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1. (WO2018134112) VERFAHREN ZUR REDUZIERUNG VON MESSSTÖRUNGEN BEIM BETRIEB EINES KOLLABORIERENDEN INDUSTRIEROBOTERS MIT EINER RADARBASIERTEN KOLLISIONSERKENNUNG SOWIE INDUSTRIEROBOTER ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
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Veröff.-Nr.: WO/2018/134112 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2018/050649
Veröffentlichungsdatum: 26.07.2018 Internationales Anmeldedatum: 11.01.2018
IPC:
G01S 7/02 (2006.01) ,G01S 7/35 (2006.01) ,G01S 13/34 (2006.01) ,G01S 13/87 (2006.01) ,G01S 13/88 (2006.01) ,G01S 13/93 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
02
von Systemen gemäß der Gruppe G01S13/57
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
02
von Systemen gemäß der Gruppe G01S13/57
35
Einzelheiten von Systemen, die keine Impulse verwenden
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
02
Systeme, die die Reflexion von Funkwellen ausnutzen, z.B. Primärradar-Systeme; vergleichbare Systeme
06
Systeme zum Bestimmen von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
08
Systeme allein für die Entfernungsmessung
32
mit Übertragung stetiger unmodulierter, amplituden-, frequenz- oder phasenmodulierter Wellen
34
mit Übertragung von frequenzmodulierten Wellen und Überlagerung des empfangenen oder eines davon abgeleiteten Signals mit einem örtlich erzeugten Signal, das auf das gleichzeitig gesendete Signal bezogen ist, zur Erzeugung eines Schwebungsfrequenzsignals
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
87
Kombinationen von Radar-Systemen, z.B. Primär- und Sekundär-Radar
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
88
Radar- oder vergleichbare Systeme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
88
Radar- oder vergleichbare Systeme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
93
zum Verhindern von Zusammenstößen
Anmelder:
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Erfinder:
BERR, Maximilian; DE
Vertreter:
MARKS, Frank; DE
Prioritätsdaten:
10 2017 100 780.617.01.2017DE
Titel (EN) METHOD FOR REDUCING MEASUREMENT FAULTS DURING OPERATION OF A COLLABORATING INDUSTRIAL ROBOT HAVING RADAR-BASED COLLISION DETECTION AND INDUSTRIAL ROBOT FOR CARRYING OUT SAID METHOD
(FR) PROCÉDÉ POUR LA RÉDUCTION DE PERTURBATIONS DE MESURE LORS DU FONCTIONNEMENT D'UN ROBOT INDUSTRIEL COLLABORATEUR AVEC DÉTECTION DE COLLISION BASÉE SUR LA TECHNOLOGIE RADAR AINSI QUE ROBOT INDUSTRIEL POUR LA MISE EN ŒUVRE DU PROCÉDÉ
(DE) VERFAHREN ZUR REDUZIERUNG VON MESSSTÖRUNGEN BEIM BETRIEB EINES KOLLABORIERENDEN INDUSTRIEROBOTERS MIT EINER RADARBASIERTEN KOLLISIONSERKENNUNG SOWIE INDUSTRIEROBOTER ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for reducing measurement faults during operation of an industrial robot (1) having radar-based collision detection, wherein the industrial robot (1) has at least one radar sensor (4.1), which can be actuated by a control device (2) and comprises a transmission device (6), which emits an excitation signal (S4.1 to S4.4) having a transmission frequency (fS4.1 to fS4.4) that changes during a measurement cycle (T1_4 to Ti_4), and has a receiving device (8), which is activated within a specified measurement time duration (• tm) after the start of the emitting of the excitation signal (S4.1 to S4.4) in order to receive a measurement signal (M4.1 to M4.4), the receiving frequency (fM4.1 to fM4.4) of which lies within a specified frequency range (fB4.1 to fB4.4) around the transmitting frequency (fS4.1 to fS4.4) of the emitted excitation signal (S4.1 to S4.4), wherein the frequency range (fB4.1 to fB4.4) is smaller by a multiple than the transmitting frequency (fS4.1 to fS4 4) of the excitation signal (S4.1 to S4.4), distinguished in that the measurement cycles (T1_ 4 to Ti_4) are carried out within a plurality of successive measurement intervals (l1; l2, I3) which have a substantially constant interval length, and in that the starting points (t1_4 to ti_4) of two successive measurement cycles (T1_4 to Ti_4), based on the time of the start of one measurement interval (l1; l2, I3) are varied by a variable time offset (• t1_4 to • ti_4). The invention further relates to an industrial robot (1) for carrying out the method.
(FR) Un procédé pour la réduction de perturbations de mesure lors du fonctionnement d’un robot industriel (1) avec une détection de collisions basée sur la technologie radar, le robot industriel (1) possédant au moins un capteur radar (4.1) pouvant être commandé au moyen d’un dispositif de commande (2), le capteur comprenant un dispositif d’émission (6) qui émet un signal d’excitation (S4.1 à S4.4) avec une fréquence d’émission (fS4.1 à fS4.4) variable durant un cycle de mesure (T1_4 à Ti_4), et comprenant un dispositif de réception (8), lequel est activé pendant une durée de mesure définie (• tm) après le début de l’émission du signal d’excitation (S4.1 à S4.4) pour la réception d’un signal de mesure (M4.1 à M4.4) dont la fréquence de réception (fM4.1 à fM4.4) se situe au sein d’une plage de fréquence (fB4.1 à fB4.4) définie autour de la fréquence d’émission (fS4.1 à fS4.4) du signal d’excitation émis (S4.1 à S4.4), la plage de fréquence (fB4.1 à fB4.4) étant considérablement plus petite que la fréquence d’émission (fS4.1 à fS4 4) du signal d’excitation (S4.1 à S4.4), caractérisé en ce que les cycles de mesure (T1_ 4 à Ti_4) sont exécutés durant plusieurs intervalles de mesure consécutifs (l1 ; l2, I3) possédant des longueurs d’intervalle essentiellement constantes, et en ce que les instants de démarrage (t1_4 à ti_4) de deux cycles de mesure (T1_4 à Ti_4) consécutifs sont variés d’un décalage temporaire variable (• t1_4 à • ti_4) par rapport à l’instant de début d’un intervalle de mesure (l1 ; l2, I3). L'invention concerne en outre un robot industriel (1) pour la mise en œuvre du procédé.
(DE) Ein Verfahren zur Reduzierung von Messstörungen beim Betrieb eines Industrieroboters (1) mit einer radarbasierten Kollisionserkennung, wobei der Industrieroboter (1) wenigstens einen durch eine Steuerungseinrichtung (2) ansteuerbaren Radarsensor (4.1) besitzt, der eine Sendeeinrichtung (6) umfasst, die ein Erregersignal (S4.1 bis S4.4) mit einer sich während eines Messzyklus (T1_4 bis Ti_4) verändernden Sendefrequenz (fS4.1 bis fS4.4) aussendet, und der eine Empfangseinrichtung (8) aufweist, welche innerhalb einer vorgegebenen Messzeitdauer (• tm) nach dem Beginn des Aussendens des Erregersignals (S4.1 bis S4.4) zum Empfang eines Messsignals (M4.1 bis M4.4) aktiviert wird, dessen Empfangsfrequenz (fM4.1 bis fM4.4) innerhalb eines vorgegebenen Frequenzbereichs (fB4.1 bis fB4.4) um die Sendefrequenz (fS4.1 bis fS4.4) des ausgesandten Erregersignals (S4.1 bis S4.4) liegt, wobei der Frequenzbereich (fB4.1 bis fB4.4) um ein Vielfaches kleiner ist als die Sendefrequenz (fS4.1 bis fS4 4) des Erregersignals (S4.1 bis S4.4), zeichnet sich dadurch aus, dass die Messzyklen (T1_ 4 bis Ti_4) innerhalb von mehreren aufeinanderfolgenden Messintervallen (l1; l2, I3) durchgeführt werden, die eine im Wesentlichen konstante Intervalllänge besitzen, und dass die Startzeitpunkte (t1_4 bis ti_4) zweier aufeinander folgender Messzyklen (T1_4 bis Ti_4) bezogen auf den Zeitpunkt des Beginns eines Messintervalls (l1; l2, I3) um einen veränderlichen Zeitoffset (• t1_4 bis • ti_4) variiert werden. Die Erfindung betrifft weiterhin einen Industrieroboter (1) zur Durchführung des Verfahrens.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)