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1. (WO2016016290) TRACKINGVERFAHREN UND TRACKINGSYSTEM
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

Veröff.-Nr.: WO/2016/016290 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2015/067344
Veröffentlichungsdatum: 04.02.2016 Internationales Anmeldedatum: 29.07.2015
IPC:
G01S 5/16 (2006.01) ,G01S 17/66 (2006.01) ,G01S 7/00 (2006.01) ,G01S 1/70 (2006.01) ,G01S 17/42 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
5
Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Richtungs- oder Standlinien- bestimmungen; Standortbestimmung durch Koordinieren von zwei oder mehr Entfernungsbestimmungen
16
mittels elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17
Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
66
Zielverfolgungssysteme mit elektromagnetischen Wellen außer Funkwellen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
1
Baken oder Bakensysteme zum Senden von Signalen mit einer Kennung oder Kennungen, die von ungerichteten Empfängen aufgenommen werden können und Richtungen, Standorte oder Standlinien bestimmen, die bezüglich der Bakensender festgelegt sind; mit ihnen zusammenarbeitende Empfänger
70
die elektromagnetische Wellen außer Funkwellen verwenden
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
17
Systeme, bei denen die Reflexion oder Wiederausstrahlung elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen verwendet werden, z.B. Lidarsysteme
02
Systeme, bei denen die Reflexion elektromagnetischer Wellen außer Funkwellen ausgenutzt wird
06
Systeme zur Bestimmung von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
42
Gleichzeitiges Messen von Entfernung und anderen Koordinaten
Anmelder: HILTI AKTIENGESELLSCHAFT[LI/LI]; Feldkircherstr. 100 9494 Schaan, LI
Erfinder: BRALLA, Dario; CH
KHANDOZHKO, Serhey; CH
SCHMIDT, Peer; DE
Prioritätsdaten:
14179437.001.08.2014EP
Titel (EN) TRACKING METHOD AND TRACKING SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE POURSUITE ET SYSTÈME DE POURSUITE
(DE) TRACKINGVERFAHREN UND TRACKINGSYSTEM
Zusammenfassung:
(EN) A tracking method determines the position 55 of a mobile measuring station 6 relative to a base station 5 in an interior. The tracking system 1 has a base station 5 and a mobile measuring station 6. The position of the measuring station 6 is determined relative to the base station 5. The base station 5 swivels or rotates a beam having at least one ray of light 40 through at least one axis 29 of the base station 5, in emission directions 41 that change according to a prescribed procedure, to produce a migrating pattern of points of light 8 on a wall 3 of the interior. A camera 17 of the mobile measuring station 6 records a series of images 9 of the wall 3 of the interior in a constant line of vision 18, with one of the migrating points of light 8 being mapped in the series onto at least three different image points P1, P2, P3. The image coordinates x1, y1; x2, y2; x3, y3 of the at least three different image points P1, P2, P3 are determined. The at least three emission directions 41 of the rays of light 40 whose points of light 8 are mapped onto one of the at least three different image points P1, P2, P3 at one instant in one of the images 9 are determined on the basis of the instants at which the respective image 9 is recorded. The at least three distances d1, d2, d3 of the axis 29 of the base station 5 from the wall 3 in the at least three emission directions 41 are ascertained on the basis of distance measurements, stored in a reference database 52, from the wall 3 in directions of measurement 44 from the base station 5. The position 55 of the mobile measuring station 6 is ascertained on the basis of the image coordinates x1, y1; x2, y2; x3, y3 of the at least three image points P1, P2, P3, the emission directions 41 associated with the image points P1, P2, P3 and the respective distances d1, d2, d3 of the base station 5 from the wall 3 in the associated emission directions 41.
(FR) L'invention concerne un procédé de poursuite permettant de déterminer la position 55 d'une station de mesure mobile 6 par rapport à une station de base 5 dans un espace intérieur. Le système de poursuite 1 comprend une station de base 5 et une station de mesure mobile 6. La position de la station de mesure 6 par rapport à la station de base 5 est déterminée. La station de base 5 pivote ou fait tourner un faisceau composé d'au moins un rayon lumineux 40 autour d'au moins un axe 29 de la station de base 5 dans des directions d'émission 41 variant selon une séquence prédéfinie, afin de produire un motif de points lumineux 8 mouvant sur un mur 3 de l'espace intérieur. Une caméra 17 de la station de mesure mobile 6 enregistre une série d'images 9 du mur 3 de l'espace intérieur avec une direction de visée constante 18, un des points lumineux mouvants 8 étant reproduit dans ladite série sur au moins trois points d'image différents P1, P2, P3. Les coordonnées d'image x1,y1 ; x2,y2 ; x3,y3 desdits au moins trois points d'image différents P1, P2, P3 sont déterminées. Lesdites au moins trois directions d'émission 41 des rayons lumineux 40, dont les points lumineux 8 sont reproduits à un instant dans l'une des images 9 sur un desdits au moins trois points d'image différents P1, P2, P3, sont déteminées sur la base des instants auxquels l'image concernée 9 est enregistrée. Les au moins trois distances d1, d2, d3 entre l'axe 29 de la station de base 5 et le mur 3 dans lesdites au moins trois directions d'émission 41 sont déterminées sur la base de mesures de distance par rapport au mur 3, enregistrées dans une banque de données de référence 52, dans des directions de mesure 44 partant de la station de base 5. La position 55 de la station de mesure mobile 6 est déterminée sur la base des coordonnées d'image x1,y1 ; x2,y2 ; x3,y3 desdits au moins trois points d'image P1, P2, P3, des directions d'émission 41 associées aux points d'image P1, P2, P3 et des distances respectives d1, d2, d3 entre la station de base 5 et le mur 3 dans les directions d'émission associées 41.
(DE) Ein Trackingverfahren bestimmt die Position 55 einer mobilen Messstation 6 relativ zu einer Basisstation 5 in einem Innenraum. Das Trackingsystem 1 hat eine Basisstation 5 und eine mobile Messstation 6. Die Position der Messstation 6 wird relativ zu der Basisstation 5 bestimmt. Die Basisstation 5 schwenkt oder dreht ein Bündel mit wenigstens einem Lichtstrahl 40 um wenigstens eine Achse 29 der Basisstation 5 in sich gemäß einem vorgegebenen Ablauf ändernde Emissionsrichtungen 41 zum Erzeugen eines wandernden Musters aus Lichtpunkten 8 auf einer Wand 3 des Innenraums. Eine Kamera 17 der mobilen Messstation 6 zeichnet eine Serie von Bildern 9 der Wand 3 des Innenraums unter gleichbleibender Blickrichtung 18 auf, wobei in der Serie auf wenigstens drei unterschiedlichen Bildpunkten P1, P2, P3 einer der wandernden Lichtpunkte 8 abgebildet ist. Die Bildkoordinaten x1,y1; x2,y2; x3,y3 der wenigstens drei unterschiedlichen Bildpunkte P1, P2, P3 werden bestimmt. Die wenigstens drei Emissionsrichtungen 41 der Lichtstrahlen 40, deren Lichtpunkte 8 zu einem Zeitpunkt in einem der Bilder 9 auf einen der wenigstens drei unterschiedlichen Bildpunkte P1, P2, P3 abgebildet sind, werden basierend auf den Zeitpunkten, an welchen das jeweilige Bild 9 aufgezeichnet ist, ermittelt. Die wenigstens drei Abstände d1, d2, d3 der Achse 29 der Basisstation 5 zu der Wand 3 in den wenigstens drei Emissionsrichtungen 41 wird basierend auf in einer Referenz-Datenbank 52 hinterlegten Abstandsmessungen zu der Wand 3 in von der Basisstation 5 ausgehenden Messrichtungen 44 ermittelt. Die Position 55 der mobilen Messstation 6 wird basierend auf den Bildkoordinaten x1,y1; x2,y2; x3,y3 der wenigstens drei Bildpunkte P1, P2, P3, der den Bildpunkten P1, P2, P3 zugehörigen Emissionsrichtungen 41 und den jeweiligen Abständen d1, d2, d3 der Basisstation 5 zu der Wand 3 in den zugehörigen Emissionsrichtungen 41 ermittelt.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)