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1. (WO2018082953) VERFAHREN ZUM TEIL- ODER VOLLAUTONOMEN FÜHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS DURCH EINE STEUERVORRICHTUNG SOWIE STEUERVORRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG
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TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2018/082953    Internationale Anmeldenummer    PCT/EP2017/076973
Veröffentlichungsdatum: 11.05.2018 Internationales Anmeldedatum: 23.10.2017
IPC:
B60W 50/029 (2012.01)
Anmelder: AUDI AG [DE/DE]; 85045 Ingolstadt (DE)
Erfinder: SCHMITT, Nicholas; (DE).
MAIWALD, Stefan; (DE)
Prioritätsdaten:
10 2016 221 581.7 03.11.2016 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUM TEIL- ODER VOLLAUTONOMEN FÜHREN EINES KRAFTFAHRZEUGS DURCH EINE STEUERVORRICHTUNG SOWIE STEUERVORRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG
(EN) METHOD FOR PARTIALLY OR FULLY AUTONOMOUSLY DRIVING A MOTOR VEHICLE USING A CONTROL DEVICE, AS WELL AS CONTROL DEVICE AND MOTOR VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ POUR LA CONDUITE PARTIELLEMENT OU TOTALEMENT AUTONOME D'UN VÉHICULE AUTOMOBILE PAR UN DISPOSITIF DE COMMANDE AINSI QUE DISPOSITIF DE COMMANDE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Führen eines Kraftfahrzeugs (10) durch eine Steuervorrichtung (22), wobei die Steuervorrichtung (22) mit Fahrzeugkomponenten (11, 12, 13) für eine Längsführung und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs (10) gekoppelt ist und eine Reglereinheit (26) bereitstellt, um auf der Grundlage eines Reglermodells (27, 30) Stellsignale (23) für die Fahrzeugkomponenten (11, 12, 13) zu erzeugen. Die Erfindung sieht vor, dass durch die Steuervorrichtung (22) ein Ausfall-Reglermodell (30) bereitgestellt wird, durch welches eine Ausfallsituation (34), in welcher zumindest eine der Fahrzeugkomponenten (11, 12, 13) funktionsuntüchtig ist, modelliert ist, und aus einer Detektionseinrichtung (28) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (10) ein die Ausfallsituation (34) signalisierendes Ausfallsignal (29) empfangen wird und in Abhängigkeit von dem Ausfallsignal (29) in der Reglereinheit (26) von einem Standard-Reglermodell (27), welches die Fahrzeugkomponenten (11, 12, 13) als funktionstüchtig annimmt, auf das Ausfall-Reglermodell (30) umgeschaltet und das Kraftfahrzeug (10) mittels der umgeschalteten Reglereinheit (26) durch Erzeugen der Stellsignale (23) in einen sicheren Zustand (36) manövriert wird.
(EN)The invention relates to a method for autonomously driving a motor vehicle (10) using a control device (22), wherein the control device (22) is coupled to vehicle components (11, 12, 13) for longitudinal control and/or lateral control of the motor vehicle (10), and provides a controller unit (26) for generating control signals (23) for the vehicle components (11, 12, 13) based on a controller model (27, 30). According to the invention, the control device (22) provides a failure controller model (30), via which a failure situation (34) is modelled, in which at least one of the vehicle components (11, 12, 13) is non-functional, and a failure signal (29) signalling the failure situation (34) is received from a detection unit (28) during a driving of the motor vehicle (10), and, depending on the failure signal (29), in the controller unit (26), a standard controller model (27) which assumes that the vehicle components (11, 12, 13) are functional is switched to the failure controller model (30), and the motor vehicle (10) is manoeuvred into a safe state (36) by means of the switched controller unit (26) by generating the control signals (23).
(FR)L'invention concerne un procédé pour la conduite autonome d'un véhicule automobile (10) par un dispositif de commande (22), le dispositif de commande (22) étant couplé à des éléments (11, 12, 13) du véhicule pour un guidage longitudinal et/ou un guidage transversal du véhicule automobile (10) et mettant à disposition une unité de régulation (26) pour générer des signaux de réglage (23) pour les éléments (11, 12, 13) de véhicule sur la base d'un modèle de régulation (27, 30). Selon l'invention, le dispositif de commande (22) met à disposition un modèle de régulation (30) d'interruption qui modélise une situation d'interruption (34), dans laquelle au moins un des éléments (11, 12, 13) de véhicule est inapte à fonctionner, et reçoit un signal d'interruption (29) signalant la situation d'interruption (34) provenant d'un dispositif de détection (28) pendant un trajet du véhicule automobile (10) et, en fonction du signal d'interruption (29), commute l'unité de régulation (26) d'un modèle de régulation (27) standard, qui admet que les éléments (11, 12, 13) de véhicule sont aptes à fonctionner, dans le modèle de régulation (30) d'interruption et manœuvre le véhicule automobile (10) dans un état sûr (36) au moyen de l'unité de régulation (26) commutée par génération des signaux de réglage (23).
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JO, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)