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1. (WO2017206999) VERFAHREN ZUR AUSWERTUNG VON BILDDATEN EINER FAHRZEUGKAMERA
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten    Einwendung einreichen

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2017/206999    Internationale Anmeldenummer    PCT/DE2017/200044
Veröffentlichungsdatum: 07.12.2017 Internationales Anmeldedatum: 22.05.2017
IPC:
G06T 7/246 (2017.01)
Anmelder: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG [DE/DE]; Guerickestr. 7 60488 Frankfurt (DE)
Erfinder: BUCZKO, Martin; (DE).
WILLERT, Volker; (DE).
KACZMAREK, Tim; (DE)
Prioritätsdaten:
10 2016 209 625.7 01.06.2016 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUR AUSWERTUNG VON BILDDATEN EINER FAHRZEUGKAMERA
(EN) METHOD FOR EVALUATING IMAGE DATA OF A VEHICLE CAMERA
(FR) PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DE DONNÉES IMAGE D'UNE CAMÉRA DE VÉHICULE
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bildauswertung von Bilddaten einer Fahrzeugkamera umfassend die folgenden Schritte: a) Aufnahme eines ersten Bildes mittels der Fahrzeugkamera, b) Aufnahme eines darauffolgenden zweiten Bildes mittels der Fahrzeugkamera c) Extraktion von mehreren korrespondierenden Merkmalen im ersten und zweiten Bild, d) Annahme einer Bewegung der Fahrzeugkamera (Bewegungshypothese) zwischen der Aufnahme des ersten und zweiten Bildes e) Bestimmung eines Reprojektionsfehlers eines extrahierten Merkmals, wobei der Reprojektionsfehler den Unterschied zwischen dem aus dem im ersten und zweiten Bild extrahierten Merkmal gemessenen Fluss und dem aus der Bewegungshypothese berechneten Fluss angibt, f) Ermittlung von Ausreißern, wobei ein extrahiertes Merkmal als Ausreißer ermittelt wird, wenn der Reprojektionsfehler dieses Merkmals eine Schwelle erreicht oder überschreitet, g) wobei die Schwelle innerhalb eines Iterationsschrittes nicht konstant ist, d.h. dass die Schwelle nicht für alle in einem Iterationsschritt extrahierten Merkmale dieselbe ist. Zumindest die Schritte b) bis g) sind hierbei Bestandteil eines Iterationsschrittes. Das erfindungsgemäße Verfahren bietet eine verbesserte Möglichkeit der Ausreißererkennung und –eliminierung zur Schätzung der Bewegung der Fahrzeugkamera.
(EN)The invention relates to a method and a device for image evaluation of image data of a vehicle camera, comprising the following steps: a) capturing a first image by means of the vehicle camera; b) capturing a subsequent second image by means of the vehicle camera; c) extracting multiple corresponding features in the first and second image; d) estimating a movement of the vehicle camera (movement hypothesis) between the capturing of the first and second image; e) determining a reprojection error of an extracted feature, wherein the reprojection error is the difference between the flow measured from the feature extracted in the first and second image and the flow calculated from the movement hypothesis; f) determining outliers, wherein an extracted feature is identified as an outlier when the reprojection error of this feature meets or falls below a threshold; g) wherein the threshold is not constant within an iteration step, i.e. the threshold is not the same for all features extracted in one iteration step. At least the steps b) to g) are part of an iteration step. The method according to the invention provides an improved possibility for outlier recognition and elimination for estimating the movement of the vehicle camera.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif permettant d'évaluer des images pour évaluer des données image d'une caméra de véhicule, ledit procédé comprenant les étapes suivantes : a) enregistrer une première image au moyen de la caméra de véhicule, b) enregistrer une seconde image qui suit la première au moyen de la caméra de véhicule, c) extraire plusieurs caractéristiques correspondantes dans la première et la seconde image, d) supposer un déplacement de la caméra de véhicule (hypothèse de déplacement) entre la prise de la première image et celle de la seconde image, e) déterminer une erreur de reprojection d'une caractéristique extraite, l'erreur de reprojection indiquant la différence entre le flux mesuré à partir de la caractéristique extraite de la première et de la seconde image et le flux calculé à partir de l'hypothèse de déplacement, f) déterminer des valeurs aberrantes, une caractéristique extraite étant qualifiée de valeur aberrante si l'erreur de reprojection de cette caractéristique atteint un seuil ou passe au-dessus, g) le seuil n'étant pas constant à l'intérieur d'une étape d'itération, c.-à-d. que le seuil n'est pas le même pour toutes les caractéristiques extraites dans l'étape d'itération. Au moins les étapes b) à g) font à cet effet partie intégrante d'une étape d'itération. Le procédé selon l'invention constitue un meilleur moyen d'identifier et d'éliminer des valeurs aberrantes pour estimer le déplacement de la caméra de véhicule.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)