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1. WO2013017449 - SORTIERANLAGE UND SORTIERVERFAHREN MIT EINEM GREIFWERKZEUG

Anmerkung: Text basiert auf automatischer optischer Zeichenerkennung (OCR). Verwenden Sie bitte aus rechtlichen Gründen die PDF-Version.

[ DE ]

Patentansprüche

1. Sortieranlage zum Sortieren von mehreren Gegenständen

(Ps.n, Ps.h) nach einem vorgegebenen Sortiermerkmal, wobei die Sortieranlage

- ein Messgerät (Ka.l, Ka.2, Bae) ,

- eine Sortier- und Transport-Einrichtung (Sort) ,

- mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...),

- mindestens eine Einspeisungsstation (Bel.h. Bel.n) und - mindestens eine Entnahmestation (Ent)

umfasst ,

das Messgerät (Ka.l, Ka.2, Bae) dazu ausgestaltet ist, für jeden zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) zu messen, welchen Wert das vorgegebene Sortiermerkmal für die- sen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) annimmt,

die oder jede Einspeisungsstation (Bel.n, Bel.h) dazu ausgestaltet ist, einen zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) dergestalt in eine Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) zu verbringen oder auf andere Weise dergestalt lös- bar mit der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) zu verbinden,

dass die Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) nach dem

Verbringen den Gegenstand (Ps.n, Ps.h) hält,

die Sortier- und Transport-Einrichtung (Sort) dazu aus- gestaltet ist,

- die Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...) mitsamt den zu sortierenden gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) zur Entnahmestation (Ent) zu transportieren und

- während dieses Transports der Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) die Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...) mit den Gegenständen (Ps.n, Ps.h) in eine Abfolge zu bringen,

wobei die erzeugte Abfolge unter den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) von den gemessenen Sortiermerkmals- Werten der Gegenstände (Ps.n, Ps.h) in oder an den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) abhängt, und dadurch die gehaltenen Gegenstände (Ps.n, Ps.h) gemäß dem vorgegebenen Sortiermerkmal zu sortieren,

wodurch die Sortier- und Transport-Einrichtung (Sort) mindestens eine Haltevorrichtungen-Abfolge von Haltevorrichtungen (Sp.l, S .2 , ...) mit gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) erzeugt,

die Entnahmestation (Ent) dazu ausgestaltet ist, die zu sortierenden Gegenstände aus den Haltevorrichtungen

(Sp.l, Sp.2, ...) zu entnehmen,

die Entnahmestation (Ent) ein GreifWerkzeug (Gw) mit mindestens zwei Greiferarmen (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) umfasst,

diese mindestens zwei Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) in einer Greiferarme-Abfolge angeordnet sind, das GreifWerkzeug (Gw) dazu ausgestaltet ist, die Schritte durchzuführen,

- die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) dergestalt zwischen mehreren Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) einer Haltevorrichtungen-Abfolge zu verbringen,

- dass sich jeweils mindestens eine Haltevorrichtung

(Sp.l, Sp.2, ...) zwischen zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befindet und

- dass die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) der Greiferarme-Abfolge insgesamt gleichzeitig mindestens zwei Gegenstände (Ps.n, Ps.h) zu greifen vermögen, die von derselben Haltevorrichtung oder von zwei verschie- denen Haltevorrichtungen gehalten werden, und

- den Abstand zwischen zwei benachbarten Greiferarmen

dergestalt zu verändern, dass diese beiden Greiferarme jeden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in oder an einer Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) zwischen den beiden be- nachbarten Greiferarmen greifen und zeitweise zwischen sich festhalten, und

die Entnahmestation (Ent) dazu ausgestaltet ist, durch eine Relativbewegung der Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 ,

Gf.il, Gf.i2) relativ zu denjenigen Haltevorrichtungen, die sich zwischen jeweils mindestens zwei Greiferarmen des GreifWerkzeugs (Gw) befinden, die von jeweils zwei Greiferarmen gegriffenen Gegenstände gleichzeitig aus den jeweiligen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) zu ent- nehmen oder auf andere Weise von diesen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) zu trennen.

Sortieranlage nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Greiferarme-Abfolge mindestens einen inneren Greiferarm (Gf.il, Gf.i2) und zwei äußere Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) umfasst,

jeder innere Greiferarm (Gf.il, Gf.i2), der sich in der Greiferarme-Abfolge zwischen zwei anderen Greiferarmen (Gf.al, Gf.a2) befindet, zwei Greifflächen (Ge.il.1, Ge.il.2, Ge.i2.1, Ge.i2.2) besitzt,

die beiden äußeren Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) jeweils mindestens eine Greiffläche (Ge.al.l, Ge.al.2, ...) aufweisen,

jeweils eine Greiffläche jedes inneren Greiferarms

(Gf.il, Gf.i2) und mindestens eine Greiffläche (Ge.al.l, Ge.al.2, ...) eines anderen Greiferarms einander dergestalt gegenüberliegen,

dass das Greifwerkzeug (Gw) gleichzeitig mindestens zwei Gegenstände in oder an zwei verschiedenen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) zu greifen vermag,

wobei jeweils zwei gegenüberliegende Greifflächen

- auf jeden Gegenstand zwischen diesen Greifflächen zwei antiparallel wirkende greifende Kräfte ausüben und

- dadurch jeden Gegenstand zwischen sich festhalten.

Sortieranlage nach Anspruch 2,

dadurch gekennzeichnet, dass

das GreifWerkzeug (Gw)

- eine Greiferarme-Halterung (Gf-Ha) für die Greiferarme (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) sowie

- eine Greiferarme-Verschwenkeinheit (V-Gf)

aufweist ,

mindestens ein innerer Greiferarm (Gf.il, Gf.i2) der Greiferarme-Abfolge auf der Greiferarme-Halterung (Gf-Ha) montiert ist,

die beiden anderen Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) verschwenkbar mit der Greiferarme-Halterung (Gf-Ha) verbunden sind und

die Greiferarme-Verschwenkeinheit (V-Gf) dazu ausgestaltet ist,

- die beiden anderen Greiferarme (Gf.al, Gf.a2) zu verschwenken und

- durch dieses Verschwenken den Abstand zwischen zwei gegenüberliegenden Greifflächen zu verändern.

Sortieranlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3

dadurch gekennzeichnet, dass

jede verwendete Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) mindestens zwei Seitenflächen (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1,

Sf.2.2) umfasst,

wobei

- jede Seitenfläche (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) sich in einer Seitenflächen-Ebene erstreckt und

- die mindestens zwei Seitenflächen einer Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) einen Raum umschließen,

jede Einspeisungsstation (Bel.n, Bel.h) dazu ausgestaltet ist, einen zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) dergestalt in eine Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) zu verbringen,

dass der Gegenstand (Ps.n, Ps.h) sich nach dem Verbringen wenigstens teilweise in dem von den mindestens zwei Seitenflächen (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) umschlossenen Raum befindet, und

das GreifWerkzeug (Gw) dazu ausgestaltet ist,

dass jeweils zwei benachbarte Greiferarme (Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) auf jeden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in einer Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...), die sich zwischen den beiden benachbarten Greiferarmen befindet, zwei antiparallel wirkende Kräfte ausüben,

wobei diese Kräfte von zwei Seiten in den umschlossenen Raum hinein auf den Gegenstand wirken.

Sortieranlage nach Anspruch 4,

dadurch gekennzeichnet, dass

jede verwendete Haltevorrichtung (Sp.l, S .2 , ...) so ausgestaltet ist, dass

in jede Seitenfläche (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ...) jeweils eine Aussparung (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1, Aus.2.2) eingelassen ist ,

das GreifWerkzeug (Gw) dazu ausgestaltet ist,

dass jeweils zwei benachbarte Greiferarme einen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp .2 , ... ) greifen und zeitweise festhalten,

wobei die beiden benachbarten Greiferarme

- durch die beiden Aussparungen (Aus.1.1, Aus .1.2 ,

Aus.2.1, Aus.2.2) in den beiden Seitenflächen (Sf.1.1, Sf.1.2, Sf.2.1, Sf.2.2) der zwischen diesen benachbarten Greiferarmen befindlichen Haltevorrichtung hindurch den Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) greifen und

- den durch die beiden Aussparungen (Aus.1.1, Aus .1.2 , Aus.2.1, Aus.2.2) hindurch gegriffenen Gegenstand zeitweise festhalten.

Sortieranlage nach Anspruch 5,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) in einer Greiferarme-Ebene liegen,

die Sortieranlage eine Ausrichteinheit (Fs.1.1, Fs .1.2 , Fs.2.1, Fs.2.2, Fs-Üb.l, Fs-Üb.2) aufweist und

die Ausrichteinheit (Fs.1.1, Fs .1.2 , Fs.2.1, Fs.2.2, Fs-Üb.l, Fs-Üb.2) dazu ausgestaltet ist,

mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) dergestalt an ihren jeweiligen Aussparungen (Aus.1.1, Aus .1.2 ,

Aus.2.1, Aus.2.2) auszurichten,

dass diese Aussparungen (Aus.1.1, Aus.1.2, Aus.2.1,

Aus.2.2) mindestens dann in einer vorgegebenen Referenz -ebene (Eb) liegen,

wenn diese Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) die Entnahmestation (Ent) erreicht haben,

wobei die Referenzebene (Eb) parallel zur Greiferarme- Ebene angeordnet ist.

Sortieranlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Sortieranlage so ausgestaltet ist,

- dass sich beim Entladen gleichzeitig mindestens zwei gefüllte Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp .2 , ...) zwischen zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befinden und

- die beiden benachbarten Greiferarme zwei antiparallel wirkende Kräfte auf jeden Gegenstand in diesen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) ausüben.

Verfahren zum Sortieren von Gegenständen (Ps.n, Ps.h) nach einem vorgegebenen Sortiermerkmal

unter Verwendung einer Sortieranlage, welche

- mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) und

- ein GreifWerkzeug (Gw)

umfasst, wobei

- das GreifWerkzeug (Gw) mindestens zwei Greiferarme

(Gf.al, Gf.a2, Gf.il, Gf.i2) aufweist und

- diese Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) in einer Greiferarme-Abfolge angeordnet sind,

wobei für jeden zu sortierenden Gegenstand (Ps.n, Ps.h) die Schritte durchgeführt werden, dass

- gemessen wird, welchen Wert das vorgegebene Sortiermerkmal für diesen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) annimmt,

- der Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in eine Haltevorrichtung

(Sp.l, Sp.2, ...) verbracht oder auf andere Weise lösbar mit der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) verbunden wird und

- das Greifwerkzeug (Gw) den Gegenstand (Ps.n, Ps.h) später wieder aus der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) entnimmt ,

wobei die Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) mitsamt den gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) in eine Abfolge gebracht werden,

- so dass mindestens eine Haltevorrichtungen-Abfolge von Haltevorrichtungen (Sp.l, S .2 , ...) mit gehaltenen Gegenständen (Ps.n, Ps.h) erzeugt wird,

- wobei die erzeugte Abfolge unter den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) von den gemessenen Sortiermerkmals- Werten der Gegenstände (Ps.n, Ps.h) in den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) abhängt,

wobei beim Entnehmen von Gegenständen (Ps.n, Ps.h) aus Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) die Schritte durchgeführt werden, dass

- das GreifWerkzeug (Gw) die Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) dergestalt zwischen mehrere Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) einer Haltevorrichtungen- Abfolge verbringt,

- dass sich jeweils mindestens eine Haltevorrichtung

(Sp.l, Sp.2, ...) zwischen zwei benachbarten Greiferarmen der Greiferarme-Abfolge befindet, und

- zwei benachbarte Greiferarme einen Gegenstand (Ps.n, Ps.h) in oder an der Haltevorrichtung (Sp.l, Sp.2, ...) greifen und zeitweise zwischen sich einklemmen und

- die Greiferarme der Greiferarme-Abfolge insgesamt

gleichzeitig mindestens zwei von Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) gehaltenen Gegenstände (Ps.n, Ps.h) greifen, und

durch eine Relativbewegung der Greiferarme (Gf.al, Gf . a2 , Gf.il, Gf.i2) relativ zu denjenigen Haltevorrichtungen, die sich zwischen jeweils zwei Greiferarmen des GreifWerkzeugs (Gw) befinden, die von jeweils zwei Greiferarmen gegriffenen Gegenstände (Ps.n, Ps.h) gleichzeitig aus den jeweiligen Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) entnommen werden oder auf andere Weise von den Haltevorrichtungen (Sp.l, Sp.2, ...) räumlich getrennt werden.