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1. (WO2017005428) TRAJEKTORIENBESTIMMUNGSVERFAHREN FÜR NEBENZEITBEWEGUNGEN

Pub. No.:    WO/2017/005428    International Application No.:    PCT/EP2016/062588
Publication Date: Fri Jan 13 00:59:59 CET 2017 International Filing Date: Sat Jun 04 01:59:59 CEST 2016
IPC: G05B 19/4061
B25J 9/16
G05B 19/4069
Applicants: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
Inventors: GEISSDÖRFER, Klaus
HAMM, Carsten
LINKE, Hartmut
SCHÄFERS, Elmar
Title: TRAJEKTORIENBESTIMMUNGSVERFAHREN FÜR NEBENZEITBEWEGUNGEN
Abstract:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Bestimmung einer optimierten Trajektorie für eine Nebenzeitbewegung eines Werkzeugs (10) einer Werkzeugmaschine von einer Startposition (12) zu einer Zielposition (14). Die Nebenzeitbewegung erfolgt dabei in einem räumlich begrenzten Verfahrbereich (20), der durch geometrische Bedingungen abgebildet ist. Das erfindungsgemäße Verfahren läuft unter Vermeidung von Kollisionen ab und umfasst den Schritt eines Ermittelns einer ersten Trajektorie (32) des Werkzeugs(10) mittels eines Wegfindungsalgorithmus. Dabei ist die erste Trajektorie (32) auf mindestens einen wählbaren Zielparameter bei der Nebenzeitbewegung optimiert.