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Veröff.-Nr.: WO/2016/023635 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2015/001673
Veröffentlichungsdatum: 18.02.2016 Internationales Anmeldedatum: 13.08.2015
IPC:
B25J 9/00 (2006.01) ,A61B 19/00 (2006.01)
B Arbeitsverfahren; Transportieren
25
Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
J
Manipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9
Programmgesteuerte Manipulatoren
A Täglicher Lebensbedarf
61
Medizin oder Tiermedizin; Hygiene
B
Diagnostik; Chirurgie; Identifizierung
19
Instrumente, Geräte oder Zubehör für die Chirurgie oder Diagnose, soweit nicht von einer der Gruppen A61B1/-A61B18/152
Anmelder: KUKA ROBOTER GMBH[DE/DE]; Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg, DE
Erfinder: BERGHOFER, Jakob; DE
BRUDNIOK, Sven; DE
LOHMEIER, Sebastian; DE
RIEDEL, Martin; DE
Vertreter: SCHLOTTER, Alexander; Wallinger Ricker Schlotter Tostmann Patent- und Rechtsanwälte, Partnerschaft mbB Zweibrückenstraße 5-7 80331 München, DE
Prioritätsdaten:
10 2014 012 124.014.08.2014DE
10 2014 012 160.714.08.2014DE
Titel (EN) POSITIONING A ROBOT
(FR) POSITIONNEMENT D'UN ROBOT
(DE) POSITIONIERUNG EINES ROBOTERS
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a positioning device for a robot (10) comprising an end effector (13), in particular a surgical end effector, which has a base (1) and a flange (7) to which the robot can be secured, wherein the flange is connected to the base by means of a kinematic system which has at least two joints (2, 4, 6). The flange can be adjusted from a first position relative to the base, in particular at least substantially on a circular path or straight line, to a second position relative to the base by means of the kinematic system, said second position being spaced from the first position. The invention is characterized by an orientation means (100, 101; 102) for reorienting the flange from a first orientation in the first position into a second orientation, which is rotated about a reference axis by at least 75° in particular relative to the first orientation, in the second position as a result of an adjustment from the first position to the second position.
(FR) L'invention concerne un dispositif de positionnement pour un robot (10) pourvu d'un effecteur terminal (13), en particulier chirurgical. Ledit dispositif comprend une base (1) et une bride (7) sur laquelle le robot peut être fixé. La bride est reliée à la base par une cinématique qui comprend au moins deux articulations (2, 4, 6) et qui permet de la déplacer d'une première position par rapport à la base, en particulier au moins sensiblement sur une trajectoire circulaire ou une ligne droite, dans une deuxième position par rapport à la base espacée de la première position. L'invention est caractérisée par un moyen d'orientation (100, 101 ; 102) permettant le changement d'orientation de la bride, à la suite d'un déplacement de la première à la deuxième position, d'une première orientation dans la première position dans une deuxième orientation dans la deuxième position, amenée en rotation d'au moins 75° autour d'un axe de référence en particulier par rapport à la première orientation.
(DE) Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung für einen Roboter (10) mit einem, insbesondere chirurgischen, Endeffektor (13), die eine Basis (1) und einen Flansch (7) aufweist, an dem der Roboter befestigbar ist, wobei der Flansch durch eine Kinematik, die wenigstens zwei Gelenke (2, 4, 6) aufweist, mit der Basis verbunden ist, durch die er von einer ersten Position relativ zu der Basis, insbesondere wenigstens im Wesentlichen auf einer Kreisbahn oder Geraden, in eine hiervon beabstandete zweite Position relativ zu der Basis verstellbar ist, gekennzeichnet durch ein Orientierungsmittel (100, 101; 102) zum Umorientieren des Flansches infolge einer Verstellung von der ersten in die zweite Position von einer ersten Orientierung in der ersten Position in eine, insbesondere gegenüber der ersten Orientierung um wenigstens 75° um eine Referenzachse verdrehte, zweite Orientierung in der zweiten Position.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)