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1. (WO2017174714) KARTESISCHE STEUERUNG EINER MASTSPITZE EINES GROSSMANIPULATORS, INSBESONDERE BETONPUMPE

Pub. No.:    WO/2017/174714    International Application No.:    PCT/EP2017/058235
Publication Date: Fri Oct 13 01:59:59 CEST 2017 International Filing Date: Fri Apr 07 01:59:59 CEST 2017
IPC: B25J 9/16
E04G 21/04
Applicants: SCHWING GMBH
Inventors: HENIKL, Johannes
VIERKOTTEN, Reiner
Title: KARTESISCHE STEUERUNG EINER MASTSPITZE EINES GROSSMANIPULATORS, INSBESONDERE BETONPUMPE
Abstract:
Die Erfindung betrifft einen Großmanipulator (1) mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), z.B. eine Betonpumpe, der einen um eine Hochachse (3) drehbaren Drehschemel (4) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (5,5a,5b,5c) aufweist, wobei die Mastsegmente (5, 5a, 5b, 5c) an Knickgelenken (6,6a,6b,6c) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (5,5a,5b,5c) oder dem Drehschemel (4) mittels je eines Antriebsaggregates (8,8a,8b,8c) verschwenkbar sind, mit Drehwinkelsensoren zur Erfassung der Knickwinkel zwischen den benachbarten Mastsegmenten (5,5a,5b,5c) und zwischen dem ersten Mastsegment und dem benachbarten Drehschemel (4). Es ist Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Großmanipulator bereitzustellen, der sich einfach und sicher bedienen lässt und mit dem auf einfache Art und Weise gewährleistet ist, dass Rückschlüsse auf die genaue Position der einzelnen Mastsegmente möglich sind. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass an dem letzten, die Mastspitze (7) bildenden Mastsegment (5c) ein Neigungssensor (9) angeordnet ist und der Großmanipulator (1) eine Steuereinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, unter Einbeziehung der Knickwinkel und der mittels des Neigungssensors (9) erfassten Neigung (ψ EP,m) des letzten Mastsegments, die elastische Verformung des Knickmasts (2) näherungsweise zu ermitteln. Außerdem betrifft die Erfindung eine Autobetonpumpe sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Großmanipulators (1).