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1. (WO2018157184) KNICKARMROBOTER UND VERFAHREN ZUM SPANENDEN BEARBEITEN EINES WERKSTÜCKES MITTELS DEM KNICKARMROBOTER
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Veröff.-Nr.: WO/2018/157184 Internationale Anmeldenummer PCT/AT2018/060052
Veröffentlichungsdatum: 07.09.2018 Internationales Anmeldedatum: 27.02.2018
Antrag nach Kapitel 2 eingegangen: 20.12.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
Anmelder:
FILL GESELLSCHAFT M.B.H. [AT/AT]; Fillstraße 1 4942 Gurten, AT
Erfinder:
SEHRSCHÖN, Harald; AT
Vertreter:
ANWÄLTE BURGER UND PARTNER RECHTSANWALT GMBH; Rosenauerweg 16 4580 Windischgarsten, AT
Prioritätsdaten:
A50158/201728.02.2017AT
Titel (EN) ARTICULATED-ARM ROBOT AND METHOD FOR MACHINING A WORKPIECE BY MEANS OF THE ARTICULATED-ARM ROBOT
(FR) ROBOT À BRAS ARTICULÉ ET PROCÉDÉ D'USINAGE PAR ENLÈVEMENT DE COPEAUX D'UNE PIÈCE AU MOYEN DU ROBOT À BRAS ARTICULÉ
(DE) KNICKARMROBOTER UND VERFAHREN ZUM SPANENDEN BEARBEITEN EINES WERKSTÜCKES MITTELS DEM KNICKARMROBOTER
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to an articulated-arm robot (1) and to a method for machining a workpiece by means of the articulated-arm robot (1). The articulated-arm robot (1) comprises: a base (2); a working head holder (7); a plurality of lever arms (3) which are arranged between the base (2) and the working head holder (7), the lever arms (3) being coupled to one another by means of revolute joints (4); a working head (8) which is arranged on the working head holder (7), the working head (8) comprising a working spindle (9) which is arranged in a spindle housing (13) and is mounted in the spindle housing (13) at least at a first bearing point (14) and a second bearing point (15). At least one sensor (16) for sensing a radial force (17) is formed at each of the first bearing point (14) and the second bearing point (15). At least one sensor (18) for sensing an axial force (19) is formed at at least one of the two bearing points (14, 15).
(FR) L'invention concerne un robot à bras articulé (1), ainsi qu'un procédé d'usinage d'une pièce au moyen du robot à bras articulé (1). Le robot à bras articulé (1) comporte : une base (2), un logement (7) de tête de travail, plusieurs bras de levier (3), lesquels sont agencés entre la base (2) et le logement (7) de tête de travail, les bras de levier (3) étant accouplés les uns aux autres au moyen d'articulations rotoïdes (4), une tête (8) de travail, laquelle est agencée sur le logement (7) de tête de travail, la tête (8) de travail comportant une broche (9) de travail qui est agencée dans un boîtier (13) de broche et qui est montée au moins en un premier point d'appui (14) et en un deuxième point d'appui (15) dans le boîtier (13) de broche. Au premier point d'appui (14) et au deuxième point d'appui (15), respectivement au moins un capteur (16) est destiné à détecter une force radiale (17). En au moins un des deux points d'appui (14, 15), au moins un capteur (18) est destiné à détecter une force axiale (19).
(DE) Die Erfindung betrifft einen Knickarmroboter (1), sowie ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks mittels dem Knickarmroboter (1). Der Knickarmroboter (1) umfasst: eine Basis (2), eine Arbeitskopfaufnahme (7), mehrere Hebelarme (3), welche zwischen der Basis (2) und der Arbeitskopfaufnahme (7) angeordnet sind, wobei die Hebelarme (3) mittels Drehgelenken (4) miteinander gekoppelt sind, ein Arbeitskopf (8), welcher an der Arbeitskopfaufnahme (7) angeordnet ist, wobei der Arbeitskopf (8) eine in einem Spindelgehäuse (13) angeordnete Arbeitsspindel (9) umfasst, welche zumindest an einer ersten Lagerstelle (14) und einer zweiten Lagerstelle (15) im Spindelgehäuse (13) gelagert ist. An der ersten Lagerstelle (14) und an der zweiten Lagerstelle (15) ist jeweils zumindest ein Sensor (16) zur Erfassung einer Radialkraft (17) ausgebildet. An zumindest einer der beiden Lagerstellen (14, 15) ist zumindest ein Sensor (18) zur Erfassung einer Axialkraft (19) ausgebildet.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)