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1. (WO2018091373) AUTONOMES STEUERN EINES KRAFTFAHRZEUGS ANHAND VON SPURDATEN; KRAFTFAHRZEUG
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Veröff.-Nr.: WO/2018/091373 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2017/078914
Veröffentlichungsdatum: 24.05.2018 Internationales Anmeldedatum: 10.11.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
Anmelder: AUDI AG[DE/DE]; 85045 Ingolstadt, DE
Erfinder: ROTTKAMP, Lukas; DE
Prioritätsdaten:
10 2016 222 782.318.11.2016DE
Titel (EN) AUTONOMOUS CONTROL OF A MOTOR VEHICLE ON THE BASIS OF LANE DATA; MOTOR VEHICLE
(FR) COMMANDE AUTONOME D’UN VÉHICULE AUTOMOBILE À PARTIR DE DONNÉES DE VOIE; VÉHICULE AUTOMOBILE
(DE) AUTONOMES STEUERN EINES KRAFTFAHRZEUGS ANHAND VON SPURDATEN; KRAFTFAHRZEUG
Zusammenfassung: front page image
(EN) The invention relates to a method for autonomously driving a motor vehicle (1), comprising the steps: receiving a reference trajectory (31) by means of which a continuous sequence of steering manoeuvres and/acceleration manoeuvres and/or braking manoeuvres is defined, for a route (30) to be travelled along by the motor vehicle (1), acquiring surroundings data (11) from a sensing device (10) of the motor vehicle (1), checking the possibility of travelling along the reference trajectory (31) on the basis of the surroundings data (11), generating a travel trajectory (33) by correcting the reference trajectory (31) on the basis of the surroundings data(11), and autonomously driving the motor vehicle (1) along the travel trajectory (33) by means of a control device (16) of the motor vehicle (1). In order to permit particularly predictive planning of the travel trajectory (33), the reference trajectory (31) used is one which is formed independently of the surroundings data (11) on the basis of lane data (38) which describes a carriageway profile of a road (35) along which the route (30) leads.
(FR) L’invention concerne un procédé de conduite autonome d’un véhicule automobile (1) comprenant les étapes suivantes : réception d’une trajectoire de référence (31) permettant d’établir une séquence continue de manœuvres de direction et/ou de manœuvres d’accélération et/ou de manœuvres de freinage pour une route (30) empruntée par le véhicule automobile (1), acquisition de données d’environnement (11) à partir d’un moyen de détection (10) du véhicule automobile (1), vérification de la praticabilité de la trajectoire de référence (31) à partir des données d’environnement (11), génération d’une trajectoire de déplacement (33) par correction de la trajectoire de référence (31) à partir des données d’environnement (11), et conduite autonome du véhicule automobile (1) le long de la trajectoire de conduite (33) par le biais d’une unité de commande (16) du véhicule automobile (1). Pour permettre une planification particulièrement anticipative de la trajectoire de déplacement (33), on utilise comme trajectoire de référence (31) celle qui est formée indépendamment par les données d’environnement (11) sur la base des données de voie (38) qui décrivent l’allure d’une route (35) suivie par l’itinéraire (30).
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Führen eines Kraftfahrzeugs (1), mit den Schritten: Empfangen einer Referenztrajektorie (31), durch welche eine durchgängige Abfolge von Lenkmanövern und/oder Beschleunigungsmanövern und/oder Bremsmanövern festgelegt ist, für eine durch das Kraftfahrzeug (1) zu befahrende Route (30), Erfassen von Umgebungsdaten (11) aus einer Erfassungseinrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (1), Überprüfen einer Befahrbarkeit der Referenztrajektorie (31) anhand der Umgebungsdaten (11), Erzeugen einer Fahrttrajektorie (33) durch Korrigieren der Referenztrajektorie (31) anhand der Umgebungsdaten (11), und Autonomes Führen des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Fahrttrajektorie (33) durch ein Steuergerät (16) des Kraftfahrzeugs (1). Um ein besonders vorrauschauendes Planen der Fahrttrajektorie (33) zu ermöglichen wird als die Referenztrajektorie (31) eine solche verwendet, die unabhängig von den Umgebungsdaten (11) auf der Grundlage von Spurdaten (38), durch welche ein Fahrbahnverlauf einer Straße (35), entlang welcher die Route (30) führt, beschrieben ist, gebildet ist.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)