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1. (WO2017005453) TRAJEKTORIENBESTIMMUNGSVERFAHREN FÜR NEBENZEITBEWEGUNGEN

Pub. No.:    WO/2017/005453    International Application No.:    PCT/EP2016/063177
Publication Date: Fri Jan 13 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Fri Jun 10 01:59:59 CEST 2016
IPC: G05B 19/4061
B25J 9/16
Applicants: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
Inventors: BRETSCHNEIDER, Jochen
LINKE, Hartmut
Title: TRAJEKTORIENBESTIMMUNGSVERFAHREN FÜR NEBENZEITBEWEGUNGEN
Abstract:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Steuerung einer Nebenzeitbewegung (16) eines Werkzeugs (10) von einer Startposition (12) zu einer Endposition (14) in einem Verfahrbereich (22) einer Werkzeugmaschine (50). Das Verfahren (100) umfasst einen Schritt in dem ein Bereitstellen einer kollisionsfreien ersten Trajektorie (30) für die Nebenzeitbewegung (16) erfolgt. In einem darauffolgenden Schritt wird eine zweite Trajektorie (40) mittels eines Algorithmus (48) ermittelt. Die zweite Trajektorie (40) ist dabei in mindestens einem wählbaren Zielparameter gegenüber der ersten Trajektorie (30) verbessert. In einem anschließenden Schritt erfolgt ein Prüfen der Kollisionsfreiheit der zweiten Trajektorie (40) und Ermitteln mindestens eines mit der zweiten Trajektorie (40) korrespondierenden Befehls, wenn für die zweite Trajektorie (40) Kollisionsfreiheit vorliegt. Erfindungsgemäß umfasst die zweite Trajektorie (40) einen Polynomabschnitt (42).