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1. (WO2016087590) VERFAHREN ZUR BEWEGUNGSSIMULATION EINES MANIPULATORS
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2016/087590    Internationale Veröffentlichungsnummer:    PCT/EP2015/078533
Veröffentlichungsdatum: 09.06.2016 Internationales Anmeldedatum: 03.12.2015
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Anmelder: BROETJE-AUTOMATION GMBH [DE/DE]; Am Autobahnkreuz 14 26180 Rastede (DE)
Erfinder: EICKHORST, Dirk; (DE).
MEYER, Marcel; (DE)
Vertreter: GOTTSCHALD, Jan; (DE)
Prioritätsdaten:
10 2014 118 001.1 05.12.2014 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUR BEWEGUNGSSIMULATION EINES MANIPULATORS
(EN) METHOD FOR MOTION SIMULATION OF A MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ DE SIMULATION DE MOUVEMENT POUR UN MANIPULATEUR
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewegungssimulation eines Manipulators (1a,b), vorzugsweise eines NC-gesteuerten Manipulators (1a,b), in einer Bearbeitungsumgebung (3a,b), wobei der Manipulator (1a,b) in einem Arbeitsbetrieb von einer Kontrollvorrichtung (10) bewegt wird und wobei die Bearbeitungsumgebung (3a,b) zumindest teilweise in einem Umgebungsmodell abgebildet ist und wobei das Verfahren das Berechnen einer Bahnplanung (12a,b) durch die Kontrollvorrichtung (10) aus einer Soll-Bewegung des Manipulators (1a,b) ausgehend von einer Ausgangslage (11a,b) und basierend auf einem Kinematikmodell des Manipulators (1a,b), das Durchführen einer kinematischen Kollisionsprüfung basierend auf der Bahnplanung (12a,b), dem Kinematikmodell und dem Umgebungsmodell und das Erzeugen eines Prädiktionsergebnisses basierend auf der kinematischen Kollisionsprüfung umfasst. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgangslage (11a,b) dem aktuellen. Manipulatorzustand entspricht. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Computerprogramm mit Programmcode sowie ein entsprechendes System zur Bewegungssimulation eines Manipulators (1a,b).
(EN)The invention relates to a method for motion simulation of a manipulator (1a,b), preferably a NC-controlled manipulator (1a,b), in a processing environment (3a,b), wherein the manipulator (1a,b) is moved in a working operation by a control device (10) and the processing environment (3a,b) is at least partially mapped in a model of the environment, said method comprising the steps of calculating a path planning (12a,b) by the control device (10) from a desired movement of the manipulator (1a,b) starting from an initial position (11a,b) and on the basis of a kinematic model of the manipulator (1a,b), carrying out a kinematic collision test on the basis of the path planning (12a,b), the kinematic model and the model of the environment, and generating a prediction result on the basis of the kinematic collision test. The method is characterized in that the initial position (11a,b) corresponds to the current state of the manipulator. The invention further relates to a corresponding computer program having a program code and to a corresponding system for motion simulation of a manipulator (1a,b).
(FR)La présente invention concerne un procédé de simulation de mouvement pour un manipulateur (1a,b), de préférence pour un manipulateur (1a,b) à commande numérique, dans un environnement d'usinage (3a,b), le manipulateur (1a,b) étant déplacé, en mode de travail, par un dispositif de commande (10), et l'environnement de travail (3a,b) étant représenté au moins partiellement dans un modèle d'environnement. Ledit procédé comprend le calcul de planification d'une trajectoire (12a,b) par le dispositif de commande (10) sur la base d'un mouvement de consigne du manipulateur (1a,b) à partir d'une position de départ (11a,b) et sur la base d'un modèle cinématique du manipulateur (1a,b), la réalisation d'une vérification de collision cinématique sur la base de la planification de trajectoire (12a,b), du modèle cinématique et du modèle d'environnement, et la production d'un résultat de prédication sur la base de la vérification de collision cinématique. Ledit procédé est caractérisé en ce que la position de départ (11a,b) correspond à l'état sur le moment du manipulateur. La présent invention concerne en outre un programme informatique correspondant pourvu d'un code de programme, ainsi qu'un système correspondant de simulation de mouvement d'un manipulateur (1a,b).
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)