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1. (WO2017008898) ERMITTELN EINES EINGABEBEFEHLS FÜR EINEN ROBOTER, DER DURCH MANUELLES AUSÜBEN EINER KRAFT AUF DEN ROBOTER EINGEGEBEN WIRD

Pub. No.:    WO/2017/008898    International Application No.:    PCT/EP2016/001187
Publication Date: Fri Jan 20 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Tue Jul 12 01:59:59 CEST 2016
IPC: G05B 19/423
B25J 9/18
B25J 9/22
B25J 9/16
Applicants: KUKA ROBOTER GMBH
Inventors: MEISSNER, Christian
MÖNNICH, Holger
REICHL, Tobias
OSAMA, Shahin
Title: ERMITTELN EINES EINGABEBEFEHLS FÜR EINEN ROBOTER, DER DURCH MANUELLES AUSÜBEN EINER KRAFT AUF DEN ROBOTER EINGEGEBEN WIRD
Abstract:
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Ermitteln eines Eingabebefehls (Td) für einen Roboter (1 ), der durch manuelles Ausüben einer externen Kraft (F) auf den Roboter eingegeben wird, wobei der Eingabebefehl auf Basis desjenigen Anteils von durch die externe Kraft aufgeprägten Gelenkkräften (Te) ermittelt wird, der eine Bewegung des Roboters nur in einem für diesen Eingabebefehl spezifischen Unterraum des Gelenkkoordinatenraums des Roboters zu bewirken sucht.