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1. (WO2018153974) VERFAHREN ZUR NIVELLIERUNG WENIGSTENS EINES EMPFANGSSIGNALS EINER DETEKTIONSVORRICHTUNG EINES FAHRZEUGS ZUR ERFASSUNG VON OBJEKTEN, DETEKTIONSVORRICHTUNG UND FAHRERASSISTENZSYSTEM
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Ansprüche

1 . Verfahren zur Nivellierung wenigstens eines Empfangssignals (d[n]) einer Detekti- onsvorrichtung (12) eines Fahrzeugs (10) zur Erfassung von Objekten (20), bei dem elektromagnetische Sendewellen (30) in einen Überwachungsbereich (18) der De- tektionsvorrichtung (12) gesendet werden und an einem etwaigen Objekt (20) reflektierte Sendewellen (30) als elektromagnetische Empfangswellen (32) im Normalbetrieb durch wenigstens ein Verkleidungsteil (1 6) des Fahrzeugs (10) hindurch mit wenigstens einem Sensor (14) empfangen und in wenigstens ein elektrisch verarbeitbares Empfangssignal (d[nj) umgewandelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Empfangssignal (d[nj) im Normalbetrieb mit einem invertierten adaptierten Filter (28) zum Ausgleichen eines Störeinflusses des wenigstens einen Verkleidungsteils (1 6) nivelliert wird, wobei wenigstens ein Filterkoeffizient (FK) des adaptiven Filters (28) zuvor bei wenigstens einer Trainingsmessung ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Trainingsmessung zur Ermittlung des wenigstens einen Filterkoeffizienten (FK) mit wenigstens einem Objekt (20) wenigstens einmal mit dem wenigstens einen Verkleidungsteil (1 6) und wenigstens einmal ohne das wenigstens eine Verkleidungsteil (1 6) durchgeführt wird, wobei das adaptive Filter (28) mit den jeweiligen Empfangssignalen (d[n], x[n]) trainiert wird, welche mit dem wenigstens einen Sensor (14) aus den jeweils empfangenen Empfangswellen (32, 36) umgewandelt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mit dem wenigstens einen Sensor (14) bei wenigstens einer Trainingsmessung mit dem wenigstens einen Verkleidungsteil (1 6) und ohne das wenigstens eine Verkleidungsteil (1 6) umgewandelten jeweiligen Empfangssignale (d[n], x[n]) gespeichert werden und das adaptive Filter (28) mit diesen gespeicherten Empfangssignalen (d[n], x[n]) trainiert wird.

4. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Trainieren des adaptiven Filters (28) wenigstens ein Empfangssignal (x[nj) aus wenigstens einer Trainingsmessung ohne das wenigstens eine Verkleidungsteil (1 6) einem Eingang des adaptiven Filters (28) zugeführt wird und daraus mit dem adaptiven Filter (28) wenigstens ein Ausgangssignal (y[nj) gebildet wird, welches einem ersten Eingang eines Komparators (44) zugeführt wird, wenigstens ein entspre-

chendes Empfangssignal (d[n]) aus der wenigstens einen Trainingsmessung mit dem wenigstens einen Verkleidungsteil (1 6) einem zweiten Eingang des Kompara- tors (44) zugeführt und mit dem wenigstens einen Ausgangssignal (y[n]) des adaptiven Filters (28) verglichen wird und aus dem Vergleich wenigstens ein Fehlersignal (z[n]) gebildet wird, und mittels Rückkopplung wenigstens ein Filterkoeffizient (FK) des adaptiven Filters (28) so eingestellt wird, dass das wenigstens eine Fehlersignal (z[n]) minimiert wird, und der so ermittelte wenigstens eine Filterkoeffizient (FK) gespeichert wird.

5. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei wenigstens einer Trainingsmessung wenigstens eine Messreihe aus jeweiligen Empfangssignalen (d[n]) mit dem wenigstens eine Verkleidungsteil (1 6) und wenigstens eine Messreihe aus Empfangssignalen (x[n]) ohne das wenigstens eine Verkleidungsteil (1 6) ermittelt wird und aus einem Vergleich der Messreihen wenigstens ein Set von Filterkoeffizienten (FK) ermittelt wird.

6. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Paare jeweils bestehend aus einem Empfangssignal (d[nj) aus einer Trainingsmessung mit dem wenigstens einen Verkleidungsteil (1 6) und einem Empfangssignal (x[nj) aus der entsprechenden Trainingsmessung ohne das wenigstens eine Verkleidungsteil (1 6) einem gemeinsamen Filterkoeffizienten (FK) zugeordnet werden.

7. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein nivelliertes Empfangssignal (x'[nj) einer elektronischen Steuer- und/oder Auswerteeinrichtung (40) zugeführt wird.

8. Detektionsvorrichtung (12) für ein Fahrzeug (10) zur Erfassung von Objekten (20), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorigen Ansprüche, mit wenigstens einem Sensor (14) zum Empfangen von mit der Detektionsvorrichtung (12) ausgesendeten und an einem etwaigen Objekt (20) reflektierten elektromagnetischen Sendewellen (30) als elektromagnetische Empfangswellen (32) und zur Umwandlung der Empfangswellen (32) in wenigstens ein elektronisch verarbeitbares Empfangssignal (d[nj), wobei die Detektionsvorrichtung (12) wenigstens eine elektronische Steuer- und/oder Auswerteeinrichtung (40) aufweist oder damit verbunden ist, mit welcher das wenigstens eine Empfangssignal (d[nj) verarbeitet werden kann und wobei wenigstens ein Sensor (14) hinter wenigstens einem Verklei-

dungsteil (1 6) des Fahrzeugs (10) angeordnet ist oder werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein invertiert betriebenes adaptives Filter (28) zur Nivellierung des wenigstens einen Empfangssignals (d[n]) einem Ausgang des wenigstens einen Sensors (14) nachgeschaltet ist und die Detektionsvorrichtung (12) wenigstens einen Speicher (46) aufweist oder mit einem derartigen Speicher verbunden ist oder werden kann, in dem wenigstens ein Filterkoeffizient (FK) des wenigstens einen adaptiven Filters (28) zum Ausgleichen eines Störeinflusses wenigstens eines Verkleidungsteils (1 6) auf das wenigstens eine Empfangssignal (d[n]) gespeichert ist oder werden kann.

9. Fahrassistenzsystem (22) für ein Fahrzeug (10), mit wenigstens einer Detektionsvorrichtung (12) zur Erfassung von Objekten (20), insbesondere nach Anspruch 8, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, und wenigstens einer elektronischen Steuereinrichtung (26), welche einerseits mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung (12) und andererseits mit wenigstens einer Funktionseinrichtung (24) des Fahrzeugs (10) Steuer- und/oder regeltechnisch verbunden ist oder werden kann, wobei wenigstens eine Detektionsvorrichtung (12) wenigstens einen Sensor (14) zum Empfangen von mit der Detektionsvorrichtung (12) ausgesendeten und an einem etwaigen Objekt (20) reflektierten elektromagnetischen Sendewellen (30) als elektromagnetische Empfangswellen (32) und zur Umwandlung der Empfangswellen (32) in wenigstens ein elektronisch verarbeitbares Empfangssignal (d[nj) aufweist, wobei die wenigstens eine Detektionsvorrichtung (12) wenigstens eine elektronische Steuer- und/oder Auswerteeinrichtung (40) aufweist oder damit verbunden ist, mit welcher das wenigstens eine Empfangssignal (d[nj) verarbeitet werden kann, und wobei wenigstens ein Sensor (14) hinter einem Verkleidungsteil (1 6) des Fahrzeugs (10) angeordnet ist oder werden kann, wobei wenigstens ein invertiert betriebenes adaptives Filter (28) zur Nivellierung des wenigstens einen Empfangssignals (d[nj) einem Ausgang des wenigstens einen Sensors (14) nachgeschaltet ist und die Detektionsvorrichtung (12) wenigstens einen Speicher (46) aufweist oder mit einem derartigen Speicher verbunden ist oder werden kann, in dem wenigstens ein Filterkoeffizient (FK) des wenigstens einen adaptiven Filters (28) zum Ausgleichen eines Störeinflusses wenigstens eines Verkleidungsteils (1 6) auf das wenigstens eine Empfangssignal (d[nj) gespeichert ist oder werden kann.