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1. WO2017076390 - BAUGERÄTSTANDSICHERUNGSVERFAHREN UND -SYSTEM

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]

P A T E N T A N S P R Ü C H E

Baugerätstandsicherungsverfahren für ein auf einem nachgiebigen Planum stehendes oder fahrendes Baugerät (1), wobei

das Baugerät (1) Arbeitsgeräte (13) und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, und

eine kontinuierliche oder mit hoher Abtastrate abgetastete Messung der Neigung des Baugeräts (1) erfolgt,

gekennzeichnet durch die Schritte

Erstellung eines Planummodells, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann;

Berechnen der Belastung des Planums zum jeweiligen

Systemzustand des Baugeräts (1);

Vorausberechnung einer prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) unter Berücksichtigung des Systemzustandes und des

Planummodells;

Vergleich der prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts (1) und iterative Anpassung des Planummodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung;

Vergleichen der prädiktiven Neigung zum jeweiligen Systemzustand unter Berücksichtigung des Planummodells mit einem

vorgegebenen Kippkriterium und

- Auslösen von Sicherungsmaßnahmen bei Erreichen des

Kippkriteriums.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Systemzustand des Baugeräts (1) als Fahrzeugmodell mit verschiedenen, gekoppelten Massenpunkten simuliert wird.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass äußere Lasten, nämlich am Baugerät angreifende Windlasten und/oder am Baugerät anhaftender Boden im Fahrzeugmodell berücksichtigt werden.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugmodell Veränderungen am

Systemzustand des Baugeräts (1) sowie bei den äußeren Lasten dynamisch berücksichtigt.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kontaktmodell zwischen Fahrzeugmodell und Planummodell die gegenseitige Beeinflussung simuliert.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Vorausberechnung der prädiktiven Neigung des Baugerätes (1) das Fahrzeugmodell und das

Planummodell berücksichtigt werden, wobei die prädiktive Neigung des Baugerätes (1) mit der aktuell gemessenen Neigung des Baugeräts (1) verglichen wird und eine iterative Anpassung des Planummodells und des Fahrzeugmodells zur Minimierung der Differenz zwischen prädiktiver Neigung und gemessener Neigung erfolgt.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Kippkriterium ein zum jeweiligen Systemzustand passender, kritischer Kippwinkel berechnet wird, der mit der prädiktiven Neigung verglichen wird.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten der

Neigungsmessung und/oder die Daten der prädiktiven Neigung mit vorher bestimmten, kritischen Bewegungsmustern verglichen werden, wobei bei einer Übereinstimmung die Sicherungsmaßnahmen ausgelöst werden.

Baugerätstandsicherungsverfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das vorher bestimmte, kritische

Bewegungsmuster eine Zeitreihe von Neigungsdaten, Neigungsraten oder Neigungsbeschleunigungen ist, das mit den jeweiligen Messdaten, deren erster zeitlichen Ableitung oder deren zweiter zeitlichen Ableitung über ein mitlaufendes Zeitfenster verglichen wird.

10. Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Neigungsmessdaten zur

Dämpfung und/oder Glättung gefiltert werden.

11. Baugerätstandsicherungsverfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebung um das Baugerät (1) mit Erkennungssensorik überwacht wird.

12. Baugerätstandsicherungssystem mit einem auf einem nachgiebigen

Planum stehenden oder fahrenden Baugerät (1), das Arbeitsgeräte (13) und Bauteile aufweist, die zueinander verstellbar sind und einen erfassbaren, veränderlichen Systemzustand bilden, und wenigstens einem Neigungssensor (21), dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit (3) sowie eine Steuereinheit (4) vorgesehen sind, wobei

die Auswerteeinheit (3) ein Planummodell enthält, mit dem die Nachgiebigkeit des Planums bei Belastung vorausberechnet werden kann, und vom Neigungssensor (21) gemessene

Neigungsdaten unter Berücksichtigung des jeweiligen

Systemzustandes auswertet und mit vorbestimmten Grenzwerten vergleicht und

die Steuereinheit (4) von der Auswerteeinheit (3) bei Überschreiten der Grenzwerte zum Verändern des Systemzustandes zur Entlastung des Baugeräts (1) in Kipprichtung angesteuert wird.

Baugerätstandsicherungssystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Baugerät (1) einen selbstfahrenden Unterwagen (11) mit einem Kettenfahrwerk (10) und darauf drehbar angeordnet einen Oberwagen (12) mit wenigstens einem

Arbeitsgerät (13) hat.

Baugerätstandsicherungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsgerät (13) am Oberwagen (12) Bohrgerät oder Rammgerät (13) ist.

Baugerätstandsicherungssystem nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass Systemsensoren am Baugerät, seinen

Arbeitsgeräten und Bauteilen zur Erfassung des Systemzustandes, ein erster Neigungssensor im Unterwagen (1 1) und ein zweiter

Neigungssensor im Oberwagen (12) angeordnet sind.