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1. WO2017211455 - VERFAHREN ZUM SICHEREN STILLSETZEN EINES MANIPULATORS

Veröffentlichungsnummer WO/2017/211455
Veröffentlichungsdatum 14.12.2017
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2017/000663
Internationales Anmeldedatum 07.06.2017
IPC
B25J 9/16 2006.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/39319
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39319Force control, force as reference, active compliance
Anmelder
  • KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • SCHMIRGEL, Volker
Vertreter
  • KUKA AG
Prioritätsdaten
102016210060.208.06.2016DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) VERFAHREN ZUM SICHEREN STILLSETZEN EINES MANIPULATORS
(EN) METHOD FOR SAFELY SHUTTING DOWN A MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ POUR ARRÊTER DE MANIÈRE FIABLE UN MANIPULATEUR
Zusammenfassung
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren 100 zum Stillsetzen zumindest einer Achse eines Manipulators, wobei das Verfahren 100 zumindest die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Erkennen 110 eines Fehlers des Manipulators und Ausgeben eines Signals zum Stillsetzen zumindest einer Achse des Manipulators; Erfassen 120 einer Ist- Position xs der zumindest einen Achse; Setzen 130 der Soll-Position der zumindest einen Achse auf die erfasste Ist-Position; Abbremsen 140 der zumindest einen Achse, bis die Ist-Geschwindigkeit der zumindest einen Achse gleich null ist, und Rückfahren und Stillsetzen 150 der zumindest einen Achse in die gesetzte Soll- Position in einer Nachgiebigkeitsregelung, wobei in der Nachgiebigkeitsregelung der zumindest einen Achse ein Federkonstanten- Wert zugeordnet ist.
(EN) The invention relates to a method 100 for shutting down at least one axis of a manipulator. The method 100 comprises at least the following method steps: Detecting 110 an error of the manipulator and outputting a signal to shut down at least one axis of the manipulator; Detecting 120 an actual position xs of the at least one axis; Setting 130 the desired position of the at least one axis to the detected actual position; Decelerating 140 the at least one axis until the actual speed of the at least one axis is equal to zero, and returning the at least one axis to the set desired position and shutting it down 150 in a compliance control system, in which compliance control system a spring constant value is assigned to the at least one axis.
(FR) L'invention concerne un procédé 100 permettant d'arrêter au moins un axe d'un manipulateur, ledit procédé 100 comprenant au moins les étapes suivantes : identifier 110 une erreur du manipulateur et émettre un signal pour arrêter au moins un axe dudit manipulateur; détecter 120 une position réelle xs dudit au moins un axe; régler 130 la position de consigne dudit au moins un axe à la position réelle détectée; freiner 140 ledit au moins un axe jusqu'à ce que la vitesse réelle dudit au moins un axe est égale à zéro et ramener en arrière et arrêter 150 ledit au moins un axe dans la position de consigne établie dans une régulation de l'élasticité, au moins une valeur de constante de rappel étant associée audit au moins un axe dans la régulation d'élasticité.
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