2018 Internationales Anmeldedatum: 06.03.2018
IPC:
G01B 11/24 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01) ,G01S 17/42 (2006.01) ,G06K 9/00 (2006.01) ,B25J 19/04 (2006.01) ,B25J 13/08 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
B
Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen; Messen von Winkeln; Messen von Flächen; Messen von Unregelmäßigkeiten an Oberflächen oder Umrissen
11
Messanordnungen gekennzeichnet durch die Verwendung optischer Messmittel
24
zum Messen von Umrisslinien oder Krümmungen
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17
Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02
Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
06
Systeme zur Bestimmung von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
42
Gleichzeitiges Messen von Entfernung und anderen Koordinaten
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
K
Erkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9
Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19
Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
02
Sensoren
04
optisch
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
13
Steuerungen für Manipulatoren
08
mit Sensoren, z.B. optische oder Berührungs-Sensoren
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
SAFRONOV, Kirill; DE
WEIGLEIN, Christian; DE
Vertreter:
EGE LEE & PARTNER PATENTANWÄLTE; Schirmgasse 268 84028 Landshut, DE
Prioritätsdaten:
20 2017 001 227.807.03.2017DE
Titel (EN) OBJECT RECOGNITION SYSTEM COMPRISING A 2D COLOR IMAGE SENSOR AND A 3D IMAGE SENSOR
(FR) SYSTÈME DE RECONNAISSANCE D'OBJET COMPRENANT UN CAPTEUR D'IMAGE COULEUR 2D ET UN CAPTEUR D'IMAGE 3D
(DE) OBJEKTERKENNUNGSSYSTEM MIT EINEM 2D-FARBBILDSENSOR UND EINEM 3D-BILDSENSOR
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to an object recognition system comprising an analysis unit (9a) designed to store, as a 2D image record, the 2D color image data sensed by a 2D color image sensor (14) in a capturing pose of a movement device (2a), the 2D color image data being associated with the color image sensor coordinate values measured in said capturing pose; the evaluation unit (9a) is further designed to call the stored 2D color image record along with the associated 2D color image sensor coordinate values in order to analyze same for image recognition purposes by comparing same with 3D image data.
(FR) L'invention concerne un système de reconnaissance d'objet comprenant un dispositif d'évaluation (9a) conçu pour enregistrer les données-image couleur 2D acquises par un capteur d'image couleur 2D (14) pendant une pose d'acquisition d'un dispositif à mouvement (2a) avec les valeurs des coordonnées du capteur d'image couleur 2D acquises pendant cette pose d'acquisition, de manière associée sous la forme d'un ensemble de données-image couleur 2D, et conçu pour extraire l'ensemble de données-image couleur 2D enregistré comprenant les valeurs des coordonnées du capteur d'image couleur 2D associées pour les évaluer par l'intermédiaire d'une comparaison avec des données-image 3D pour une reconnaissance d'objet.
(DE) Die Erfindung betrifftein Objekterkennungssystem aufweisend eine Auswerteinrichtung(9a), die ausgebildet ist, die in einer Aufnahmepose einer Bewegungsvorrichtung (2a) von einem 2D-Farbbildsensor (14) erfassten 2D-Farbbilddaten mit den in dieser Aufnahmepose erfassten 2D-Farbbildsensorkoordinatenwerte zugeordnet als ein 2D-Farbbilddatensatzzu speichern und die ausgebildet ist, den gespeicherten 2D-Farbbilddatensatz mit den zugeordneten 2D-Farbbildsensorkoordinatenwerten aufzurufen, um sie durch einen Vergleich mit 3D-Bilddaten für eine Objekterkennung auszuwerten.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)