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1. (WO2018153833) ROBOTERGREIFER MIT EINER ANTRIEBSVORRICHTUNG
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Veröff.-Nr.: WO/2018/153833 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/054092
Veröffentlichungsdatum: 30.08.2018 Internationales Anmeldedatum: 20.02.2018
IPC:
B25J 15/02 (2006.01) ,F16H 25/20 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
15
Greifköpfe
02
mit Servomechanismen betätigt
F Maschinenbau; Beleuchtung; Heizung; Waffen; Sprengen
16
Maschinenelemente oder -einheiten; allgemeine Maßnahmen für die ordnungsgemäße Arbeitsweise von Maschinen oder Einrichtungen; Wärmeisolierung allgemein
H
Getriebe
25
Getriebe hauptsächlich aus Nocken oder Antriebskurven und Schraubgetrieben
18
zum Übertragen einer schwingenden oder einer hin- und hergehenden Bewegung, zum Umwandeln einer schwingenden in eine hin- und hergehende Bewegung oder umgekehrt
20
Schraubgetriebe
Anmelder:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
BRUDNIOK, Sven; DE
Vertreter:
EGE LEE & PARTNER PATENTANWÄLTE; Schirmgasse 268 84028 Landshut, DE
Prioritätsdaten:
10 2017 203 125.527.02.2017DE
Titel (EN) ROBOT GRIPPER HAVING A DRIVE DEVICE
(FR) PRÉHENSEUR DE ROBOT POURVU D'UN DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT
(DE) ROBOTERGREIFER MIT EINER ANTRIEBSVORRICHTUNG
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a robot gripper (1) having a drive device (20), which comprises a motor (M) and a gearbox, wherein the gearbox has a spindle drive, which has a drive spindle (21), driven in rotation in the main gripper body (12) by the motor (M), and an output spindle nut (22) running on the drive spindle (21), said output spindle nut (22) being coupled to a finger carrier (17) which is connected to a first gripper finger (16.1) in order to move the first gripper finger (16.1), wherein the output spindle nut (22) has a first nut body (22.1), which has a first thread (22a) corresponding to the drive spindle (21), has a second nut body (22.2), which has a second thread (22b) corresponding to the drive spindle (21), and the first nut body (22.1) is connected to the second nut body (22.2) by means of a parallel-link arrangement (50), which is configured to keep the first nut body (22.1) at a predetermined distance from the second nut body (22.2) and at the same time to allow a parallel offset of the first nut body (22.1) from the second nut body (22.2).
(FR) L'invention concerne un préhenseur de robot (1) comprenant un dispositif d'entraînement (20), lequel comporte un moteur (M) et un engrenage. L'engrenage possède une commande à broche, laquelle possède une broche d'entraînement (21), entraînée en rotation par le moteur (M) dans le corps de base de préhenseur (12), et un écrou de broche mené (22) qui circule sur la broche d'entraînement (21) et qui est accouplé à un porte-doigt (17), lequel est relié à un premier doigt de préhenseur (16.1) afin de déplacer le premier doigt de préhenseur (16.1). L'écrou de broche mené(22) possède un premier corps d'écrou (22.1) qui comporte un premier filet (22a) correspondant à la broche d'entraînement (21), possède un deuxième corps d'écrou (22.2) qui comporte un deuxième filet (22b) correspondant à la broche d'entraînement (21), et le premier corps d'écrou (22.1) est relié au deuxième corps d'écrou (22.2) au moyen d'un arrangement de biellettes parallèles (50) qui est configuré pour maintenir le premier corps d'écrou (22.1) à un écart prédéfini du deuxième corps d'écrou (22.2) et autoriser ainsi un décalage en parallèle du premier corps d'écrou (22.1) par rapport au deuxième corps d'écrou (22.2).
(DE) Die Erfindung betriffteinen Robotergreifer (1), aufweisend eine Antriebsvorrichtung (20), die einen Motor (M) und ein Getriebe umfasst, wobei das Getriebe einen Spindeltrieb aufweist, der eine im Greifergrundkörper (12) durch den Motor (M) drehangetriebene Antriebsspindel (21) und eine auf der Antriebsspindel (21) laufende Abtriebs-Spindelmutter (22) aufweist, die an einen Fingerträger (17) gekoppelt ist, der mit einem ersten Greiferfinger (16.1) verbunden ist, um den ersten Greiferfinger (16.1) zu bewegen, wobei die Abtriebs-Spindelmutter (22) einen ersten Mutternköper (22.1) aufweist, der ein zur Antriebsspindel (21) korrespondierendes erstes Gewinde (22a) aufweist, einen zweiten Mutternköper (22.2) aufweist, der ein zur Antriebsspindel (21) korrespondierendes zweites Gewinde (22b) aufweist, und der erste Mutternköper (22.1) mit dem zweiten Mutternköper (22.2) mittels einer Parallellenkeranordnung (50) verbunden ist, die ausgebildet ist, den ersten Mutternköper (22.1) in einem vorbestimmten Abstand von dem zweiten Mutternköper (22.2) zu halten und dabei einen Parallelversatz des ersten Mutternköpers (22.1) von dem zweiten Mutternköper (22.2) zuzulassen.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)