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1. WO2017186849 - MOTORISIERTES GELENK FÜR EINEN PROGRAMMIERBAREN BEWEGUNGSAUTOMATEN

Veröffentlichungsnummer WO/2017/186849
Veröffentlichungsdatum 02.11.2017
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2017/060056
Internationales Anmeldedatum 27.04.2017
IPC
B25J 9/12 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
10gekennzeichnet durch Mittel zum Positionieren der Manipulatorelemente
12elektrisch
B25J 17/02 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
17Gelenkverbindungen
02Gelenkverbindungen nach Art eines Handgelenkes
B25J 19/00 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
B25J 9/10 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
10gekennzeichnet durch Mittel zum Positionieren der Manipulatorelemente
B25J 19/06 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
19Zubehör, hergerichtet für Manipulatoren, z.B. zum Überwachen, zum Beobachten; Sicherheitsvorrichtungen in Verbindung mit oder besonders ausgelegt zur Verwendung bei Manipulatoren
06Sicherheitseinrichtungen
CPC
B25J 17/0241
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
0241One-dimensional joints
B25J 19/0004
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
0004Braking devices
B25J 19/065
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
063working only upon contact with an outside object
065Mechanical fuse
B25J 9/102
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
102Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
B25J 9/1025
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
102Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
1025Harmonic drives
B25J 9/126
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
12electric
126Rotary actuators
Anmelder
  • OVALO GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • GILGES, Siegmar
Vertreter
  • GRABOVAC, Dalibor
  • HOFFMANN, Jürgen
Prioritätsdaten
9304727.04.2016LU
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) MOTORISIERTES GELENK FÜR EINEN PROGRAMMIERBAREN BEWEGUNGSAUTOMATEN
(EN) MOTORIZED JOINT FOR A PROGRAMMABLE MOVING MACHINE
(FR) ARTICULATION MOTORISÉE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR PROGRAMMABLE
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft ein motorisiertes Gelenk (1) zum Verbinden von zwei relativ zueinander beweglichen Trägern (2, 3) eines programmierbaren Bewegungsautomaten, das einen Antriebsmotor (4) und ein dem Antriebsmotor (4) triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe (6) sowie eine Feststellvorrichtung (16) aufweist. Das motorisierte Gelenk (1) zeichnet sichdadurchaus, dass die Feststellvorrichtung (16) dazu ausgebildet und angeordnet ist, unmittelbar eine Abtriebswelle (5) des Antriebsmotors (4) oder ein drehfest mit der Abtriebswelle (5) des Antriebsmotors (4) verbundenes Sperrmittel (20) zu arretieren und dass die Abtriebswelle (5) mittels einer Verbindungskupplung (26) drehfest mit einer Antriebswelle (27) des Getriebes (6) verbunden ist, wobei die Verbindungskupplung (26) bei Auftreten eines Drehmomentes zwischen der Abtriebswelle (5) des Antriebsmotors (4) und der Antriebswelle (27) des Getriebes (6) über einem vorgegebenen oder vorgebbaren Wert eine Relativbewegung der Abtriebswelle (5) zur Antriebswelle (27) zulässt.
(EN)
The invention relates to a motorized joint (1) for connecting two supports (2, 3), which can be moved relative to each other, of a programmable moving machine having a drive motor (4); a transmission (6) which is drivingly connected downstream of the drive motor (4); and a securing device (16). The motorized joint (1) is characterized in that the securing device (16) is designed and arranged to directly lock an output shaft (5) of the drive motor (4) or a blocking means (20) which is rotationally fixed to the output shaft (5) of the drive motor (4), and the output shaft (5) is rotationally fixed to a driveshaft (27) of the transmission (6) by means of a connection coupling (26). The connection coupling (26) allows a movement of the output shaft (5) relative to the driveshaft (27) when a torque over a specified or specifiable value occurs between the output shaft (5) of the drive motor (4) and the driveshaft (27) of the transmission (6).
(FR)
L'invention concerne une articulation (1) motorisée destinée à relier deux supports (2, 3) mobiles l'un par rapport à l'autre d'un robot manipulateur programmable, laquelle présente un moteur d'entraînement (4) et un organe de transmission (6) monté en aval du moteur d'entraînement (4) en liaison d'entraînement ainsi qu'un dispositif de blocage (16). L'articulation (1) motorisée se caractérise en ce que le dispositif de blocage (16) est conçu et aménagé de sorte à arrêter immédiatement un arbre de sortie (5) du moteur d'entraînement (4) ou un élément de blocage (20) relié solidaire en rotation à l'arbre de sortie (5) du moteur d'entraînement (4) et de sorte que l'arbre de sortie (5) est relié solidaire en rotation avec un arbre d'entraînement (27) de la transmission (6) au moyen d'un accouplement de liaison (26), ledit accouplement de liaison (26) autorisant, en cas d'apparition d'un couple entre l'arbre de sortie (5) du moteur d'entraînement (4) et l'arbre d'entrée (27) de la transmission (6) au-dessus d'une valeur prédéfinie ou pouvant être prédéfinie, un mouvement relatif de l'arbre de sortie (5) par rapport à l'arbre d'entrée (27)
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