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1. WO2014012628 - ROBOTERGEFÜHRTE MESSANORDNUNG

Veröffentlichungsnummer WO/2014/012628
Veröffentlichungsdatum 23.01.2014
Internationales Aktenzeichen PCT/EP2013/001971
Internationales Anmeldedatum 04.07.2013
IPC
B25J 9/16 2006.1
BSektion B Arbeitsverfahren; Transportieren
25Handwerkzeuge; tragbare Werkzeuge mit Kraftantrieb; Griffe für Handgeräte; Werkstatteinrichtungen; Manipulatoren
JManipulatoren; mit Manipuliereinrichtungen ausgestattete Räume
9Programmgesteuerte Manipulatoren
16Programmsteuerungen
CPC
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G05B 2219/39022
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39022Transform between measuring and manipulator coordinate system
G05B 2219/39033
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39033Laser tracking of end effector, measure orientation of rotatable mirror
G05B 2219/40588
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
40Robotics, robotics mapping to robotics vision
40588Three laser scanners project beam on photodiodes on end effector
Anmelder
  • KUKA ROBOTER GMBH [DE]/[DE]
Erfinder
  • TSCHARNUTER, Dietmar
  • ROTH, Stefan
Vertreter
  • SCHLOTTER, Alexander
Prioritätsdaten
10 2012 014 312.519.07.2012DE
Veröffentlichungssprache Deutsch (de)
Anmeldesprache Deutsch (DE)
Designierte Staaten
Titel
(DE) ROBOTERGEFÜHRTE MESSANORDNUNG
(EN) ROBOT-GUIDED MEASURING SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE MESURE GUIDÉ PAR UN ROBOT
Zusammenfassung
(DE) Eine erfindungsgemäße robotergeführte Messanordnung umfasst ein Messgerät (1) mit wenigstens drei Erfassungsmitteln (A, B, C) zur Erfassung einer Position eines passiven Markers (Ρ1,..., P9), die in einem gemeinsamen Gehäuse (1.1) des Messgeräts drehbar sind, und mit einem gemeinsamen Steuermittel (1.2) zum Steuern dieser Erfassungsmittel, einen Referenzkörper (2) mit wenigstens drei nicht kollinearen, durch die Erfassungsmitteln erfassbaren passiven Marker (P1,..., P9), und einen Roboter (3), der eines von dem Messgerät und dem Referenzkörper führt.
(EN) A robot-guided measuring system according to the invention comprises a measuring device (1) that includes at least three detection means (A, B, C) for detecting a position of a passive marker (Ρ1,..., P9). The at least three detection means are rotatable in a joint housing (1.1) of the measuring device. The measuring device also includes a joint control means (1.2) for controlling the detection means. The disclosed measuring system further comprises a reference member (2) that includes at least three non-collinear passive markers (Ρ1,..., P9) which can be detected by the detection means. The measuring system finally comprises a robot (3) which guides either the measuring device or the reference member.
(FR) L'invention concerne un dispositif de mesure guidé par un robot et comprenant un appareil de mesure (1) pourvu d'au moins trois moyens de détection (A, B, C) qui assurent la détection de la position d'un repère passif (Ρ1,..., P9) et qui sont aptes à tourner dans un boîtier (1.1) commun de l'appareil de mesure, et pourvu d'un moyen de commande (1.2) commun qui assure la commande de ces moyens de détection, un corps de référence (2) doté d'au moins trois repères passifs (P1,..., P9) non collinéaires et détectables par les moyens de détection, et enfin un robot (3) qui assure le guidage de l'appareil de mesure ou du corps de référence.
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