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1. (WO2017211455) VERFAHREN ZUM SICHEREN STILLSETZEN EINES MANIPULATORS
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten    Einwendung einreichen

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2017/211455    Internationale Anmeldenummer    PCT/EP2017/000663
Veröffentlichungsdatum: 14.12.2017 Internationales Anmeldedatum: 07.06.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Anmelder: KUKA ROBOTER GMBH [DE/DE]; Zugspitzstraβe 140 86165 Augsburg (DE)
Erfinder: SCHMIRGEL, Volker; (DE)
Vertreter: KUKA AG; Patentabteilung CLD-IP Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg (DE)
Prioritätsdaten:
102016210060.2 08.06.2016 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUM SICHEREN STILLSETZEN EINES MANIPULATORS
(EN) METHOD FOR SAFELY SHUTTING DOWN A MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ POUR ARRÊTER DE MANIÈRE FIABLE UN MANIPULATEUR
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren 100 zum Stillsetzen zumindest einer Achse eines Manipulators, wobei das Verfahren 100 zumindest die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Erkennen 110 eines Fehlers des Manipulators und Ausgeben eines Signals zum Stillsetzen zumindest einer Achse des Manipulators; Erfassen 120 einer Ist- Position xs der zumindest einen Achse; Setzen 130 der Soll-Position der zumindest einen Achse auf die erfasste Ist-Position; Abbremsen 140 der zumindest einen Achse, bis die Ist-Geschwindigkeit der zumindest einen Achse gleich null ist, und Rückfahren und Stillsetzen 150 der zumindest einen Achse in die gesetzte Soll- Position in einer Nachgiebigkeitsregelung, wobei in der Nachgiebigkeitsregelung der zumindest einen Achse ein Federkonstanten- Wert zugeordnet ist.
(EN)The invention relates to a method 100 for shutting down at least one axis of a manipulator. The method 100 comprises at least the following method steps: Detecting 110 an error of the manipulator and outputting a signal to shut down at least one axis of the manipulator; Detecting 120 an actual position xs of the at least one axis; Setting 130 the desired position of the at least one axis to the detected actual position; Decelerating 140 the at least one axis until the actual speed of the at least one axis is equal to zero, and returning the at least one axis to the set desired position and shutting it down 150 in a compliance control system, in which compliance control system a spring constant value is assigned to the at least one axis.
(FR)L'invention concerne un procédé 100 permettant d'arrêter au moins un axe d'un manipulateur, ledit procédé 100 comprenant au moins les étapes suivantes : identifier 110 une erreur du manipulateur et émettre un signal pour arrêter au moins un axe dudit manipulateur; détecter 120 une position réelle xs dudit au moins un axe; régler 130 la position de consigne dudit au moins un axe à la position réelle détectée; freiner 140 ledit au moins un axe jusqu'à ce que la vitesse réelle dudit au moins un axe est égale à zéro et ramener en arrière et arrêter 150 ledit au moins un axe dans la position de consigne établie dans une régulation de l'élasticité, au moins une valeur de constante de rappel étant associée audit au moins un axe dans la régulation d'élasticité.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)