In Bearbeitung

Bitte warten ...

PATENTSCOPE ist einige Stunden aus Wartungsgründen am Samstag 31.10.2020 um 7:00 AM MEZ nicht verfügbar
Einstellungen

Einstellungen

Gehe zu Anmeldung

1. WO2017076697 - ROBOTER MIT ANSTEUERUNG ZUR DISKRETISIERTEN MANUELLEN EINGABE VON POSITIONEN UND/ODER POSEN

Veröffentlichungsnummer WO/2017/076697
Veröffentlichungsdatum 11.05.2017
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2016/075674
Internationales Anmeldedatum 25.10.2016
IPC
B25J 9/16 2006.01
BArbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
G05B 19/423 2006.01
GPhysik
05Steuern; Regeln
BSteuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19Programmsteuersysteme
02elektrisch
42Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft
423Lehren aufeinanderfolgender Positionen durch das Abfahren einer Bahn, d.h. der Werkzeugkopf oder das Wirkorgan wird ergriffen und mit oder ohne Antriebsunterstützung direkt geführt, um einer Bahn zu folgen
CPC
B25J 9/163
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
163learning, adaptive, model based, rule based expert control
B25J 9/1633
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1633compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
B25J 9/1656
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
B25J 9/1664
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1664characterised by motion, path, trajectory planning
G05B 19/423
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
42Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
423Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
G05B 2219/36427
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
36Nc in input of data, input key till input tape
36427Jog feed to a command position, if close enough robot takes over positioning
Anmelder
  • FRANKA EMIKA GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • HADDADIN, Sami
Vertreter
  • RÖSLER RASCH VAN DER HEIDE & PARTNER
Prioritätsdaten
10 2015 118 918.604.11.2015DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (DE)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) ROBOTER MIT ANSTEUERUNG ZUR DISKRETISIERTEN MANUELLEN EINGABE VON POSITIONEN UND/ODER POSEN
(EN) ROBOT WITH CONTROL SYSTEM FOR DISCRETE MANUAL INPUT OF POSITIONS AND/OR POSES
(FR) ROBOT ET COMMANDE SERVANT À L'ENTRÉE MANUELLE DISCRÉTISÉE DE POSITIONS ET/OU POSES
Zusammenfassung
(DE)
Die Erfindung betrifft einen Roboter, eine Robotersteuerung und ei Verfahren zur Steuerung eines Roboters. Der Roboter weist eine bewegliche, mehrgliedrige, mittels Aktoren (101) antreibbare Roboterstruktur (102) auf, wobei an der beweglichen Roboterstruktur (102) zumindest ein ausgezeichnetes Strukturelement S mit zumindest einem auf dem Strukturelement S ausgezeichneten Punkt PS definiert ist. Der Roboter ist derart eingerichtet, dass er in einem Eingabemodus Positionen POSPS des Punktes PS und/oder Posen des Strukturelements S in einem Arbeitsraum des Roboters lernt, wobei der Nutzer zur Bewegung der Strukturelements S auf die bewegliche Roboterstruktur eine Eingabekraft FEING ausübt, die sich dem Punkt PS als FEING,PS, vermittelt und/oder die sich dem Strukturelement S als Moment MEING,S, vermittelt. Eine Steuervorrichtung (103) des Roboters ist derart eingerichtet ist, dass in dem Eingabemodus die Aktoren (101) auf Basis eines vorgegebenen, den Arbeitsraum zumindest teilweise ausfüllenden, raumfesten virtuellen 3D-Gitters derart angesteuert werden, dass das Strukturelement S mit einer, von der aktuellen Position POSPS des Punktes PS im 3D-Gitter abhängigen vorgegebenen Kraft FGRID (POSPS) auf den dazu nächstliegenden Gitterpunkt des 3D- Gitters oder in ein um den dazu nächstliegenden Gitterpunkt des 3D-Gitters definiertes Gitterpunktvolumen bewegt wird, wobei der Punkt PS des Strukturelements S im Falle dass gilt: ||,FEING,PS < |)(| FGRID (POSPS) an diesem nächstliegenden Gitterpunkt oder in diesem Gitterpunktvolumen verbleibt, und/oder in dem Eingabemodus die Aktoren (101) auf Basis eines vorgegebenen virtuellen diskreten 3D-Orientierungsraums O, wobei der 3D-Orientierungsraum O =: (αi, βj, γk) mit i = 1, 2, …, I, j = 1, 2, … J, k = 1, 2, …, K durch vorgegebene Winkel αi, βj, γk definiert ist oder definierbar ist, derart angesteuert werden, dass das Strukturelement S mit einer von der aktuellen Orientierung ORS des Strukturelements S abhängigen vorgegebenen Moment )( SO ROM auf die dazu nächstliegende diskrete Orientierung des 3D-Orientierungsraum O =: (αi, βj, γk) bewegt wird, wobei das Strukturelements S im Falle dass gilt: ||,MEING,S < |)(| MO (ORS) in dieser nächstliegenden diskreten Orientierung des 3D-Orientierungsraums O verbleibt.
(EN)
The invention relates to a robot, a robot control system, and a method for controlling a robot. The robot comprises a movable, multi-membered robot structure (102) that can be driven by means of actors (101), at least one marked structural element S being defined on the movable robot structure (102), with at least one point PS marked on the structural element S. The robot is designed such that, in an input mode, it learns positions POS PS of the point PS and/or poses of the structural element S in a work space of the robot, the user exerting an input force F EING on the movable robot structure in order to move the structural element S, which is conveyed to the point PS as F EING,PS , and/or to the structural element S as torque M EING,S . A control device (103) of the robot is designed such that, in the input mode, the actors (101) are controlled on the basis of a pre-defined space-fixed virtual 3D grid that at least partially fills the work space, such that the structural element S is moved with a pre-defined force F GRID (POS PS ), according to the current position POSPS of the point PS in the 3D grid, to the adjacent grid point of the 3D grid or in a grid point space defined around the adjacent grid point of the 3D grid, the point PS of the structural element S remaining on said adjacent grid point or in said grid point space in the event of the following holding true: ||,F EING,PS < |)(| F GRID (POS PS ) and/or, in the input mode, the actors (101) are controlled on the basis of a pre-defined virtual discrete 3D orientation space O, where the 3D orientation space O =: (αi, βj, γk) where i = 1, 2, …, I, j = 1, 2, … J, k = 1, 2, …, K is defined or can be defined by a pre-defined angle αi, βj, γk, in such a way that the structural element S is moved with a pre-defined torque )( SO ROM according to the current orientation OR S of the structural element, towards the adjacent discrete orientation of the 3D orientation space O =: (αi, βj, γk), S, the structural element remaining in said adjacent discrete orientation of the 3D orientation space O in the event that the following holds true: ||,M EING,S < |)(| M O (OR S ).
(FR)
L'invention concerne un robot, une commande de robot et un procédé de commande d'un robot. Le robot présente une structure de robot mobile (102) munie de plusieurs organes et pouvant être entraînée par des actionneurs (101), au moins un élément de structure spécifique S muni d'au moins un point spécifique PS sur l'élément de structure S étant défini sur la structure de robot mobile (102). Le robot est configuré de telle manière que dans un mode entrée, il apprend des positions POS PS du point PS et/ou des poses de l'élément de structure S dans un espace de travail du robot, l'utilisateur exerçant pour le déplacement de l'élément de structure S sur la structure mobile du robot une force d'entrée F EING qui se sert du point PS en tant que F EING,PS , et/ou qui se sert de l'élément de structure S en tant que couple M EING,S . Un dispositif de commande (103) du robot est configuré de telle manière que dans le mode entrée, les actionneurs (101) sont commandés sur la base d'une grille 3D prescrite virtuelle fixe dans l'espace remplissant au moins en partie l'espace de travail de telle manière que l'élément de structure S est déplacé par une force prescrite F GRID (POS PS ) en fonction de la position instantanée POSPS du point PS dans la grille 3D sur le point de la grille 3D le plus proche ou dans un volume de point de grille défini autour dudit point de la grille 3D le plus proche. Si la condition suivante s'applique : ||,F EING,PS < |)(| F GRID (POS PS ), le point PS de l'élément de structure S reste au niveau de ce point de grille le plus proche ou dans ce volume de grille, et/ou les actionneurs (101) sont commandés sur la base d'un espace d'orientation 3D virtuel discret O prescrit, l'espace d'orientation 3D O =: (αi, βj, γk) avec i = 1, 2, …, I, j = 1, 2, … J, k = 1, 2, …, K étant ou pouvant être défini par des angles prescrits αi, βj, γk, de telle manière que l'élément de structure S est déplacé à un couple prescrit SO ROM fonction de l'orientation instantanée OR S de l'élément de structure S sur l'orientation discrète de l'espace d'orientation 3D O =: (αi, βj, γk) la plus proche. Si la condition suivante s'applique; ||,M EING,S < |)(| M O (OR S ), l'élément de structure S reste dans cette orientation discrète de l'espace d'orientation 3D O la plus proche.
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten