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Veröff.-Nr.: WO/2015/197222 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2015/058749
Veröffentlichungsdatum: 30.12.2015 Internationales Anmeldedatum: 23.04.2015
IPC:
G01S 7/35 (2006.01) ,G01S 13/34 (2006.01) ,G01S 13/93 (2006.01) ,G01S 13/58 (2006.01)
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
7
Einzelheiten der Systeme gemäß den Gruppen G01S13/ , G01S15/ und G01S17/146
02
von Systemen gemäß der Gruppe G01S13/57
35
Einzelheiten von Systemen, die keine Impulse verwenden
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
02
Systeme, die die Reflexion von Funkwellen ausnutzen, z.B. Primärradar-Systeme; vergleichbare Systeme
06
Systeme zum Bestimmen von Positionsdaten eines Ortungsobjektes
08
Systeme allein für die Entfernungsmessung
32
mit Übertragung stetiger unmodulierter, amplituden-, frequenz- oder phasenmodulierter Wellen
34
mit Übertragung von frequenzmodulierten Wellen und Überlagerung des empfangenen oder eines davon abgeleiteten Signals mit einem örtlich erzeugten Signal, das auf das gleichzeitig gesendete Signal bezogen ist, zur Erzeugung eines Schwebungsfrequenzsignals
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
88
Radar- oder vergleichbare Systeme, besonders ausgebildet für spezifische Anwendungen
93
zum Verhindern von Zusammenstößen
G Physik
01
Messen; Prüfen
S
Funkpeilung; Funknavigationssysteme; Bestimmen der Entfernung oder der Geschwindigkeit mittels Funkwellen; Orten oder Ermitteln der Anwesenheit mittels Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen; vergleichbare Anordnungen mit anderen Wellen
13
Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Funkwellen anwenden, z.B. Radarsysteme; vergleichbare Systeme, die die Reflexion oder Wiederausstrahlung von Wellen, deren Art oder Wellenlänge unerheblich oder unspezifiziert ist, anwenden
02
Systeme, die die Reflexion von Funkwellen ausnutzen, z.B. Primärradar-Systeme; vergleichbare Systeme
50
Messsysteme, die auf der relativen Bewegung des Ortungsobjekts beruhen
58
Geschwindigkeits- oder Flugbahnbestimmungssysteme; Bewegungssinn bestimmende Systeme
Anmelder: ROBERT BOSCH GMBH[DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart, DE
Erfinder: LOESCH, Benedikt; DE
SCHOOR, Michael; DE
Prioritätsdaten:
10 2014 212 280.526.06.2014DE
Titel (EN) RADAR MEASURING METHOD
(FR) PROCÉDÉ DE MESURE PAR RADAR
(DE) RADARMESSVERFAHREN
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to an FMCW radar sensor and a method for determining the relative speed (v) of a radar target (12). An FMCW radar measurement is carried out using a transmission signal, the modulation pattern of which comprises ramp sequences (30; 34) that are nested in one another temporarily; a two-dimensional spectrum (50; 52) is calculated from the baseband signals (b1; b2) separately for each of the sequences (30; 34); values for the relative speed (v) of a radar target (12) are determined from a position (k, 1) of a peak in at least one two-dimensional spectrum (56) of the baseband signals (b1; b2), said values being periodic with a specified speed period; a phase relationship between spectral values, each of which is maintained at the same position (k, 1) in the separately calculated two-dimensional spectra (50; 52), is checked for a match with phase relationships (a(v)) expected for a plurality of the determined periodic values of the relative speed (v); and an estimated value for the relative speed (v) of the radar target (12) is selected from the determined periodic values of the relative speed (v) using the result of the check.
(FR) L'invention concerne un détecteur radar à onde continue modulée en fréquence (FMCW) et un procédé de détermination de la vitesse relative (v) d'une cible radar (12). Pour cela, on effectue une mesure radar FCMW en utilisant un signal d'émission dont le profil de modulation comprend des séquences (30 ; 34) imbriquées dans le temps de rampes ; à partir des signaux de bande de base (b1 ; b2), on calcule séparément un spectre bidimensionnel (50 ; 52) pour chacune des séquences (30 ; 34) ; à partir d'une position (k, 1) d'un pic dans au moins un spectre bidimensionnel (56) des signaux de bande de base (b1 ; b2), on détermine pour une cible radar (12) des valeurs de vitesse relative (v) qui sont périodiques selon une période de vitesse prédéterminée ; on vérifie la concordance de la relation de phase entre les valeurs spectrales obtenues chacune dans la même position (k, 1) dans les spectres bidimensionnels (50 ; 52) calculés séparément avec des relations de phase (a(v)) attendues pour plusieurs des valeurs périodiques déterminées pour la vitesse relative (v) ; et, sur cette base, on sélectionne une valeur estimée pour la vitesse relative (v) de la cible radar (12) à partir des valeurs périodiques déterminées pour la vitesse relative (v).
(DE) FMCW-Radarsensor und Verfahren zur Bestimmung einer Relativgeschwindigkeit (v) eines Radarziels (12), bei dem eine FMCW-Radarmessung mit einem Sendesignal ausgeführt wird, dessen Modulationsmuster zeitlich ineinander verschachtelte Sequenzen (30; 34) von Rampen umfasst; aus den Basisbandsignalen (b1; b2) gesondert für jede der Sequenzen (30; 34) ein zweidimensionales Spektrum (50; 52) berechnet wird; aus einer Position (k, 1) eines Peaks in wenigstens einem zweidimensionalen Spektrum (56) der Basisbandsignale (b1; b2) Werte für die Relativgeschwindigkeit (v) eines Radarziels (12) bestimmt werden, die mit einer vorbestimmten Geschwindigkeitsperiode periodisch sind; eine Phasenbeziehung zwischen Spektralwerten, die an jeweils der gleichen Position (k, 1) in den gesondert berechneten zweidimensionalen Spektren (50; 52) erhalten werden, überprüft wird auf Übereinstimmung mit für mehrere der bestimmten periodischen Werte der Relativgeschwindigkeit (v) erwarteten Phasenbeziehungen (a(v)); und anhand dessen aus den bestimmten, periodischen Werten der Relativgeschwindigkeit (v) ein Schätzwert für die Relativgeschwindigkeit (v) des Radarziels (12) ausgewählt wird.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)