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1. (WO2016059095) WERKZEUGWECHSELVORRICHTUNG FÜR MANIPULATOREN
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2016/059095    Internationale Anmeldenummer    PCT/EP2015/073747
Veröffentlichungsdatum: 21.04.2016 Internationales Anmeldedatum: 14.10.2015
IPC:
B25J 15/00 (2006.01), B23B 39/20 (2006.01), B25J 9/12 (2006.01)
Anmelder: KUKA SYSTEMS GMBH [DE/DE]; Blücherstraße 144 86165 Augsburg (DE)
Erfinder: ZUNKE, Richard; (DE).
STOCKSCHLÄDER, Julian; (DE)
Vertreter: PATENTANWÄLTE ERNICKE & ERNICKE; Schwibbogenplatz 2 b 86153 Augsburg (DE)
Prioritätsdaten:
20 2014 104 946.0 16.10.2014 DE
Titel (DE) WERKZEUGWECHSELVORRICHTUNG FÜR MANIPULATOREN
(EN) TOOL CHANGING DEVICE FOR MANIPULATORS
(FR) DISPOSITIF DE CHANGEMENT D'OUTIL POUR MANIPULATEURS
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft eine Werkzeugwechselvorrichtung (1) für Industrieroboter oder Leichtbauroboter mit einem Gehäuse (5) zur Anbringung an einer Manipulatorhand (3). Die Werkzeugwechselvorrichtung (1) weist einen Werkzeugrevolver (7) mit einem drehbar am Gehäuse (5) gelagerten Revolverträger (9) auf und an dem Revolverträger (9) sind zwei oder mehr Werkzeuge (11, 12, 13, 14) angeordnet. Der Revolverträger (9) ist um eine schräg zur Antriebswelle (6) verlaufende Revolverachse (R) drehbar, um abwechselnd jeweils ein Werkzeug (11, 12, 13, 14) in eine aktive Position (AP) zu bewegen. Die Werkzeugwechselvorrichtung (1) weist eine Rastvorrichtung (10) auf, die ein Werkzeug (11, 12, 13, 14) mit einer begrenzten Haltekraft in einer Rastposition hält, insbesondere in einer aktiven Position (AP). Zur Durchführung eines Werkzeugwechsels ist die Werkzeugwechselvorrichtung (1) und insbesondere ein Werkzeug (11, 12, 13) an ein externes Objekt (23) anlegbar und die Werkzeugwechselvorrichtung ist um dieses Objekt (23) herum führbar, um den Revolverträger zu verdrehen. Dabei wird die begrenzte Haltekraft durch die Bewegung des Manipulators überwunden.
(EN)The invention relates to a tool changing device (1) for industrial robots or lightweight robots, having a housing (5) for attaching to a manipulator hand (3). The tool changing device (1) has a tool turret (7) having a turret carrier (9) mounted rotatably on the housing (5), and two or more tools (11, 12, 13, 14) are arranged on the turret carrier (9). The turret carrier (9) is rotatable about a turret axis (R) extending in an inclined manner with respect to the drive shaft (6), in order to move in each case one tool (11, 12, 13, 14) alternately into an active position (AP). The tool changing device (1) has a latching device (10) which keeps a tool (11, 12, 13, 14) in a latched position, in particular in an active position (AP), with a limited retaining force. In order to carry out a tool change, the tool changing device (1) and in particular a tool (11, 12, 13) is placeable against an external object (23) and the tool changing device is guidable about this object (23) in order to rotate the turret carrier. In this case, the limited retaining force is overcome by the movement of the manipulator.
(FR)L'invention concerne un dispositif de changement d'outil (1) destiné à des robots industriels ou des robots légers, muni d'un boîtier (5) à monter sur un bras (3) de manipulateur. Le dispositif de changement d'outil (1) comporte une tourelle porte-outil (7) comprenant un support de tourelle (9) monté de manière à pouvoir tourner sur le boîtier (5), et deux outils ou plus (11, 12, 13, 14) sont agencés sur le support de tourelle (9). Le support de tourelle (9) peut tourner autour d'un axe de tourelle (R) oblique par rapport à un arbre d'entraînement (6), pour déplacer alternativement respectivement un outil (11, 12, 13, 14) dans une position active (AP). Le dispositif de changement d'outil (1) comporte un dispositif d'encliquetage (10), qui maintient avec une force de retenue limitée un outil (11, 12, 13, 14) dans une position encliquetée, en particulier dans une position active (P). Pour la réalisation d'un changement d'outil, le dispositif de changement d'outil (1) et en particulier un outil (11, 12, 13, 14) peuvent être montés sur un objet externe (23), et le dispositif de changement d'outil peut être guidé autour dudit objet (23) pour tourner autour du support de tourelle. La force de retenue limitée est alors éliminée par le mouvement du manipulateur.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)