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1. (WO2015135917) VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERS UND ZUGEHÖRIGER ROBOTER MIT EINER MECHANISCHEN TASTVORRICHTUNG
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Veröff.-Nr.: WO/2015/135917 Internationale Anmeldenummer PCT/EP2015/054922
Veröffentlichungsdatum: 17.09.2015 Internationales Anmeldedatum: 10.03.2015
IPC:
G05B 19/423 (2006.01) ,B23Q 35/121 (2006.01)
G Physik
05
Steuern; Regeln
B
Steuer- oder Regelsysteme allgemein; funktionelle Elemente solcher Systeme; Überwachungs- oder Prüfanordnungen für solche Systeme oder Elemente
19
Programmsteuersysteme
02
Elektrische Programmsteuerungssysteme
42
Systeme, in denen das Programm durch einen, z.B. von Hand gesteuerten Zyklus von Operationen zusammengestellt wird, worauf die Aufzeichnung an der gleichen Maschine abläuft [Repetiersteuerungen]
423
Lehren aufeinanderfolgender Positionen durch das Abfahren einer Bahn, d.h. der Werkzeugkopf oder das Wirkorgan wird ergriffen und mit oder ohne Antriebsunterstützung direkt geführt, um einer Bahn zu folgen
B Arbeitsverfahren; Transportieren
23
Werkzeugmaschinen; Metallbearbeitung, soweit nicht anderweitig vorgesehen
Q
Einzelheiten, Bestandteile oder Zubehör für Werkzeugmaschinen, z.B. Anordnungen zum Kopieren oder Steuern; Werkzeugmaschinen allgemein in Bezug auf die Bauart bestimmter Einzelheiten oder Bestandteile; Kombinationen oder Aneinanderreihungen von Metallbearbeitungsmaschinen, die nicht auf ein bestimmtes Metallbearbeitungsergebnis ausgerichtet sind
35
Steuer- oder Regelsysteme oder -vorrichtungen zum unmittelbaren Kopieren von einer Schablone oder einem Modell; Vorrichtungen zum Kopieren von Hand
04
unter Verwendung eines Tasters oder dgl., der der Form einer Schablone, eines Modells oder der Linie einer Zeichnung folgt; Taster, Schablonen oder Modelle dafür
08
Übertragungsvorrichtungen für Bewegungen des Tasters oder dgl. auf den Werkzeug- oder Werkstückvorschub
12
mit elektrischen Einrichtungen
121
zum unmittelbaren mechanischen Abtasten
Anmelder:
KUKA SYSTEMS GMBH [DE/DE]; Blücherstraße 144 86165 Augsburg, DE
Erfinder:
ZUNKE, Richard; DE
STOCKSCHLÄDER, Julian; DE
Vertreter:
PATENTANWÄLTE FUNK & BÖSS GBR; Sigmundstraße 1 80538 München, DE
Prioritätsdaten:
10 2014 204 452.911.03.2014DE
Titel (EN) METHOD FOR OPERATING A ROBOT, AND AN ASSOCIATED ROBOT COMPRISING A MECHANICAL FEELER DEVICE
(FR) PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER UN ROBOT ET ROBOT CORRESPONDANT ÉQUIPÉ D'UN DISPOSITIF PALPEUR MÉCANIQUE
(DE) VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERS UND ZUGEHÖRIGER ROBOTER MIT EINER MECHANISCHEN TASTVORRICHTUNG
Zusammenfassung:
(EN) The invention relates to a method for operating a robot (1) that comprises a robot arm (2) with a plurality of elements (5-11), a securing device (12), and a tool (13) secured to said securing device (12), as well as a control device (3) which moves said robot arm (2) and is designed to actuate same in an automatic mode such that said tool (13) automatically follows a workpiece path (15) that extends, on a workpiece (16), at least substantially parallel to a workpiece edge (17) of said workpiece (16). The invention also relates to a robot (1) which particularly comprises a mechanical feeler device (14), for carrying out said method.
(FR) L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un robot (1) qui comprend un bras de robot (2) à plusieurs membres (5-11), un dispositif de fixation (12) et un outil (13) monté sur le dispositif de fixation (12), ainsi qu'un dispositif de commande (3), servant à déplacer le bras de robot (2), qui est adapté pour commander le bras de robot (2) en mode automatique de telle façon que l'outil (13) suit automatiquement sur une pièce à façonner (16) une trajectoire (15) qui est au moins sensiblement parallèle à une arête (17) de la pièce à façonner (16). L'invention concerne en outre un robot (1), servant à mettre en œuvre le procédé, qui comporte en particulier un dispositif palpeur (14) mécanique.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters (1), der einen Roboterarm (2) mit mehreren Gliedern (5-11), mit einer Befestigungsvorrichtung (12) und mit einem an der Befestigungsvorrichtung (12) befestigtes Werkzeug (13), sowie eine Steuerungsvorrichtung (3) zum Bewegen des Roboterarms (2) umfasst, die ausgebildet ist, in einem Automatikbetrieb den Roboterarm (2) derart anzusteuern, dass das Werkzeug (13) automatisch einer Werkstückbahn (15) an einem Werkstück (16) folgt, welche zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Werkstückkante (17) des Werkstücks (16) verläuft. Die Erfindung betrifft außerdem einen Roboter (1) zur Durchführung des Verfahren, der insbesondere eine mechanische Tastvorrichtung (14) aufweist.
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Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasische Patentorganisation (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Europäisches Patentamt (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Veröffentlichungssprache: Deutsch (DE)
Anmeldesprache: Deutsch (DE)