In Bearbeitung

Bitte warten ...

Einstellungen

Einstellungen

Gehe zu Anmeldung

1. WO2016157382 - PROTECTION DEVICE AND SERVER MOTOR

Document

明 細 書

発明の名称 保護装置およびサーボモータ

技術分野

0001  

背景技術

0002   0003   0004  

先行技術文献

特許文献

0005  

発明の概要

発明が解決しようとする課題

0006   0007  

課題を解決するための手段

0008  

発明の効果

0009  

図面の簡単な説明

0010  

発明を実施するための形態

0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088   0089   0090   0091   0092   0093   0094   0095   0096   0097   0098   0099   0100   0101   0102   0103   0104   0105   0106   0107   0108   0109   0110   0111   0112   0113   0114   0115   0116   0117   0118   0119  

符号の説明

0120  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8  

明 細 書

発明の名称 : 保護装置およびサーボモータ

技術分野

[0001]
 本発明は、モータを保護する保護装置およびサーボモータに関する。

背景技術

[0002]
 モータは、使用状況により過度の温度上昇を生じることがある。保護装置は、当該温度上昇による破損からモータを保護する装置である。
[0003]
 特許文献1には、集中巻回転電機の固定子各相の巻線電流と電圧とから巻線温度を測定する温度測定手段と、集中巻回転電機が負荷状態でかつ回転停止の状態の各相電流と電圧とから巻線温度上昇を推定する温度上昇推定手段とを備え、集中巻回転電機の温度上昇を監視する集中巻回転電機システムが開示されている。
[0004]
 また、特許文献2には、同期電動機の3相交流電流の2相以上の交流電流を検出する電流センサと、同期電動機の温度を検出する温度センサと、同期電動機の温度上昇を抑制する温度保護手段とを備えた同期電動機が開示されている。

先行技術文献

特許文献

[0005]
特許文献1 : 特開2005-80450号公報
特許文献2 : 特開2001-268989号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0006]
 しかしながら、特許文献1および特許文献2は、直流制御中、または直流制御後など各相コイルの温度にばらつきがあり、温度センサによって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなった場合、モータを保護することができない可能性がある。
[0007]
 本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、温度センサによって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなってもモータを保護することができる保護装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0008]
 上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、インバータ装置により駆動されるモータを保護する保護装置において、モータの第一相コイルの温度を検出する温度検出器と、温度検出器により検出された温度に基づいて、当該第一相コイルの抵抗を算出する第1抵抗算出部と、インバータ装置からモータへ供給される電流を検出する電流検出器と、第1抵抗算出部により算出された抵抗と電流検出部により検出された電流とに基づいて、モータの第二相コイルの温度および第三相コイルの温度を算出し、第一相コイルの温度、第二相コイルの温度または第三相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータを停止させる信号を出力する処理部とを備えることを特徴とする。

発明の効果

[0009]
 本発明にかかる保護装置は、温度センサによって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなってもモータを保護することができる。

図面の簡単な説明

[0010]
[図1] 実施の形態1にかかるサーボモータの構成図
[図2] 実施の形態1にかかる処理部の動作についての説明に供するフローチャート
[図3] 実施の形態2にかかるサーボモータの構成図
[図4] 実施の形態2にかかる処理部の動作についての説明に供するフローチャート
[図5] 実施の形態3にかかるサーボモータの構成図
[図6] 実施の形態4にかかるサーボモータの構成図
[図7] 実施の形態4にかかる処理部の動作についての説明に供するフローチャート
[図8] 実施の形態1にかかる保護装置、実施の形態2にかかる保護装置、実施の形態3にかかる保護装置および実施の形態4に係る保護装置を実現するためのハードウェア構成例を示す図

発明を実施するための形態

[0011]
 以下に、本発明の実施の形態にかかる保護装置およびサーボモータを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
[0012]
実施の形態1.
 図1は、実施の形態1にかかる保護装置1を備えるサーボモータ100の構成を示す図である。図2は、実施の形態1にかかる処理部14の動作についての説明に供するフローチャートである。
[0013]
 サーボモータ100は、交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、変換した直流電圧を再び交流電圧に変換し、変換した交流電圧を出力するインバータ装置2と、インバータ装置2により駆動されるモータ3と、モータ3を保護する保護装置1と、モータ3を構成する一相のコイルの熱を検知する温度センサである熱検知器4と、モータ3の回転角度を検出する回転検出器5とを備える。
[0014]
 モータ3は、第一相コイル、第二相コイルおよび第三相コイルから構成されている。以下では、第一相コイルは、U相コイルと称し、第二相コイルは、V相コイルと称し、第三相コイルは、W相コイルと称する。
[0015]
 熱検知器4は、U相コイルの熱を検知すると説明するが、V相コイルまたはW相コイルの熱を検知してもよい。回転検出器5は、モータ3の回転角度を検出する。
[0016]
 保護装置1は、インバータ装置2により駆動されるモータ3を保護する装置である。保護装置1は、U相コイルの温度を検出する温度検出部11と、U相コイルの抵抗を算出する第1抵抗算出部である抵抗算出部12と、電流を検出する電流検出部13と、モータ3を停止させる信号を出力する処理部14と、回転検出器5により検出された値に基づいて、モータ3の電圧および電流位相を検出する位相検出部15を備える。
[0017]
 温度検出部11は、熱検知器4により検知された値に基づいて、モータ3のU相コイルの温度を検出する。
[0018]
 抵抗算出部12は、温度検出部11により検出された温度に基づいて、U相コイルの抵抗を算出する。
[0019]
 電流検出部13は、インバータ装置2からモータ3へ供給される電流を検出する。具体的には、電流検出部13は、U相コイルの電流と、V相コイルの電流と、W相コイルの電流とを検出する。
[0020]
 処理部14は、第1抵抗算出部12により算出された抵抗と電流検出部13により検出された電流とに基づいて、モータ3のV相コイルの温度およびW相コイルの温度を算出する。処理部14は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3を停止させる信号を出力する。
[0021]
 ここで、モータ3にサーボロックが行われている状態における処理部14の具体的な構成について説明する。なお、サーボロックは、直流電流によってモータ3の動作を制御するものであり、以下では直流制御とも称する。また、直流制御が行われている時は、モータ3の動作が停止しているが、インバータ装置2からモータ3に直流電流が供給されている。
[0022]
 処理部14は、各相コイルの電圧を算出する電圧算出部16と、V相コイルおよびW相コイルの抵抗を算出する第2抵抗算出部である抵抗算出部17と、V相コイルおよびW相コイルの温度を算出する温度算出部18と、信号を生成する信号生成部19と、信号を出力する出力部20とを備える。
[0023]
 電圧算出部16は、U相コイルの抵抗と、電流検出部13により検出された電流と、回転角度とに基づいて、U相コイルの電圧、V相コイルの電圧およびW相コイルの電圧を算出する。また、電圧算出部16は、U相コイルの電圧を算出する第1電圧算出部16aと、V相コイルおよびW相コイルの電圧を算出する第2電圧算出部16bとにより構成されてもよい。
[0024]
 第1電圧算出部16aは、抵抗算出部12により算出されたU相コイルの抵抗と、電流検出部13により検出されたU相コイルの電流とに基づいて、U相コイルの電圧を算出する。
[0025]
 第2電圧算出部16bは、U相コイルの電圧と回転角度とに基づいて、相電圧を算出する。第2電圧算出部16bは、回転角度に120度を加えた角度と相電圧とに基づいて、V相コイルの電圧を算出し、また、回転角度に240度を加えた角度と相電圧とに基づいて、W相コイルの電圧を算出する。
[0026]
 抵抗算出部17は、V相コイルの電流と電圧とに基づいて、V相コイルの抵抗を算出し、W相コイルの電流と電圧とに基づいて、W相コイルの抵抗を算出する。
[0027]
 温度算出部18は、V相コイルの抵抗に基づいて、V相コイルの温度を算出し、W相コイルの抵抗に基づいて、W相コイルの温度を算出する。
[0028]
 信号生成部19は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3を停止させる信号を生成する。出力部20は、モータ3を停止させる信号を出力する。なお、設定されている温度は、モータ3に使用されているコイルの絶縁材料の耐熱特性に基づいて決められており、絶縁の種類により異なる。F種の場合には、耐熱温度は、155度であり、H種の場合には、耐熱温度は、180度であり、当該値から、「雰囲気温度上限値+温度裕度」を差し引いた値を設定する。
[0029]
 つぎに、上述した処理部14の具体的な動作について、図2に示すフローチャートを用いて説明する。
[0030]
 ステップST1において、保護装置1は、モータ3の直流制御が行われているかどうかを判断する。直流制御が行われていると判断した場合(Yes)には、ステップST2に進み、直流制御が行われていない、すなわちモータ3が駆動中であると判断した場合(No)には、ステップST13に進む。なお、ステップST13からステップST17の各工程については、後述する実施の形態4で説明する。
[0031]
 ステップST2において、温度検出部11は、U相コイルの温度Tuを検出する。
[0032]
 ステップST3において、抵抗算出部12は、ステップST2の工程により検出されたU相コイルの温度Tuに基づいて、U相コイルの抵抗Ruを算出する。具体的には、抵抗算出部12は、(1)式にU相コイルの温度Tuを代入してU相の抵抗Ruを算出する。なお、Rは、20度のときの抵抗であり、既知の値である。
Ru=(234.5+Tu-20)÷(234.5+20)×R ・・・(1)
[0033]
 ステップST4において、電流検出部13は、U相コイルの電流Iuと、V相コイルの電流Ivと、W相コイルの電流Iwとを検出する。
[0034]
 ステップST5において、電圧算出部16は、U相コイルの電圧Euを算出する。なお、U相コイルの電圧Euは、瞬時電圧である。具体的には、電圧算出部16は、(2)式にU相コイルの抵抗Ruと、U相コイルの電流Iuとを代入して、U相コイルの電圧Euを算出する。
Eu=Iu×Ru ・・・(2)
[0035]
 ステップST6において、電圧算出部16は、V相コイルの電圧EvおよびW相コイルの電圧Ewを算出する。なお、V相コイルの電圧EvおよびW相コイルの電圧Ewは、瞬時電圧である。具体的には、電圧算出部16は、(3)式にU相コイルの電圧Euと回転角度αとを代入して、相電圧Eを算出する。電圧算出部16は、(4)式に相電圧Eと回転角度αとを代入して、V相コイルの電圧Evを算出する。なお、(4)式中の(α+2/3×π)は、U相コイルとV相コイルとの位相差が120度であることを意味している。電圧算出部16は、(5)式に相電圧Eと回転角度αを代入してW相コイルの電圧Ewを算出する。なお、(5)式中の(α+4/3×π)は、U相コイルとW相コイルとの位相差が240度であることを意味している。
Eu=E×cos(α) ・・・(3)
Ev=E×cos(α+2/3×π) ・・・(4)
Ew=E×cos(α+4/3×π) ・・・(5)
[0036]
 なお、U相コイル、V相コイルおよびW相コイルの角度が90度の場合には、算出が困難となるが、回転角度αが90度の場合には91度に置換し、近似値を求めてもよい。
[0037]
 また、各相コイルの電圧を電圧検出器によって直接検出する構成も考えられるが、直流制御時においては、検出される電圧が小さく、誤差が大きいと考えられる。よって、ステップST5およびステップST6の工程では、電圧算出部16によって各相コイルの電圧を算出する。
[0038]
 ステップST7において、抵抗算出部17は、V相コイルの抵抗RvおよびW相コイルの抵抗Rwを算出する。具体的には、抵抗算出部17は、(6)式にV相コイルの電圧Evと電流Ivとを代入して、V相コイルの抵抗Rvを算出する。抵抗算出部17は、(7)式にW相コイルの電圧Ewと電流Iwとを代入して、W相コイルの抵抗Rwを算出する。
Rv=Ev÷Iv ・・・(6)
Rw=Ew÷Iw ・・・(7)
[0039]
 ステップST8において、温度算出部18は、V相コイルの温度Tv1およびW相コイルの温度Tw1を算出する。具体的には、温度算出部18は、(8)式にステップST7の工程で算出したV相コイルの抵抗Rvと、20度のときの抵抗Rを代入して、V相コイルの温度Tv1を算出する。温度算出部18は、(9)式にステップST7の工程で算出したW相コイルの抵抗Rwと、20度のときの抵抗Rを代入して、W相コイルの温度Tw1を算出する。
Rv=(234.5+Tv1-20)÷(234.5+20)×R ・・・(8)
Rw=(234.5+Tw1-20)÷(234.5+20)×R ・・・(9)
[0040]
 ステップST9において、信号生成部19は、U相コイルの温度Tu1、V相コイルの温度Tv1またはW相コイルの温度Tw1が設定されている温度を超えているかどうかを判断する。いずれか一つのコイルでも設定されている温度を超えていると判断した場合(Yes)には、ステップST11に進み、すべてのコイルが設定されている温度を超えていないと判断した場合(No)には、ステップST10に進む。
[0041]
 ステップST10において、温度算出部18は、U相コイルの温度Tu1、V相コイルの温度Tv1およびW相コイルの温度Tw1を記憶部21に記憶する。なお、後述するステップST17の工程から本工程に進んできたときには、温度Tu2を温度Tu1とし、温度Tv2を温度Tv1にし、温度Tw2を温度Tw1にして記憶部21に記憶する。また、コールドスタートのときには、「Tu1=Tv1=Tw1=0」とする。ステップST10の工程を実行した後は、ステップST1の工程に戻る。
[0042]
 ステップST11において、信号生成部19は、モータ3を停止させる信号を生成する。
[0043]
 ステップST12において、出力部20は、モータ3を停止させる信号をインバータ装置2に出力する。インバータ装置2は、モータ3を停止させる信号が入力された場合、直流電流の供給を停止する。モータ3は、直流電流の供給が停止されることにより、冷却され、温度が下がる。
[0044]
 よって、保護装置1は、モータ3に直流制御が行われている状態において、いずれかのコイルが設定されている温度を超えた場合に、モータ3の駆動を停止させる信号を出力することにより、熱検知器4によって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなってもモータ3を保護することができる。
[0045]
 また、保護装置1は、直接的に電圧と電流の瞬時値を利用して、リアルタイムに各相コイルの温度を算出するため、モータ3の冷却状態が変化した場合であっても、当該変化に対応して各相コイルの温度を算出することができる。
[0046]
 また、モータ3は、駆動と直流制御とを繰り返し行うことにより、駆動パターンが決まっている。直流制御時の温度の上昇は、直流電流によって決まるため、電気角の位相によって各相コイルの温度が異なる。保護装置1は、直流制御時において、リアルタイムに各相コイルの温度を算出し、いずれか一つのコイルでも設定されている温度を超えている場合に、モータ3の駆動を停止させることにより、モータ3を保護することができる。
[0047]
実施の形態2.
 つぎに、実施の形態2にかかる保護装置6を備えるサーボモータ101の構成について説明する。図3は、実施の形態2にかかるサーボモータ101の構成を示す図である。図4は、実施の形態2にかかる処理部31の動作についての説明に供するフローチャートである。
[0048]
 サーボモータ101は、交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、変換した直流電圧を再び交流電圧に変換し、変換した交流電圧を出力するインバータ装置2と、インバータ装置2により駆動されるモータ3と、モータ3を保護する保護装置6と、モータ3を構成する一相のコイルの熱を検知する熱検知器4と、モータ3の回転角度を検出する回転検出器5とを備える。
[0049]
 モータ3は、第一相コイル、第二相コイルおよび第三相コイルから構成されている。以下では、第一相コイルは、U相コイルと称し、第二相コイルは、V相コイルと称し、第三相コイルは、W相コイルと称する。
[0050]
 熱検知器4は、U相コイルの熱を検知すると説明するが、V相コイルまたはW相コイルの熱を検知してもよい。回転検出器5は、モータ3の回転角度を検出する。
[0051]
 また、実施の形態2にかかるサーボモータ101と、実施の形態1にかかるサーボモータ100とは、保護装置6と保護装置1との構成のみが異なり、他の構成は同一である。以下では、サーボモータ100と同一の構成要素については同一の符号を付す。
[0052]
 ここで、保護装置6の構成と動作について説明する。保護装置6は、インバータ装置2により駆動されるモータ3を保護する装置である。保護装置6は、U相コイルの温度を検出する温度検出部11と、U相コイルの抵抗を算出する第1抵抗算出部である抵抗算出部12と、電流を検出する電流検出部13と、モータ3を停止させる信号を出力する処理部31と、モータ3の電圧および電流位相を検出する位相検出部15とを備える。
[0053]
 温度検出部11は、熱検知器4により検知された値に基づいて、U相コイルの温度を検出する。
[0054]
 抵抗算出部12は、温度検出部11により検出された温度に基づいて、U相コイルの抵抗を算出する。
[0055]
 電流検出部13は、検出された電流であるU相コイルの電流またはV相コイルの電流と、回転角度とに基づいて、W相コイルの電流を算出する。具体的には、電流検出部13は、U相コイルの電流およびV相コイルの電流を検出する検出部13aと、W相コイルの電流を算出する算出部13bとを備える。
[0056]
 ここで、モータ3に直流制御が行われている状態における処理部31の具体的な構成について説明する。
[0057]
 処理部31は、V相コイルの温度およびW相コイルの温度を記憶する記憶部21と、V相コイルの抵抗およびW相コイルの抵抗を算出する第2抵抗算出部である抵抗算出部32と、銅損を算出する銅損算出部33と、V相コイルおよびW相コイルの温度を算出する温度算出部34と、信号を生成する信号生成部19と、信号を出力する出力部20とを備える。
[0058]
 記憶部21は、前回の処理により算出されたV相コイルの温度およびW相コイルの温度を記憶する。
[0059]
 抵抗算出部32は、記憶部21に記憶されているV相コイルの温度に基づいて、V相コイルの抵抗を算出する。抵抗算出部32は、記憶部21に記憶されているW相コイルの温度に基づいて、W相コイルの抵抗を算出する。
[0060]
 銅損算出部33は、U相コイルの電流と抵抗とに基づいて、U相コイルの銅損を算出し、V相コイルの電流と抵抗とに基づいて、V相コイルの銅損を算出し、W相コイルの電流と抵抗とに基づいて、W相コイルの銅損を算出する。
[0061]
 温度算出部34は、U相コイルの銅損と温度とに基づいて、熱抵抗を算出する。温度算出部34は、当該熱抵抗とV相コイルの銅損とに基づいて、V相コイルの温度を算出し、また、当該熱抵抗とW相コイルの銅損とに基づいて、W相コイルの温度を算出する。具体的には、温度算出部34は、時間を計測する時間計測部34aと、熱抵抗を算出する熱抵抗算出部34bと、V相コイルの温度およびW相コイルの温度を算出する算出部34cとを備える。熱抵抗算出部34bは、時間計測部34aにより直流制御を開始する時刻t1を計測し、また、時間計測部34aにより直流制御を開始してからn秒後の時刻t2を計測する。熱抵抗算出部34bは、時刻t1のU相コイルの温度と、時刻t2のU相コイルの温度と、U相コイルの銅損とに基づいて、熱抵抗を算出する。
[0062]
 信号生成部19は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。出力部20は、モータ3を停止させる信号を出力する。
[0063]
 つぎに、上述した処理部31の具体的な動作について、図4に示すフローチャートを用いて説明する。なお、記憶部21には、前回の処理により算出されたV相コイルの温度Tv1およびW相コイルの温度Tw1が記憶されているものとする。
[0064]
 ステップST21において、保護装置6は、モータ3の直流制御が行われているかどうかを判断する。直流制御が行われていると判断した場合(Yes)には、ステップST22に進み、直流制御が行われていない、すなわちモータ3が駆動中であると判断した場合(No)には、ステップST13に進む。なお、ステップST13からステップST17の各工程については、後述する実施の形態4で説明する。
[0065]
 ステップST22において、温度検出部11は、U相コイルの温度Tuを検出する。
[0066]
 ステップST23において、抵抗算出部12は、ステップST22の工程により検出されたU相コイルの温度Tuに基づいて、U相コイルの抵抗Ruを算出する。具体的には、抵抗算出部12は、(10)式にU相コイルの温度Tuを代入してU相コイルの抵抗Ruを算出する。なお、Rは、20度のときの抵抗であり、定数である。
Ru=(234.5+Tu-20)÷(234.5+20)×R ・・・(10)
[0067]
 ステップST24において、抵抗算出部32は、V相コイルの抵抗RvおよびW相コイルの抵抗Rwを算出する。具体的には、抵抗算出部32は、記憶部21に記憶されているV相コイルの温度Tv1とW相コイルの温度Tw1とを読み出し、V相コイルの温度Tv1を(11)式に代入して、V相コイルの抵抗Rvを算出し、また、W相コイルの温度Tw1を(12)式に代入して、W相コイルの抵抗Rwを算出する。
Rv=(234.5+Tv1-20)÷(234.5+20)×R ・・・(11)
Rw=(234.5+Tw1-20)÷(234.5+20)×R ・・・(12)
[0068]
 ステップST25において、電流検出部13は、W相コイルの電流Iwを算出する。ここで、電流検出部13の具体的な動作について説明する。なお、U相コイルの電流IuおよびV相コイルの電流Ivは、電流検出部13により直接検出されている。
[0069]
 電流検出部13は、U相コイルの電流Iuを(13)式に代入して、相電流Iを算出する。なお、電流検出部13は、V相コイルの電流Ivを(14)式に代入して、相電流Iを算出してもよい。電流検出部13は、相電流Iと回転角度αとを(15)式に代入して、W相コイルの電流Iwを算出する。
Iu=I×cos(α) ・・・(13)
Iv=I×cos(α+2/3×π) ・・・(14)
Iw=I×cos(α+4/3×π) ・・・(15)
[0070]
 ステップST26において、銅損算出部33は、U相コイルの銅損Pu、V相コイルの銅損PvおよびW相コイルの銅損Pwを算出する。具体的には、銅損算出部33は、U相コイルの電流Iuと抵抗Ruとを(16)式に代入して、U相コイルの銅損Puを算出する。銅損算出部33は、V相コイルの電流Ivと抵抗Rvとを(17)式に代入して、V相コイルの銅損Pvを算出する。銅損算出部33は、W相コイルの電流Iwと抵抗Rwとを(18)式に代入して、W相コイルの銅損Pwを算出する。
Pu=Iu ×Ru ・・・(16)
Pv=Iv ×Rv ・・・(17)
Pw=Iw ×Rw ・・・(18)
[0071]
 ステップST27において、温度算出部34は、U相コイルの銅損Puと温度Tuとに基づいて、熱抵抗Rthを算出する。なお、熱抵抗Rthは、U相コイルと大気との間の熱抵抗である。具体的には、温度算出部34は、直流制御を開始するときに検出したU相コイルの温度をTu1とし、直流制御を開始してからn秒後に検出したU相コイルの温度をTu2とし、当該n(sec)とU相コイルの銅損Puとを(19)式に代入して、熱抵抗Rth[K/W]を算出する。なお、Cは、熱容量[J/K]であり既知の値である。また、Cは、温度依存の影響が少ない。また、(19)式中の熱抵抗Rthは、指数関数であるため、差分計算、Z変換または双一次変換を用いて算出する。
Tu2=(Pu×Rth)×(1-exp(-n÷(C×Rth)))+Tu1×exp(-n÷(C×Rth)) ・・・(19)
[0072]
 ステップST28において、温度算出部34は、V相コイルの温度Tv2およびW相コイルの温度Tw2を算出する。具体的には、温度算出部34は、熱抵抗RthとV相コイルの銅損Pvと記憶部21に記憶されているV相コイルの温度Tv1とを(20)式に代入して、V相コイルの温度Tv2を算出する。温度算出部34は、熱抵抗RthとW相コイルの銅損Pwと記憶部21に記憶されているW相コイルの温度Tw1とを(21)式に代入して、W相コイルの温度Tw2を算出する。なお、熱抵抗Rthは、三相とも同じ値を用いる。
Tv2=(Pv×Rth)×(1-exp(-n÷(C×Rth)))+Tv1×exp(-n÷(C×Rth)) ・・・(20)
Tw2=(Pw×Rth)×(1-exp(-n÷(C×Rth)))+Tw1×exp(-n÷(C×Rth)) ・・・(21)
[0073]
 ステップST29において、信号生成部19は、U相コイルの温度Tu2、V相コイルの温度Tv2またはW相コイルの温度Tw2が設定されている温度を超えているかどうかを判断する。いずれか一つのコイルでも設定されている温度を超えていると判断した場合(Yes)には、ステップST31に進み、すべてのコイルが設定されている温度を超えていないと判断した場合(No)には、ステップST30に進む。
[0074]
 ステップST30において、温度算出部34は、U相コイルの温度Tu2、V相コイルの温度Tv2およびW相コイルの温度Tw2を記憶部21に記憶する。なお、温度算出部18は、温度Tu2を温度Tu1とし、温度Tv2を温度Tv1にし、温度Tw2を温度Tw1にして記憶部21に記憶する。また、コールドスタートのときには、「Tu1=Tv1=Tw1=0」とする。ステップST30の工程を実行した後は、ステップST21の工程に戻る。
[0075]
 ステップST31において、信号生成部19は、モータ3を停止させる信号を生成する。
[0076]
 ステップST32において、出力部20は、モータ3を停止させる信号をインバータ装置2に出力する。インバータ装置2は、モータ3を停止させる信号が入力された場合、直流電流の供給を停止する。モータ3は、直流電流の供給が停止されることにより、冷却され、温度が下がる。
[0077]
 よって、保護装置6は、モータ3に直流制御が行われている状態において、いずれかのコイルが設定されている温度を超えた場合に、モータ3の駆動を停止させる信号を出力することにより、熱検知器4によって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなってもモータ3を保護することができる。
[0078]
 また、保護装置6は、熱容量を予め設定しておき、設定されたタイミングで各相コイルの温度を算出し、いずれかのコイルが設定されている温度を超えたかどうかを検出するので、モータ3の冷却状態が変化し、いずれかのコイルが設定されている温度を超えた場合において、モータ3の駆動を停止させることにより、モータ3を保護することができる。
[0079]
実施の形態3.
 つぎに、実施の形態3にかかる保護装置7を備えるサーボモータ102の構成について説明する。図5は、実施の形態3にかかるサーボモータ102の構成を示す図である。なお、実施の形態3においては、モータ3は、水冷式であることを想定して説明するが、水冷式に限られない。
[0080]
 サーボモータ102は、交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、変換した直流電圧を再び交流電圧に変換し、変換した交流電圧を出力するインバータ装置2と、インバータ装置2により駆動されるモータ3と、モータ3を保護する保護装置7と、モータ3を構成する一相のコイルの熱を検知する熱検知器4と、モータ3の回転角度を検出する回転検出器5とを備える。
[0081]
 モータ3は、第一相コイル、第二相コイルおよび第三相コイルから構成されている。以下では、第一相コイルは、U相コイルと称し、第二相コイルは、V相コイルと称し、第三相コイルは、W相コイルと称する。
[0082]
 熱検知器4は、U相コイルの熱を検知すると説明するが、V相コイルまたはW相コイルの熱を検知してもよい。回転検出器5は、モータ3の回転角度を検出する。
[0083]
 また、実施の形態3にかかるサーボモータ102の保護装置7と、実施の形態2にかかるサーボモータ101の保護装置6とは、処理部41と処理部31との構成のみが異なり、他の構成は同一である。以下では、サーボモータ101と同一の構成要素については同一の符号を付す。
[0084]
 ここで、モータ3に直流制御が行われている状態における処理部41の具体的な構成について説明する。
[0085]
 処理部41は、銅損を算出する銅損算出部33と、時間を計測する時間計測部34aと、熱抵抗を算出する熱抵抗算出部34bと、信号を生成する信号生成部19と、信号を出力する出力部20とを備える。
[0086]
 銅損算出部33は、U相コイルの電流と抵抗とに基づいて、U相コイルの銅損を算出する。具体的には、銅損算出部33は、U相コイルの電流Iuと抵抗Ruとを(22)式に代入して、U相コイルの銅損Puを算出する。
Pu=Iu ×Ru ・・・(22)
[0087]
 熱抵抗算出部34bは、U相コイルの銅損と温度とに基づいて、熱抵抗を算出する。具体的には、熱抵抗算出部34bは、時間計測部34aにより直流制御を開始するときの時刻t1を計測し、また、直流制御を開始してからn秒後の時刻t2を計測する。熱抵抗算出部34bは、時刻t1に検出したU相コイルの温度をTu1とし、時刻t2に検出したU相コイルの温度をTu2とし、U相コイルの銅損Puを(23)式に代入して、熱抵抗Rth[K/W]を算出する。なお、Cは、熱容量[J/K]であり既知の値である。ただし、(23)式中の熱抵抗Rthは、指数関数であるため、差分計算、Z変換または双一次変換を用いて算出する。
Tu2=(Pu×Rth)×(1-exp(-n÷(C×Rth)))+Tu1×exp(-n÷(C×Rth)) ・・・(23)
[0088]
 信号生成部19は、熱抵抗算出部34bにより算出された熱抵抗が設定されている抵抗を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。出力部20は、モータ3を停止させる信号を出力する。
[0089]
 よって、保護装置7は、モータ3に直流制御が行われている状態において、熱抵抗が設定されている抵抗を超えた場合に、モータ3の駆動を停止させる信号を出力することにより、熱検知器4によって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなってもモータ3を保護することができる。
[0090]
 また、保護装置7は、熱容量を予め設定しておき、設定されたタイミングで熱抵抗を算出し、設定されている抵抗を超えたかどうかを検出するので、モータ3の冷却状態が悪化し、設定されている抵抗を超えた場合に、モータ3の駆動を停止させることにより、モータ3を保護することができる。
[0091]
実施の形態4.
 つぎに、実施の形態4にかかる保護装置8を備えるサーボモータ103の構成について説明する。図6は、実施の形態4にかかるサーボモータ103の構成を示す図である。図7は、実施の形態4にかかる処理部52の動作についての説明に供するフローチャートである。
[0092]
 サーボモータ103は、交流電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、変換した直流電圧を再び交流電圧に変換し、変換した交流電圧を出力するインバータ装置2と、インバータ装置2により駆動されるモータ3と、モータ3を保護する保護装置8と、モータ3を構成する一相のコイルの熱を検知する熱検知器4と、モータ3の回転角度を検出する回転検出器5とを備える。
[0093]
 モータ3は、第一相コイル、第二相コイルおよび第三相コイルから構成されている。以下では、第一相コイルは、U相コイルと称し、第二相コイルは、V相コイルと称し、第三相コイルは、W相コイルと称する。
[0094]
 熱検知器4は、U相コイルの熱を検知すると説明するが、V相コイルまたはW相コイルの熱を検知してもよい。回転検出器5は、モータ3の回転角度を検出する。
[0095]
 また、実施の形態4にかかるサーボモータ103の保護装置8と、実施の形態2にかかるサーボモータ101の保護装置6とは、処理部52と処理部31との構成のみが異なり、他の構成は同一である。以下では、サーボモータ101と同一の構成要素については同一の符号を付す。
[0096]
 保護装置8は、U相コイルの温度を検出する温度検出部11と、電流を検出する電流検出部13と、インバータ装置2からモータ3へ供給される電圧を検出する電圧検出部51と、モータ3を停止させる信号を出力する処理部52と、回転検出器5により検出された値に基づいて、モータ3の電圧および電流位相を検出する位相検出部15を備える。
[0097]
 ここで、モータ3が駆動している状態における処理部52の具体的な構成について説明する。処理部52は、V相コイルの温度およびW相コイルの温度を記憶する記憶部21と、トルク値を算出するトルク値算出部53と、モータ3の回転数を検出する回転数検出部54と、出力を算出する出力算出部55と、入力を算出する入力算出部56と、全損失を算出する全損失算出部57と、V相コイルおよびW相コイルの温度を算出する温度算出部58と、信号を生成する信号生成部19と、信号を出力する出力部20とを備える。
[0098]
 記憶部21は、前回の処理により算出されたV相コイルの温度およびW相コイルの温度を記憶する。
[0099]
 トルク値算出部53は、電流検出部13により検出された電流に基づいて、トルク値を算出する。具体的には、トルク値算出部53は、電流検出部13により検出された電流に基づいて、dq座標変換を行い、トルク値を算出する。
[0100]
 回転数検出部54は、モータ3の極数とインバータ装置2から検出した周波数fとを(24)式に代入して、モータ3の回転数Nを検出する。
N=120÷f×モータの極数 ・・・(24)
[0101]
 出力算出部55は、トルク値とモータ3の回転数とに基づいて、出力を算出する。具体的には、出力算出部55は、トルク値Tと回転数Nとを(25)式に代入して、出力Poutを算出する。
Pout=T×(2π×N÷60)÷1000 ・・・(25)
[0102]
 入力算出部56は、電流検出部13により検出された電流と電圧検出部51により検出された電圧とに基づいて、入力を算出する。具体的には、入力算出部56は、電流Iと電圧Vとを(26)式に代入して、入力Pinを算出する。なお、cosβは、力率を示す。
Pin=√3×I×V×cosβ ・・・(26)
[0103]
 全損失算出部57は、出力と入力とに基づいて、モータ3の駆動による全損失を算出する。具体的には、全損失算出部57は、(27)式に示すように、入力Pinから出力Poutを減算することにより、全損失Pを算出する。
P=Pin-Pout ・・・(27)
[0104]
 温度算出部58は、全損失とU相コイルの温度とに基づいて、熱抵抗を算出し、当該熱抵抗と全損失とに基づいて、V相コイルの温度とW相コイルの温度とを算出する。具体的には、温度算出部58は、時間を計測する時間計測部58aと、熱抵抗を算出する熱抵抗算出部58bと、V相コイルの温度およびW相コイルの温度を算出する算出部58cとを備える。熱抵抗算出部58bは、時間計測部58aにより駆動を開始するときの時刻t1を計測し、また、時間計測部58aにより駆動を終了するときの時刻t2を計測する。熱抵抗算出部58bは、時刻t1のU相コイルの温度と、時刻t2のU相コイルの温度と、全損失とに基づいて、熱抵抗を算出する。
[0105]
 信号生成部19は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。出力部20は、モータ3を停止させる信号を出力する。
[0106]
 つぎに、上述した処理部52の具体的な動作について、図7に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下では、上述したステップST1および上述したステップST21の工程において、直流制御が行われていない、すなわちモータ3が駆動中であると判断した場合(No)の処理部52の動作について説明する。
[0107]
 ステップST13において、温度算出部58は、時間計測部58aにより設定されている駆動時間を計測する。
[0108]
 ステップST14において、温度算出部58は、計測した駆動時間に基づいて、駆動の開始から終了までの時間を算出する。以下では、温度算出部58により算出した時間を「n1」と称する。
[0109]
 ステップST15において、温度算出部58は、全損失算出部57により算出された全損失Pと、温度検出部11により検出されたU相コイルの温度Tuとに基づいて、熱抵抗Rthを算出する。具体的には、温度算出部58は、駆動の開始時に温度検出部11により検出されたU相コイルの温度をTu1とし、駆動の終了時に温度検出部11により検出されたU相コイルの温度をTu2とし、全損失PとステップST14の工程で算出した時間n1とを(28)式に代入して、熱抵抗Rth[K/W]を算出する。なお、Cは、熱容量[J/K]であり既知の値である。また、(28)式中の熱抵抗Rthは、指数関数であるため、差分計算、Z変換または双一次変換を用いて算出する。
Tu2=(P×Rth)×(1-exp(-n1÷(C×Rth)))+Tu1×exp(-n1÷(C×Rth)) ・・・(28)
[0110]
 ステップST16において、温度算出部58は、V相コイルの温度Tv2およびW相コイルの温度Tw2を算出する。具体的には、温度算出部58は、熱抵抗Rthと全損失Pと記憶部21に記憶されているV相コイルの温度Tv1とを(29)式に代入して、V相コイルの温度Tv2を算出する。また、温度算出部58は、熱抵抗Rthと全損失Pと記憶部21に記憶されているW相コイルの温度Tw1とを(30)式に代入して、W相コイルの温度Tw2を算出する。なお、熱抵抗Rthおよび全損失Pは、三相とも同じ値を用いる。また、コールドスタートのときには、「Tu1=Tv1=Tw1」とする。
Tv2=(P×Rth)×(1-exp(-n1÷(C×Rth)))+Tv1×exp(-n1÷(C×Rth)) ・・・(29)
Tw2=(P×Rth)×(1-exp(-n1÷(C×Rth)))+Tw1×exp(-n1÷(C×Rth)) ・・・(30)
[0111]
 ステップST17において、信号生成部19は、U相コイルの温度Tu2、V相コイルの温度Tv2またはW相コイルの温度Tw2が設定されている温度を超えているかどうかを判断する。いずれか一つのコイルでも設定されている温度を超えていると判断した場合(Yes)には、ステップST11またはステップST31に進み、すべてのコイルが設定されている温度を超えていないと判断した場合(No)には、ステップST10またはステップST30に進む。
[0112]
 よって、保護装置8は、モータ3が駆動している状態において、いずれかのコイルが設定されている温度を超えた場合に、モータ3の駆動を停止させる信号を出力することにより、熱検知器4によって検出されているコイル以外のコイルの温度が高くなってもモータ3を保護することができる。
[0113]
 また、保護装置8は、モータ3が短時間の駆動と直流制御とを繰り返し、各相コイルの温度が異なる状態において、いずれかのコイルが設定されている温度を超えた場合に、モータ3の駆動を停止させることにより、モータ3を保護することができる。
[0114]
 なお、実施の形態1にかかる保護装置1、実施の形態2にかかる保護装置6、実施の形態3にかかる保護装置7および実施の形態4にかかる保護装置8は、図8に示すように、演算を行うCPU201と、CPU201により読み取られるプログラムが保存されるROM202と、ROM202に保存されているプログラムが展開されるRAM203と、信号の入出力を行うインターフェイス204とから構成されてもよい。
[0115]
 具体的には、ROM202には、上述した保護装置1の各構成要素の機能を実行するプログラムが格納されている。CPU201は、ROM202に保存されているプログラムをRAM203に読み出し、U相コイルの抵抗と、電流と、回転角度とに基づいて、U相コイルの電圧、V相コイルの電圧およびW相コイルの電圧を算出する。CPU201は、V相コイルの電流と電圧とに基づいて、V相コイルの抵抗を算出し、W相コイルの電流と電圧とに基づいて、W相コイルの抵抗を算出する。CPU201は、V相コイルの抵抗に基づいて、V相コイルの温度を算出し、W相コイルの抵抗に基づいて、W相コイルの温度を算出する。CPU201は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。モータ3の駆動を停止させる信号は、インターフェイス204を介してインバータ装置2に出力される。
[0116]
 また、ROM202には、上述した保護装置6の各構成要素の機能を実行するプログラムが格納されている。CPU201は、ROM202に保存されているプログラムをRAM203に読み出し、V相コイルの温度に基づいて、V相コイルの抵抗を算出し、W相コイルの温度に基づいて、W相コイルの抵抗を算出する。CPU201は、U相コイルの電流と抵抗とに基づいて、U相コイルの銅損を算出し、V相コイルの電流と抵抗とに基づいて、V相コイルの銅損を算出し、W相コイルの電流と抵抗とに基づいて、W相コイルの銅損を算出する。CPU201は、U相コイルの銅損と温度とに基づいて、熱抵抗を算出し、当該熱抵抗とV相コイルの銅損とに基づいて、V相コイルの温度を算出し、当該熱抵抗とW相コイルの銅損とに基づいて、W相コイルの温度を算出する。CPU201は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。モータ3の駆動を停止させる信号は、インターフェイス204を介してインバータ装置2に出力される。
[0117]
 また、ROM202には、上述した保護装置7の各構成要素の機能を実行するプログラムが格納されている。CPU201は、ROM202に保存されているプログラムをRAM203に読み出し、U相コイルの電流と抵抗とに基づいて、U相コイルの銅損を算出する。CPU201は、U相コイルの銅損と温度とに基づいて、熱抵抗を算出する。CPU201は、熱抵抗が設定されている抵抗を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。モータ3の駆動を停止させる信号は、インターフェイス204を介してインバータ装置2に出力される。
[0118]
 また、ROM202には、上述した保護装置8の各構成要素の機能を実行するプログラムが格納されている。CPU201は、ROM202に保存されているプログラムをRAM203に読み出し、電流に基づいて、トルク値を算出する。CPU201は、モータ3の回転数を検出する。CPU201は、トルク値とモータ3の回転数とに基づいて、出力を算出する。CPU201は、検出された電流および電圧に基づいて、入力を算出する。CPU201は、出力と入力とに基づいて、モータ3の駆動による全損失を算出する。CPU201は、全損失とU相コイルの温度とに基づいて、熱抵抗を算出し、当該熱抵抗と全損失とに基づいて、V相コイルの温度とW相コイルの温度とを算出する。CPU201は、U相コイルの温度、V相コイルの温度またはW相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、モータ3の駆動を停止させる信号を生成する。モータ3の駆動を停止させる信号は、インターフェイス204を介してインバータ装置2に出力される。
[0119]
 以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

符号の説明

[0120]
 1,6,7,8 保護装置、2 インバータ装置、3 モータ、4 熱検知器、5 回転検出器、11 温度検出部、12,32,34 抵抗算出部、13 電流検出部、13a 検出部、13b 算出部、14,31,41,52 処理部、15 位相検出部、16 電圧算出部、16a 第1電圧算出部、16b 第2電圧算出部、17 抵抗算出部、18,34,58 温度算出部、19 信号生成部、20 出力部、21 記憶部、33 銅損算出部、34a,58a 時間計測部、34b,58b 熱抵抗算出部、34c,58c 算出部、53 トルク値算出部、54 回転数検出部、55 出力算出部、56 入力算出部、57 全損失算出部、100,101,102,103 サーボモータ。

請求の範囲

[請求項1]
 インバータ装置により駆動されるモータを保護する保護装置において、
 前記モータの第一相コイルの温度を検出する温度検出部と、
 前記温度検出部により検出された温度に基づいて、当該第一相コイルの抵抗を算出する第1抵抗算出部と、
 前記インバータ装置から前記モータへ供給される電流を検出する電流検出部と、
 前記第1抵抗算出部により算出された抵抗と前記電流検出部により検出された電流とに基づいて、前記モータの第二相コイルの温度および第三相コイルの温度を算出し、前記第一相コイルの温度、前記第二相コイルの温度または前記第三相コイルの温度が設定されている温度を超えていることを検出した場合、前記モータを停止させる信号を出力する処理部とを備えることを特徴とする保護装置。
[請求項2]
 前記モータに直流制御が行われている状態において、
 前記モータの回転角度を検出する角度検出部を備え、
 前記電流検出部は、前記第一相コイルの電流と、前記第二相コイルの電流と、前記第三相コイルの電流とを検出し、
 前記処理部は、
 前記第一相コイルの抵抗と、前記電流検出部により検出された電流と、前記回転角度とに基づいて、前記第一相コイルの電圧、前記第二相コイルの電圧および前記第三相コイルの電圧を算出する電圧算出部と、
 前記第二相コイルの電流と電圧とに基づいて、前記第二相コイルの抵抗を算出し、前記第三相コイルの電流と電圧とに基づいて、前記第三相コイルの抵抗を算出する第2抵抗算出部と、
 前記第二相コイルの抵抗に基づいて、前記第二相コイルの温度を算出し、前記第三相コイルの抵抗に基づいて、前記第三相コイルの温度を算出する温度算出部と、
 前記第一相コイルの温度、前記第二相コイルの温度または前記第三相コイルの温度が前記設定されている温度を超えていることを検出した場合、前記モータを停止させる信号を生成する信号生成部と、
 前記信号を出力する出力部とを備える請求項1に記載の保護装置。
[請求項3]
 前記モータに直流制御が行われている状態において、
 前記モータの回転角度を検出する角度検出部を備え、
 前記電流検出部は、検出された電流である前記第一相コイルの電流または前記第二相コイルの電流と、前記回転角度とに基づいて、前記第三相コイルの電流を算出し、
 前記処理部は、
 前回の処理により算出された前記第二相コイルの温度および前記第三相コイルの温度を記憶する記憶部と、
 前記第二相コイルの温度に基づいて、前記第二相コイルの抵抗を算出し、前記第三相コイルの温度に基づいて、前記第三相コイルの抵抗を算出する第2抵抗算出部と、
 前記第一相コイルの電流と抵抗とに基づいて、前記第一相コイルの銅損を算出し、前記第二相コイルの電流と抵抗とに基づいて、前記第二相コイルの銅損を算出し、前記第三相コイルの電流と抵抗とに基づいて、前記第三相コイルの銅損を算出する銅損算出部と、
 前記第一相コイルの銅損と温度とに基づいて、熱抵抗を算出し、当該熱抵抗と前記第二相コイルの銅損とに基づいて、前記第二相コイルの温度を算出し、当該熱抵抗と前記第三相コイルの銅損とに基づいて、前記第三相コイルの温度を算出する温度算出部と、
 前記第一相コイルの温度、前記第二相コイルの温度または前記第三相コイルの温度が前記設定されている温度を超えていることを検出した場合、前記モータを停止させる信号を生成する信号生成部と、
 前記信号を出力する出力部とを備える請求項1に記載の保護装置。
[請求項4]
 前記モータに直流制御が行われている状態において、
 前記処理部は、
 前記第一相コイルの電流と抵抗とに基づいて、前記第一相コイルの銅損を算出する銅損算出部と、
 前記第一相コイルの銅損と温度とに基づいて、熱抵抗を算出する熱抵抗算出部と、
 前記熱抵抗が設定されている抵抗を超えていることを検出した場合、前記モータを停止させる信号を生成する信号生成部と、
 前記信号を出力する出力部とを備える請求項1に記載の保護装置。
[請求項5]
 前記モータが駆動している状態において、
 前記モータの回転角度を検出する角度検出部と、
 前記インバータ装置から前記モータへ供給される電圧を検出する電圧検出部と、を備え、
 前記電流検出部は、検出された電流である前記第一相コイルの電流または前記第二相コイルの電流と、前記回転角度とに基づいて、前記第三相コイルの電流を算出し、
 前記処理部は、
 前回の処理により算出された前記第二相コイルの温度および前記第三相コイルの温度を記憶する記憶部と、
 前記電流検出部により検出された電流に基づいて、トルク値を算出するトルク値算出部と、
 前記モータの回転数を検出する回転数検出部と、
 前記トルク値と前記モータの回転数とに基づいて、出力を算出する出力算出部と、
 前記電流検出部により検出された電流と前記電圧検出部により検出された電圧とに基づいて、入力を算出する入力算出部と、
 前記入力と前記出力とに基づいて、前記モータの駆動による全損失を算出する全損失算出部と、
 前記全損失と前記第一相コイルの温度とに基づいて、熱抵抗を算出し、当該熱抵抗と前記全損失とに基づいて、前記第二相コイルの温度と前記第三相コイルの温度とを算出する温度算出部と、
 前記第一相コイルの温度、前記第二相コイルの温度または前記第三相コイルの温度が前記設定されている温度を超えていることを検出した場合、前記モータを停止させる信号を生成する信号生成部と、
 前記信号を出力する出力部とを備える請求項1に記載の保護装置。
[請求項6]
 請求項1から5いずれか一項に記載の保護装置を備えることを特徴とするサーボモータ。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]