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1. (WO2017186659) PROTHESE
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TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2017/186659    Internationale Anmeldenummer    PCT/EP2017/059699
Veröffentlichungsdatum: 02.11.2017 Internationales Anmeldedatum: 25.04.2017
IPC:
A61F 2/72 (2006.01), A61F 2/54 (2006.01), A61F 2/60 (2006.01), A61F 2/76 (2006.01)
Anmelder: CAVOS BAGATELLE VERWALTUNGS GMBH & CO. KG [DE/DE]; Reitmorstr. 5 80538 München (DE)
Erfinder: HADDADIN, Sami; (DE)
Vertreter: RÖSLER, Frank; (DE)
Prioritätsdaten:
10 2016 107 615.5 25.04.2016 DE
Titel (DE) PROTHESE
(EN) PROSTHESIS
(FR) PROTHÈSE
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft eine Prothese zum Ersatz einer fehlenden Extremität eines Lebewesens, die aufweist: ein oder mehrere mittels Aktoren (101) angetriebene Prothesenglieder, erste Sensoren (102), die einen aktuellen Zustand ZUS(t) der Prothese erfassen, eine Schnittstelle zu zweiten Sensoren (103), die Biosignale SIGBIO(t) des Lebewesens zur Steuerung der fehlenden Extremität erfassen, dritte Sensoren (104) zur Erfassung von Daten DUMG(t), die eine aktuelle Umgebung der Prothese beschreiben, eine Prädiktionseinheit (105), die auf Basis der Biosignale SIGBIO(t) und des Zustands ZUS(t) der Prothese und der Daten DUMG(t) ein Modell MA(t) einer mit der Prothese auszuführenden Aktion A ermittelt und von dem Modell MA(t) abhängige Bewegungen Beweg(MA(t)) der Prothesenglieder für einen Zeitraum [t, t+∆t] prädiziert, eine Bewertungseinheit (106) mit der auf Basis einer Bewertung der Biosignale SIGBIO(t), des Zustands ZUS(t), der Daten DUMG(t) und der prädizierten Bewegungen Beweg(MA(t)) nach einem vorgegebenen Bewertungsschema die diskrete Entscheidung E ermittelbar ist, die Aktion A durch eine andere Aktion A'(E) zu ersetzen, wobei die Aktion A'(E) eine reflexive und/oder protektive autonom gesteuerte/geregelte Bewegung der Prothese definieren kann, und wobei sofern die Aktion A'(E) keine solche reflexive und/oder protektive autonom gesteuerte/geregelte Bewegung der Prothese definiert, durch die Prädiktionseinheit (105) ein Modell MA'(t) der mit der Prothese auszuführenden Aktion A' ermittelt wird, und von dem Modell MA'(t) abhängige Bewegungen Beweg(MA'(t)) der Prothesenglieder für einen Zeitraum [t, t+∆t] prädiziert werden, und eine Steuereinheit (107), die auf Basis der aktuell gültigen prädizierten Bewegungen Beweg(MA(t)) oder Beweg(MA'(t)) oder auf Basis der reflexiven und/oder protektiven autonom gesteuerten/geregelten Bewegung Steuersignale Sig(t) zur Steuerung der Aktoren ableitet und die Aktoren auf Basis der Steuersignale Sig(t) steuert/regelt.
(EN)The invention relates to a prosthesis for replacing a missing extremity of a living being, which prosthesis has: one or more prosthesis links driven by means of actuators (101), first sensors (102), which sense a current state ZUS(t) of the prosthesis, an interface to second sensors (103), which sense biosignals SIGBIO(t) of the living being for controlling the missing extremity, third sensors (104) for sensing data DUMG(t) that describe a current environment of the prosthesis, a prediction unit (105), which determines a model MA(t) of an action A to be performed by means of the prosthesis on the basis of the biosignals SIGBIO(t) and the state ZUS(t) of the prosthesis and the data DUMG(t) and predicts motions Beweg(MA(t)) of the prosthesis links for a time period [t, t+∆t], which motions are dependent on the model MA(t), an evaluating unit (106), by means of which the discrete decision E to replace the action A with another action A'(E) can be determined on the basis of an evaluation of the biosignals SIGBIO(t), of the state ZUS(t), of the data DUMG(t) and of the predicted motions Beweg(MA(t)) in accordance with a specified evaluation scheme, wherein the action A'(E) can define a reflexive and/or protective motion of the prosthesis that is autonomously controlled in an open-loop/closed-loop manner, and wherein, if the action A'(E) does not define such a reflexive and/or protective motion of the prosthesis that is autonomously controlled in an open-loop/closed-loop manner, the prediction unit (105) determines a model MA'(t) of the action A' to be performed by means of the prosthesis and predicts motions Beweg(MA'(t)) of the prosthesis links for a time period [t, t+∆t], which motions are dependent on the model MA'(t), and a control unit (107), which derives control signals Sig(t) for controlling the actuators on the basis of the currently valid predicted motions Beweg(MA(t)) or Beweg(MA'(t)) or on the basis of the reflexive and/or protective motion autonomously controlled in an open-loop/closed-loop manner and controls the actuators in an open-loop/closed-loop manner on the basis of the control signals Sig(t).
(FR)La présente invention concerne une prothèse pour remplacer une extrémité manquante d'un être vivant et qui comprend : un ou plusieurs membres prosthétiques actionnés par des dispositifs d'actionnement (101), des premiers capteurs (102) détectant un état actuel ZUS(t) de la prothèse, une interface avec des deuxièmes capteurs (103) détectant les signaux biologiques SIGBIO(t) de l'être vivant afin de commander l'extrémité manquante, des troisièmes capteurs (104) pour acquérir des données DUMG(t) décrivant un environnement actuel de la prothèse, une unité de prédiction (105) qui, à partir des signaux biologiques SIGBIO(t) et de l'état ZUS(t) de la prothèse et des données DUMG(t), détermine un modèle MA(t) d'une action A s'exécutant avec la prothèse et prédit à partir du modèle MA(t) des mouvements dépendants Mouv(MA(t)) des membres prosthétiques pour une période [t, t+∆t], une unité d'évaluation (106) avec laquelle la décision E discrète peut être déterminée à partir d'une évaluation des signaux biologiques SIGBIO(t), de l'état ZUS(t), des données DUMG(t) et des mouvements prédits (MA(t)) d'après un schéma d'évaluation prédéfini pour remplacer l'action A par une autre action A'(E), l'action A'(E) pouvant définir un mouvement de la prothèse réflexe et/ou protecteur commandé/réglé de manière autonome et dès lors que l'action A'(E) ne définit pas ce type de mouvement de prothèse réflexe et/ou protecteur commandé/réglé de manière autonome, un modèle MA'(t) de l'action A' à exécuter avec la prothèse est déterminé par l'unité de prédiction (105) et les mouvements dépendants du modèle MA'(t), à savoir Mouv(MA'(t)) des membres prosthétiques sont prédits pour une période [t, t+∆t] et une unité de commande (107), qui, à partir des mouvements prédits actuellement valables Mouv(MA(t)) ou Mouv(MA'(t)) ou à partir du mouvement réflexe et/ou protecteur commandé/réglé de manière autonome, dérive les signaux de commande Sig(t) pour commander les dispositifs d'actionnement et commande/règle les dispositifs d'actionnement à partir des signaux de commande Sig(t).
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)