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1. (WO2018141340) ERKENNUNG VON STRASSENUNEBENHEITEN ANHAND EINER SITUATIONSANALYSE
Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

Erkennung von Straßenunebenheiten anhand einer Situationsanalyse

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung, ein Verfahren, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.

Seit Beginn der Entwicklung von Kraftfahrzeugen ist der Komfort für die Passagiere ein wichtiges Kriterium. Als einige wichtige Meilensteine sind hier die Luftfederung, der Parkassistent und der Tempomat zu nennen. Besonders in den letzten 10 Jahren wurden zahlreiche weitere aktive Komfortfunktionen für Fahrzeuge entwickelt. Fahrbahnunebenheiten können sowohl in Form von Schlaglöchern vorliegen, als auch in Form einer absichtlich angebrachten Geschwindigkeitsschwelle. Durch die Fahrbahnunebenheiten kann der Komfort der Passagiere beeinträchtigt werden und die daraus entstehenden mechanischen Belastungen können zu einer reduzierten Lebensdauer des Fahrzeugs führen. Die Auswirkung einer Fahrbahnunebenheit auf die Fahrzeugstruktur und den Komfort kann unter anderem durch die Geschwindigkeit, mit welcher die Fahrbahnunebenheit überfahren wird, beeinflusst werden .

Es ist die Aufgabe der Erfindung, die Langlebigkeit von

Fahrzeugen und den Komfort für deren Insassen zu erhöhen.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung von Ausfüh-rungsformen.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, welche beispielsweise in ein Fahrerassistenzsystem integriert ist. Diese weist eine Detektoranordnung, die aus- geführt ist, eine vertikale Positionsänderung eines vorausfahrenden Fahrzeuges zu detektieren, und ein Steuergerät auf. Die vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs wird durch eine überfahrene Fahrbahnunebenheit hervorgerufen. Das Steuergerät ist ausgeführt, wenn die vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs einen vordefinierten Schwellwert überschreitet und innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne erfolgt, auf eine signifikante Fahrbahnunebenheit zu schließen. Bevorzugt wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert, wenn auf eine signifikante Fahrbahnunebenheit geschlossen wurde.

Die Detektoranordnung kann demnach für das Detektieren von Fahrbahnunebenheiten eingesetzt werden. Diese kann die Straße direkt vor dem Fahrzeug nach Fahrbahnunebenheiten absuchen. Dies kann jedoch insbesondere bei schlechten Sichtverhältnissen wie z.B. Dunkelheit oder Nässe zu Problemen bei der Detektion führen. Des Weiteren ist es vorteilhaft, die Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das eigene Fahrzeug abzuschätzen.

Eine weitere Möglichkeit Fahrbahnunebenheiten zu besteht darin, die Fahrbahnunebenheit indirekt durch die Bewegung eines vorausfahrenden Fahrzeugs zu detektiert. Das vorausfahrende Fahrzeug kann kontinuierlich durch die Detektoranordnung der Vorrichtung beobachtet werden. Die einzelnen Bilder der De-tektoranordnung können miteinander verglichen werden.

Eine Fahrbahnunebenheit führt typischerweise zu einer vertikalen Positionsänderung der Fahrzeugkarosserie. Diese Auswirkungen auf das vorausfahrende Fahrzeug können durch die Detektoran-Ordnung detektiert werden. Bei dem Vergleich der Bilder kann auf eine vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne geachtet werden. Stellt die Vorrichtung fest, dass eine vordefinierte Schwelle, wie z.B. 10cm, 15cm oder 20cm, einer vertikalen Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs innerhalb eines vordefinierten Zeitintervalls, z.B. 200ms oder 300ms, überschritten wird, kann auf eine signifikante Fahrbahnunebenheit geschlossen werden. Auch kann die Detektoranordnung die Auswirkung der Fahr-bahnunebenheit auf das eigene Fahrzeug besser abschätzen, da die Auswirkung der einzelnen Fahrbahnunebenheit bei dem vorausfahrenden Fahrzeug beobachtet werden kann. Als Gegenmaßnahme auf die Fahrbahnunebenheit, um den Komfort für die Passagiere und die Haltbarkeit des Fahrzeugs zu erhöhen, kann in einer bevorzugten Ausführungsform die Vorrichtung die Geschwindigkeit bei Erkennung einer signifikanten Fahrbahnunebenheit reduzieren.

Die Geschwindigkeitsreduzierung kann durch einen Hinweis an den Fahrer des Fahrzeugs getriggert werden. Alternativ kann vor-gesehen sein, dass die Geschwindigkeitsreduzierung selbständig durch die Vorrichtung erfolgt. Auch kann die Reduzierung der Geschwindigkeit abhängig von der Ausprägung der Fahrbahnunebenheit erfolgen, d.h. je stärker die erwarteten Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das Fahrzeug sind, desto stärker kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert werden.

Als eine weitere Ausführungsform kann die Vorrichtung vorsehen, dass nach dem Passieren der Fahrbahnunebenheit die ursprüngliche Geschwindigkeit wieder hergestellt wird. Dies kann insbesondere vorteilhaft sein, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeitsregeleinrichtung (Tempomat) versehen ist. D.h. das Fahrzeug reduziert die Geschwindigkeit, weil eine signifikante Fahrbahnunebenheit detektiert wurde und nach Passieren dieser Fahrbahnunebenheit kann wieder auf die im Tempomat eingestellte Geschwindigkeit beschleunigt werden.

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Vorrichtung ausgeführt ist, die Entfernung zum vorausfahrenden Fahrzeug zu bestimmen und daraus den Zeitpunkt zu berechnen, an dem die Fahrbahnunebenheit erreicht ist.

Für die Bestimmung des Zeitpunktes des Auftretens der Fahrbahnunebenheit bzw. zur Bestimmung der verbleibenden Strecke bis zu der Fahrbahnunebenheit kann es erforderlich sein, den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu bestimmen. Durch Bestimmung des Zeitpunktes bzw. der Strecke kann die Vorrichtung bis zu diesem Zeitpunkt die Geschwindigkeit auf das erforderliche Maß reduzieren, sodass erst beim Erreichen der Fahrbahnunebenheit die Endgeschwindigkeit erreicht ist.

Als ein weiterer Vorteil der Abstandsbestimmung zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug kann genannt werden, dass die Auswertung der einzelnen Bilder der Detektoranordnung durch die Abstandsdaten vereinfacht werden kann. Mit anderen Worten können die einzelnen Bilder einfacher mit Hilfe der Abstandsdaten korrigiert werden, um so einfacher eine vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs zu detektieren. Des Weiteren kann hierdurch die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt werden, da die eigene Geschwindigkeit bekannt ist und die Änderung des Abstandes auf eine Differenzgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug schließen lässt. Auch kann durch die Bestimmung des Zeitpunktes der Fahrbahnunebenheit die Vorrichtung die Geschwindigkeit nach dem Passieren der Fahrbahnunebenheit wieder auf die Ausgangsgeschwindigkeit anheben. Ausreißer in den Detektordaten kann das Steuergerät ausgleichen, indem der Verlauf der einzelnen Bilder verglichen wird. Somit führen nur vorhandene Fahrbahnunebenheiten zu einer Geschwindigkeitsreduzierung .

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Detektoranordnung eine Kamera aufweist, vorzugsweise mit einer Bildverarbeitung, wobei die Entfernung zum vorausfahrenden Fahrzeug mittels einem Radar- oder einem Lidarsensor erfolgt.

Als eine kostengünstige und verlässliche Ausführungsform der Detektoranordnung kann eine Kamera mit einer entsprechenden Bildverarbeitung vorgesehen sein. Es können auch mehrere Kameras gemeinsam eingesetzt werden. Für die Bestimmung des Abstandes zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug kann ein Radar- und / oder ein Lidarsensor verwendet werden. Als weitere Ausführungsform können auch Ultraschallsensoren und / oder Laserscanner für die Abstandserfassung eingesetzt werden. Eine Kombination von mehreren verschiedenen Sensortechnologien ist ebenfalls vorgesehen. Die Vorrichtung kann auch auf bereits im Fahrzeug vorhandene Sensoren zurückgreifen, sodass die Vorrichtung kostengünstig und mit geringem Bauraum in ein Fahrzeugkonzept integriert werden kann.

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Vorrichtung ausgeführt ist, die Entfernung zum vorausfahrenden Fahrzeug mittels einer Stereokamera und einer Bildverarbeitung zu bestimmen.

Der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug kann auch durch eine Stereokamera mit entsprechender Bildverarbeitung gemessen werden. D.h. es werden zwei Kameras mit einem definierten Abstand zueinander verwendet, welche im Wesentlichen dasselbe Blickfeld aufweisen. Durch die unterschiedlichen Perspektiven der beiden Kameras kann mittels Bildauswertung die Tiefe bestimmt werden. Hierdurch können Bauraum und Kosten eingespart werden. Zudem wird die Flexibilität bei einer nachträglichen Integration in ein Fahrzeugkonzept erhöht, da nicht bei jedem Fahrzeugkonzept ein Radar- bzw. ein Lidarsensor vorgesehen ist.

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Vorrichtung ausgeführt ist, bei Detektion einer signifikanten Fahrbahnunebenheit die Einstellungen der Federn und der Dämpfer des Fahrzeugs anzupassen, um die Fahrbahnunebenheit auszu-gleichen.

Neben der Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann die Vorrichtung auch die Federn und die Dämpfer des Fahrzeugs auf die Fahrbahnunebenheit einstellen, sodass die Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf die Passagiere minimiert werden. Wenn die Federn und die Dämpfer situationsabhängig eingestellt werden können, kann das Fahrzeug auf die spezifische Fahrbahnunebenheit angepasst werden. Dies kann unter anderem zu einem Komfortgewinn führen bzw. die Geschwindigkeit muss nicht soweit reduziert werden.

Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Vorrichtung ausgeführt ist, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu erhöhen, sobald die Fahrbahnunebenheit passiert wurde.

Durch das Wissen wann die Fahrbahnunebenheit das Fahrzeug erreicht, kann das Fahrzeug nach dem Passieren dieser Fahrbahnunebenheit wieder auf die Ausganggeschwindigkeit beschleunigt werden. Vor allem wenn das Fahrzeug durch eine Geschwindigkeitsregeleinrichtung (Tempomat) die Geschwindigkeit hält, kann nach der Fahrbahnunebenheit wieder dem

Fahrerwunsch entsprochen werden und mit einer höheren Geschwindigkeit weitergefahren werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrbahnunebenheit. In einem ersten Schritt kann das vorausfahrende Fahrzeug erfasst werden, sodass vertikale Positionsänderungen des vorausfahrenden Fahrzeugs detektiert werden können. In einem zweiten Schritt können nun die vertikalen Positionsänderungen detektiert werden, welche durch Fahrbahnunebenheiten hervorgerufen wurden. In einem anschließenden Schritt kann das Verfahren die Fahrbahnunebenheit erkennen, wenn die vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs einen vordefinierten Schwellwert überschreitet und innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne erfolgt, sodass die Auswirkung der Fahrbahnunebenheit auf das Fahrzeug und dessen Insassen minimiert wird. Die einzelnen Schritte des Verfahrens können auch in unterschiedlicher Reihenfolge ausgeführt werden bzw. können auch gleichzeitig ausgeführt werden.

Anschließend an das Erkennen der Fahrbahnunebenheit, kann in einem weiteren Schritt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert werden.

Ein weiterer Aspekt dieser Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer oben und im Folgenden beschriebenen Vorrichtung.

Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Kraft-fahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen handeln.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es von einem Steuergerät eines Fahrzeuges ausgeführt wird, das Fahrzeug anleitet, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren durchzuführen .

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm ge-speichert ist, das, wenn es von einem Steuergerät ausgeführt wird, das Steuergerät anleitet, das im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebene Verfahren durchzuführen.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und Figuren. Die Figuren sind schematisch und nicht maßstabsgetreu. Sind in der nachfolgenden Beschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer vertikalen

Positionsänderung eines Fahrzeugs in einzelnen Bildern .

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung und einer Fahrbahnunebenheit.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung und eines vorausfahrenden Fahrzeugs, welches durch eine Fahrbahnunebenheit eine vertikale Positionsänderung erfährt.

Fig. 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Reduzierung der Geschwindigkeit bei Detektion von Fahrbahnunebenheiten.

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 200 mit einer Vorrichtung 100. Die Vorrichtung 100 weist eine Detektoranordnung 110, ein Steuergerät 120 und eine Entfernungsmessanordnung 130 auf. Hierbei ist die Detektoranordnung 110 ausgeführt, ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erkennen und dessen vertikale Positionsänderungen (Bewegungen) aufzunehmen. Typischerweise kann die Detektoranordnung 110 aus einer oder mehreren Kameras bestehen. Das Steuergerät 120 ist ausgeführt aus den Daten der Detektoran- Ordnung 110 die vertikalen Positionsänderungen des vorausfahrenden Fahrzeugs zu extrahieren und auszuwerten. Für die Auswertung kann das Steuergerät die Bilder des vorausfahrenden Fahrzeugs miteinander vergleichen und somit die vertikalen Positionsänderungen des vorausfahrenden Fahrzeugs erkennen. Sobald das Steuergerät eine vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs detektiert, welche einen vordefinierten Schwellwert in der Positionsänderung überschreitet z.B. 10cm, 15cm oder 20cm und innerhalb eines vordefinierten

Zeitintervalls z.B. 200ms oder 300ms erfolgt, kann das Steuergerät 120 auf eine signifikante Fahrbahnunebenheit schließen. Diese signifikanten Fahrbahnunebenheiten können beispielsweise Schlaglöcher oder Temposchwellen sein. Wird durch das Steuergerät eine solche signifikante Fahrbahnunebenheit erkannt, kann das Steuergerät den Fahrer des Fahrzeugs 200 anleiten die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 zu reduzieren, sodass die Fahrbahnunebenheit geringere Auswirkungen auf das Fahrzeug 200 und seine Insassen hat. Zum einem wird hierdurch die mechanische Belastung auf die Fahrzeugteile reduziert, also der Verschleiß verringert und zum anderen kann der Komfort für die Passagiere des Fahrzeugs 200 erhöht werden. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung kann das Steuergerät 120 auch direkt das Fahrzeug 200 anleiten, die Geschwindigkeit zu reduzieren, insbesondere wenn das Fahrzeug 200 über teilautomatisierte oder vollautomatisierte Fahrfunktionen verfügt. Durch die Entfernungsmessanordnung 130 kann der Abstand zwischen dem Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt werden. Durch die Bestimmung des Abstandes kann das Steuergerät 120 bestimmen, wann das Fahrzeug 200 die Fahrbahnunebenheit erreicht. Somit kann ein gezieltes Reduzieren der Geschwindigkeit bis zum Erreichen der Position der Fahrbahnunebenheit erfolgen. Auch kann nach Passieren der Fahrbahnunebenheit das Fahrzeug 200 wieder auf seine Ausgangsgeschwindigkeit beschleunigt werden. Die Entfernungsmessanordnung 130 ist des Weiteren auch für die Detektion der vertikalen Positionsänderungen des vorausfahrenden Fahrzeugs hilfreich, da so das Steuergerät 120 die Bilder der Detektoranordnung 110 einfacher um die Abstandsänderung zwischen dem Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug korrigieren kann. Auch kann mit Hilfe der Entfernungsmessanordnung 130 auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs geschlossen werden. Zum einen ist die eigene Geschwindigkeit bekannt und zum anderen kann über die Entfernung und die zeitliche Änderung der Entfernung auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs geschlossen werden. Die Entfernungsmessanordnung 130 kann beispielsweise aus einem Radar-, einem Ultraschall- oder einem Lidarsensor bestehen. Denkbar ist aber auch die Entfernungsmessanordnung 130 durch eine Stereokamera mit einer entsprechenden Bildverarbeitung oder einem Laserscanner zu realisieren. Des Weiteren kann das Steuergerät 120 anhand der Daten der

Detektoranordnung 110 die Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das Fahrzeug 200 bestimmen. Somit kann das Steuergerät abhängig von den zu erwartenden Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das Fahrzeug 200 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 reduzieren. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung, kann das Steuergerät 120, neben einer Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit, auch die Einstellungen der Federn und der Dämpfer des Fahrzeugs 200 anpassen, sodass die Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das Fahrzeug 200 geringer ausfallen. Die Vorrichtung 100 kann auch beispielsweise bei Dunkelheit und/oder Nässe betrieben werden, da das vorausfahrende Fahrzeug auch bei Dunkelheit durch dessen Beleuchtungseinrichtungen erkennbar ist. Auch können die Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das eigene Fahrzeug besser abge-schätzt werden, da die Auswirkungen der Fahrbahnunebenheit auf das vorausfahrende Fahrzeug beobachtet wurden und somit bekannt sind .

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches durch eine Fahrbahnunebenheit eine vertikale Positionsänderung erfährt. Hierzu werden die einzelnen Bilder der Detektoranordnung verglichen. In Bild 1 befindet sich das Fahrzeug auf einer Ausgangsposition, welche durch die obere gestrichelte Linie symbolisiert wird. In Bild 2 befindet sich das Fahrzeug bereits unter der Ausgangsposition aus Bild 1. Bild n steht hierbei für ein Bild größer zwei und soll den zeitlichen Verlauf der vertikalen Positionsänderung des Fahrzeugs dar-stellen. Erkennbar ist, dass sich das Fahrzeug bis zum Erreichen von Bild n weiter nach unten bewegt. Diese vertikale Positionsänderung von Bild 1 über Bild 2 bis hin zu Bild n lässt auf eine Fahrbahnunebenheit in Form von beispielsweise einem Schlagloch schließen. Durch den zeitlichen Verlauf der Posi-tionsänderung über die einzelnen Bilder der Detektoranordnung kann auch auf die Zeitdauer dieser Positionsänderung geschlossen werden. Mit anderen Worten in welchem Zeitintervall die vertikale Positionsänderung erfolgt und wie groß die Positionsänderung ist. Der zeitliche Abstand in welchem die Bilder aufgenommen werden ist bekannt und die resultierende vertikale Positionsänderung kann mittels Bildauswertung bestimmt werden. Somit kann auch auf die Stärke der Fahrbahnunebenheit geschlossen werden. Je größer die vertikale Positionsänderung in einem kürzeren Zeitintervall, desto stärker ist die Auswirkung der Fahrbahnunebenheit auf das Fahrzeug und dessen Insassen.

Fig. 3 zeigt ein Fahrzeug 200 mit der Vorrichtung 100 auf einer Straße mit einer Fahrbahnunebenheit. Die Fahrbahnunebenheit ist durch den grauen Bereich vor dem Fahrzeug gekennzeichnet. Die Fahrbahnunebenheit ist durch ein Kamerasystem des Fahrzeugs, insbesondere bei Dunkelheit oder bei Nässe, nur schwer zu erkennen. Fährt das Fahrzeug über die Fahrbahnunebenheit, hier ein Schlagloch, wird durch die Fahrbahnunebenheit eine vertikale Positionsänderung in das Fahrzeug induziert.

Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 200 mit der Vorrichtung 100 und eines vorausfahrenden Fahrzeugs. In Fig. 4 sind zwei Möglichkeiten einer Fahrbahnunebenheit ab-gebildet. Zum einen ein Schlagloch (oberer Teil) und zum anderen eine Temposchwelle (unterer Teil) . Durch die Fahrbahnunebenheit wird das Heck des vorausfahrenden Fahrzeugs einer vertikalen Positionsänderung unterworfen. Dies wird in Fig. 4 durch die kleinen schwarzen Pfeile dargestellt. Diese vertikale Posi-tionsänderung des Hecks des vorausfahrenden Fahrzeugs kann durch die Detektoranordnung 110 der Vorrichtung 100 aufgenommen werden und durch das Steuergerät 120 ausgewertet werden. Die Entfernungsmessanordnung 130 kann der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 200 und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmen. Somit kann berechnet werden, wann die Fahrbahnunebenheit das eigene Fahrzeug erreicht bzw. erreichen wird. Zudem kann, basierend auf dem Abstand, die Zeit bzw. die Stecke bestimmt werden, in welcher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 200 reduziert werden soll. Auch kann berechnet werden, wie stark verzögert werden muss, um bis zum Erreichen der Fahrbahnunebenheit eine angemessene Geschwindigkeit innezuhaben. Als ein weiterer Aspekt, kann nach dem Passieren der Fahrbahnunebenheit das Fahrzeug 200 wieder auf seine Ausgangsgeschwindigkeit beschleunigt werden.

Fig. 5 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zur Geschwindigkeitsanpassung eines Fahrzeugs. In Schritt 501 wird ein vorausfahrendes Fahrzeug durch eine Detektoranordnung erfasst und beobachtet. Schritt 502 dient zum Detektieren einer vertikalen Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei die vertikale Positionsänderung durch eine Fahrbahnunebenheit hervorgerufen wird. In Schritt 503 wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert, wenn die vertikale Positionsänderung des vorausfahrenden Fahrzeugs einen vordefinierten Schwellwert überschreitet und innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne erfolgt .