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1. WO2017186849 - MOTORISIERTES GELENK FÜR EINEN PROGRAMMIERBAREN BEWEGUNGSAUTOMATEN

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]

Patentansprüche

Motorisiertes Gelenk zum Verbinden von zwei relativ zueinander beweglichen Trägern eines programmierbaren

Bewegungsautomaten, das einen Antriebsmotor und ein dem Antriebsmotor triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe sowie eine Feststellvorrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Feststellvorrichtung dazu ausgebildet und angeordnet ist, unmittelbar eine Abtriebswelle des Antriebsmotors oder ein drehfest mit der Abtriebswelle des Antriebsmotors verbundenes Sperrmittel zu arretieren und dass die Abtriebswelle mittels einer Verbindungskupplung drehfest mit einer Antriebswelle des Getriebes verbunden ist, wobei die Verbindungskupplung bei Auftreten eines Drehmomentes zwischen der Abtriebswelle des Antriebsmotors und der Antriebswelle des Getriebes über einem vorgegebenen oder vorgebbaren Wert eine Relativbewegung der Abtriebswelle zur Antriebswelle zulässt.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert dem maximal zulässigen Betriebsdrehmoment, das zwischen der Abtriebswelle des Antriebsmotors und der Antriebswelle des Getriebes auftreten darf, entspricht und/oder dass der vorgegebene Wert derart gewählt, dass eine Beschädigung des Gelenks und/oder des Getriebes ausgeschlossen ist.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass

a. die drehfeste Verbindung der Abtriebswelle des Antriebsmotors mit dem Sperrmittel eine Formschlussverbindung und/oder eine Stoffschlussverbindung ist oder dass

b. die drehfeste Verbindung der Abtriebswelle des Antriebsmotors mit dem Sperrmittel als eine Kraftschlussverbindung ausgeführt und derart ausgebildet ist, dass die Verbindungskupplung die Relativbewegung der Abtriebswelle zur Antriebswelle zulässt, bevor es zu einem Durchrutschen der Kraftschlussverbindung kommt.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle des Antriebsmotors und das Sperrmittel koaxial zueinander angeordnet sind.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle des Antriebsmotors und der Antriebswelle des Getriebes koaxial zueinander angeordnet sind.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass

a. die Verbindungskupplung eine stirnseitige Ausnehmung in der Abtriebswelle aufweist, in der ein Ende der Antriebswelle mittels eines Klemmbauteils kraftschlüssig verankert ist, oder dass

b. die Verbindungskupplung eine stirnseitige Ausnehmung in der Antriebswelle aufweist, in der ein Ende der Abtriebswelle mittels eines Klemmbauteils kraftschlüssig verankert ist.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Klemmbauteil als gewelltes und/oder elastisches und/oder zylinderförmig gebogenes Band oder als geschlitzter Ring ausgebildet ist.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindungskupplung eine Scheibenbremse aufweist.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch

a. eine Bremsscheibe, die drehfest mit der Antriebswelle verbunden ist, und durch einen Bremskrafterzeuger, der auf die Bremsscheibe wirkt und der sich direkt oder indirekt an der Abtriebswelle abstützt, oder durch

b. eine Bremsscheibe, die drehfest mit der Abtriebswelle verbunden ist, und durch einen Bremskrafterzeuger, der auf die Bremsscheibe wirkt und der sich direkt oder indirekt an der Antriebswelle abstützt.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsscheibe in axialer Richtung verschiebbar auf einem mit der Antriebswelle oder der Abtriebswelle drehfest verbundenen Mitnehmer gelagert ist.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass

a. der Bremskrafterzeuger im zugeschalteten Zustand der Feststellvorrichtung ein Reibelement axial gegen die Bremsscheibe drückt oder dass

b. der Bremskrafterzeuger im zugeschalteten Zustand der Feststellvorrichtung ein Reibelement radial gegen die Bremsscheibe drückt.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 9 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Bremskrafterzeuger wenigstens einen Magneten, insbesondere einen Permanentmagneten und/oder einen Elektromagneten, und/oder wenigstens ein Federelement aufweist.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle oder das drehfest mit der Abtriebswelle verbundene Sperrmittel wenigstens ein Formschlussmittel aufweist, das im zugeschalteten Zustand der Feststellvorrichtung formschlüssig mit einem relativ zu einem Gehäuse oder einem Chassis drehfesten Gegenformschlussmittel zusammen wirkt.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle oder das drehfest mit der Abtriebswelle verbundene Bauteil mehrere Formschlussmittel, insbesondere mehrere Rastausnehmungen, aufweist, die derart angeordnet sind, dass ein Eingreifen des Gegensperrmittels in unterschiedlichen Drehstellungen der Abtriebswelle ermöglicht ist.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Formschlussmittel als wenigstens eine Rastausnehmung oder als radial ausgerichtete Rastausnehmung ausgebildet ist und dass das Gegenformschlussmittel einen radial bewegbaren Sperrenstift aufweist, dessen freies Ende in zugeschaltetem Zustand der Feststellvorrichtung in eine Rastausnehmung des Formschlussmittels eingreift.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe als Spannungswellengetriebe ausgebildet ist.

Motorisiertes Gelenk nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Spannungswellengetriebe als Topfgetriebe ausgebildet ist oder dass das Spannungswellengetriebe als Ringgetriebe ausgebildet ist.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk zwei relativ zueinander bewegliche Gehäuseteile aufweist, wobei

a. der Antriebsmotor in einem der Gehäuseteile angeordnet ist und das Getriebe in dem anderen Gehäuseteil angeordnet ist, oder dass

b. ein Teil des Getriebes in einem der Gehäuseteile angeordnet ist und ein anderer Teil des Getriebes in dem anderen Gehäuseteil angeordnet ist, oder dass

c. das Getriebe oder ein Teil des Getriebes in einem der Gehäuseteile angeordnet ist und die Feststellvorrichtung in dem anderen Gehäuseteil angeordnet ist.

Motorisiertes Gelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass

a. das Gelenk dazu ausgebildet ist, zwei Träger derart zu verbinden, dass die Ebene, in der sich einer der Träger bewegt, und die Ebene, in der sich der andere Träger bewegt, stets parallel zueinander angeordnet sind, oder dass

b. das Gelenk als Scharniergelenk ausgebildet ist. oder dass

c. das Gelenk dazu ausgebildet ist, zwei Träger derart zu verbinden, dass die Ebene, in der sich einer der Träger bewegt, stets senkrecht zu dem anderen Träger angeordnet ist.

Programmierbarer Bewegungsautomat mit zwei mittels eines motorisierten Gelenks nach einem der Ansprüche 1 bis 19 relativ zueinander beweglich verbundenen Trägern.

Programmierbarer Bewegungsautomat nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Träger direkt oder indirekt drehfest mit einem Stator des Antriebsmotors und/oder einem Antriebsmotorgehäuse des Antriebsmotors verbunden ist und dass der andere Träger drehfest an das Abtriebselement des Getriebes angekoppelt ist.

Programmierbarer Bewegungsautomat nach Anspruch 20 oder 21 , dadurch gekennzeichnet, dass die zwei mittels des motorisierten Gelenks beweglich verbundenen Träger Teil eines Roboterarmes sind.

Programmierbarer Bewegungsautomat nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk zwei relativ zueinander bewegliche Gehäuseteile aufweist, wobei

a. einer der Träger mit einem der Gehäuseteile fest verbunden ist und der andere Träger mit dem anderen Gehäuseteil fest verbunden ist, oder wobei

b. eines der Gehäuseteile Bestandteil eines der Träger ist oder wobei

c. eines der Gehäuseteile Bestandteil eines Gehäuses eines der Träger ist und das andere Gehäuseteil Bestandteil eines Gehäuses des anderen Trägers ist.