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1. (WO2018146158) ROBOTER
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Veröff.-Nr.: WO/2018/146158 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/053096
Veröffentlichungsdatum: 16.08.2018 Internationales Anmeldedatum: 07.02.2018
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
16
Programmsteuerungen
Anmelder:
FRANKA EMIKA GMBH [DE/DE]; Infanteriestr. 19 80797 München, DE
Erfinder:
GOLZ, Saskia; DE
Vertreter:
RÖSLER, Frank; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 102 621.509.02.2017DE
Titel (EN) ROBOT
(FR) ROBOT
(DE) ROBOTER
Zusammenfassung:
(EN) ...
(FR) L'invention concerne un robot, comprenant : un manipulateur (102) mobile, entraîné au moyen d'actionneurs (101 a-c), une première unité (103) pour la détermination de forces externes et/ou de couples externes agissant sur le manipulateur (102), et une deuxième unité (104) pour la commande et le contrôle des actionneurs (101 a-c) en fonction des forces et/ou des couples externes déterminés agissant de manière externe sur le manipulateur (102). La deuxième unité (104) est conçue pour commander/pour contrôler les actionneurs, pour une partie T1 prédéfinie d'une chambre de travail AR du manipulateur (102), de telle sorte que le manipulateur (102), lorsqu'une force externe déterminée et/ou un couple externe déterminé sont exercés sur le manipulateur (102), recule de manière élastique dans la partie T1 de la chambre le long d'une projection ΡT1.n de la force et/ou du couple, où ce qui suit s'applique : T1 ⊆ AR, et la chambre de travail AR indique toutes les translations et/ou rotations permises du manipulateur (102), et pour déterminer, pour une chambre complémentaire TK1 de la partie Tl de la chambre, une projection ΡTK1 de la force externe déterminée et/ou du couple externe déterminé dans la chambre complémentaire TK1, où ce qui suit s'applique : T1 Ω TK1 = {θ}, T1 ⊆ AR et TK1 ⊆ AR, pour classer la projection ΡTK1, en termes de valeur et/ou de direction et/ou de variation dans le temps, en une parmi plusieurs catégories prédéfinies, au moins une instruction de commande théorique à événements discrets et/ou continue et/ou une loi de contrôle théorique étant mise en mémoire pour chaque catégorie prédéfinie, et pour commander et/ou contrôler les actionneurs (101 a-c) en fonction du classement de la projection ΡTK1 sur la base de l'instruction de commande théorique et/ou de la loi de contrôle théorique respective.
(DE) Die Erfindung betrifft einen Roboter, aufweisend: einen beweglichen, mittels Aktoren (101 a-c) angetriebenen Manipulator (102), eine erste Einheit (103) zur Ermittlung von auf den Manipulator (102) einwirkenden externen Kräften und/oder externen Momenten, und eine zweite Einheit (104) zur Steuerung und Regelung der Aktoren (101 a-c) abhängig von den ermittelten auf den Manipulator (102) extern einwirkenden Kräften und/oder externen Momenten, wobei die zweite Einheit (104) dazu ausgeführt ist, für einen vorgegebenen Teilraum T1 eines Arbeitsraums AR des Manipulators (102) die Aktoren derart zu steuern / zu regeln, dass der Manipulator (102) bei Einwirken einer ermittelten externen Kraft und/oder eines ermittelten externen Moments auf den Manipulator (102) entlang einer Projektion ΡT1.n der Kraft und/oder des Moments in den Teilraum T1 nachgiebig zurückweicht, wobei gilt: T1 ⊆ AR, und der Arbeitsraum AR alle erlaubten Translationen und/oder Rotationen des Manipulators (102) angibt, und für einen zum Teilraum Tl komplementären Raum TK1 eine Projektion ΡTK1 der ermittelten externen Kraft und/oder des ermittelten externen Moments in den komplementären Raum TK1 zu ermitteln, wobei gilt: T1 Ω TK1 = {θ}, T1 ⊆ AR und TK1 ⊆ AR, die Projektion ΡTK1 hinsichtlich Betrag und/oder Richtung und/oder Zeitverlauf in eine von mehreren vorgegebenen Klassen zu klassifizieren, wobei für jede vorgegebene Klasse zumindest ein ereignisdiskretes und/oder kontinuierliches Soll-Steuerkommando und/oder ein Soll- Regelgesetz hinterlegt ist, und die Aktoren (101 a-c) abhängig von der Klassifizierung der Projektion ΡTK1 auf Basis des jeweiligen Soll-Steuerkommandos und/oder Soll-Regelgesetzes zu steuern / zu regeln.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)