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1. (WO2016001235) MANIPULATOR MIT EINEM MANIPULATORARM

Pub. No.:    WO/2016/001235    International Application No.:    PCT/EP2015/064865
Publication Date: Fri Jan 08 00:59:59 CET 2016 International Filing Date: Wed Jul 01 01:59:59 CEST 2015
IPC: B25J 11/00
B25J 17/02
B21J 15/10
B25J 15/00
Applicants: BA ASSEMBLY & TURNKEY SYSTEMS GMBH
Inventors: PIDAN, Sergej
OETKEN, Thomas
Title: MANIPULATOR MIT EINEM MANIPULATORARM
Abstract:
Die Erfindung betrifft einen Manipulator mit einem Manipulatorarm (5), an dessen, einem freien Ende (6) ein Manipulatorflansch (8) vorgesehen ist, an dem ein Endeffektor (46) mit einer Applikationsvorrichtung (9) zur Bearbeitung eines Werkstücks (37) gehalten ist. Der Manipulatorflansch (8) ist um Handachsen (20, 21, 22) drehbar. Eine erste Handachse (20) erstreckt sich in Richtung der Längsachse (18) des Manipulatorannes (5), eine zweite Handachse (21) erstreckt sich quer zur ersten Handachse (20) und eine dritte Handachse (22) erstreckt sieh quer zur zweiten Handachse (21), wobei sich, die Handachsen (20, 21, 22) in einem gemeinsamen Schnittpunkt (26) schneiden. Eine auf die Applikationsvorrichtung (9) wirkende Bearbeitungskraft (33) ist über den Endeffektor (46) in den Manipulatorarm (5) abgeleitet. Damit bei einer mechanischen Arbeit auftretende Prozesskräfte nicht zu einer Beeinträchtigung der Bearbeitungspose des Manipulatorarms (5) führen, ist vorgesehen, die Applikationsvorrichtung (9) unter einem Anbindungswinkel (30) zur ersten Handachse (20) an dem Manipulatorflansch (8) festzulegen, derart, dass eine an der Applikationsvorrichtung (9) auftretende Bearbeitungskraft (33) in einer Richtung (31) auf den. Manipulatorarm (5) abgeleitet ist, die durch den Schnittbereich (25) der Handachsen (20, 21, 22) verläuft.