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1. (WO2018015545) VERFAHREN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG EINES ROBOTERARMS IN EINEM FLÜSSIGKEITSHANDHABUNGSSYSTEM SOWIE EIN ENTSPRECHENDES FLÜSSIGKEITSHANDHABUNGSSYSTEM

Pub. No.:    WO/2018/015545    International Application No.:    PCT/EP2017/068497
Publication Date: Fri Jan 26 00:59:59 CET 2018 International Filing Date: Sat Jul 22 01:59:59 CEST 2017
IPC: G01N 35/00
G01B 7/00
G01B 21/04
G01D 5/241
G01N 35/10
Applicants: TECAN TRADING AG
Inventors: OTT, Philipp
SCHÖNI, Markus
STRUCHEN, Thomas
BÜELER, Raffael
CORS, Nicolas
MEIER, Theo
KESSLER, Daniel
Title: VERFAHREN ZUR POSITIONSBESTIMMUNG EINES ROBOTERARMS IN EINEM FLÜSSIGKEITSHANDHABUNGSSYSTEM SOWIE EIN ENTSPRECHENDES FLÜSSIGKEITSHANDHABUNGSSYSTEM
Abstract:
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Roboterarms in einem automatischen Flüssigkeitshandhabungssystem, wobei eine Messsonde (5') mit einer ersten Elektrode am Roboterarm angeordnet ist, welche zusammen mit einer zweiten Elektrode, die durch mindestens einen Teil einer Arbeitsfläche (2) oder mindestens einen Teil eines Behälters oder Behälterträgers gebildet wird, einen Messkondensator bildet, welcher mit einer Messeinheit zur Messung einer Impedanz, insbesondere einer Kapazität (C), des Messkondensators wirkverbunden ist. Das erfindungsgemässe Verfahren weist folgende Schritte auf: a) Bewegen der Messsonde (5') entlang eines ersten Pfades (p1); b) Detektieren einer ersten Änderung (ΔC1) der Impedanz, insbesondere der Kapazität (C), des Messkondensators an einer ersten Stelle (x1) des ersten Pfades (p1); c) Festlegen von mindestens einer ersten Referenzraumkoordinate (xRef) für eine Steuereinheit des Roboterarms basierend auf der ersten Stelle (x1) des ersten Pfades (p1). Des Weiteren werden ein entsprechendes automatisches Flüssigkeitshandhabungssystem sowie Verwendungen des PositionsbestimmungsVerfahrens angegeben.