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1. (WO2018099259) METHOD AND DEVICE FOR OBSTACLE DETECTION FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE
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Veröff.-Nr.: WO/2018/099259 Internationale Anmeldenummer PCT/CN2017/110622
Veröffentlichungsdatum: 07.06.2018 Internationales Anmeldedatum: 12.11.2017
IPC:
G06K 9/00 (2006.01)
G Physik
06
Datenverarbeitung; Rechnen; Zählen
K
Erkennen von Daten; Darstellen von Daten; Aufzeichnungsträger; Handhabung von Aufzeichnungsträgern
9
Verfahren oder Anordnungen zum Lesen oder Erkennen gedruckter oder geschriebener Zeichen oder zum Erkennen von Mustern, z.B. Fingerabdrücken
Anmelder:
亿航智能设备(广州)有限公司 EHANG INTELLIGENT EQUIPMENT (GUANGZHOU) CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省广州市 黄埔区广新路680号401房自编之三十一 No.31, Unit401 No.680, Guangxin Road, Huangpu District Guangzhou, Guangdong 510663, CN
Erfinder:
胡华智 HU, Huazhi; CN
尚黎民 SHANG, LiMin; CN
孙海洋 SUN, HaiYang; CN
Vertreter:
广东广和律师事务所 GUANGDONG GUANGHE LAW FIRM; 中国广东省深圳市 福田区福虹路世贸广场A座20层 20/F.,Block A, World Trade Plaza, Fuhong Rd., Futian District Shenzhen, Guangdong 518000, CN
Prioritätsdaten:
201611088538.801.12.2016CN
Titel (EN) METHOD AND DEVICE FOR OBSTACLE DETECTION FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE DÉTECTION D'OBSTACLE DESTINÉ À UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(ZH) 无人机障碍物检测方法及装置
Zusammenfassung:
(EN) The present invention relates to the technical field of unmanned aerial vehicles. Provided are a method and device for obstacle detection for an unmanned aerial vehicle, applicable in a short baseline stereoscopic camera. The stereoscopic camera comprises a left-eye camera; a left-eye image of a specific location is acquired via the left-eye camera. The method comprises: performing a texture detection with respect to a left-eye image; marking a textured area in the left-eye image on the basis of the result of the texture detection; determining whether obstacle pixels are present in the textured area; and if yes, then the specific location for the left-eye camera is an obstacle area. The method and device provided in the present invention for obstacle detection for the unmanned aerial vehicle increase accuracy and system efficiency without affecting system effectiveness.
(FR) La présente invention concerne le domaine technique des véhicules aériens sans pilote. L'invention concerne un procédé et un dispositif de détection d'obstacle pour un véhicule aérien sans pilote, applicables dans une caméra stéréoscopique à ligne de base courte. La caméra stéréoscopique comprend une caméra d’œil gauche ; une image d’œil gauche d'un emplacement spécifique est acquise par l'intermédiaire de la caméra d’œil gauche. Le procédé consiste : à effectuer une détection de texture par rapport à une image d’œil gauche ; à marquer une zone texturée dans l'image d’œil gauche sur la base du résultat de la détection de texture ; à déterminer si des pixels d'obstacle sont présents dans la zone texturée ; et si tel est le cas, alors l'emplacement spécifique pour la caméra d’œil gauche est une zone d'obstacle. Le procédé et le dispositif décrits dans la présente invention pour la détection d'obstacles pour le véhicule aérien sans pilote augmentent la précision et l'efficacité du système sans affecter l'efficacité du système.
(ZH) 本发明提供一种无人机障碍物检测方法及装置,应用于短基线立体相机,属于无人机技术领域。立体相机包括左目相机,通过左目相机获取特定位置的左目图像。该方法包括:对左目图像进行纹理检测;根据纹理检测的结果,标记左目图像中的纹理区域;判断纹理区域中是否存在障碍物像素;若是,则在左目相机的特定位置处为障碍物区域。本发明提供的无人机障碍物检测方法及装置能够在不影响系统有效性的同时,提高了精确性以及系统效率。
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Chinesisch (ZH)
Anmeldesprache: Chinesisch (ZH)