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1. (WO2009083111) ROBOTER UND VERFAHREN ZUM ÜBERWACHEN DER MOMENTE AN EINEM SOLCHEN
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2009/083111    Internationale Anmeldenummer    PCT/EP2008/010499
Veröffentlichungsdatum: 09.07.2009 Internationales Anmeldedatum: 11.12.2008
IPC:
B25J 13/08 (2006.01), B25J 19/06 (2006.01)
Anmelder: KUKA ROBOTER GMBH [DE/DE]; Zugspitzstrasse 140 88165 Augsburg (DE) (For All Designated States Except US).
BISCHOFF, Rainer [DE/DE]; (DE) (For US Only).
HEINZE, Eugen [DE/DE]; (DE) (For US Only).
KURTH, Johannes [DE/DE]; (DE) (For US Only).
SCHREIBER, Günter [DE/DE]; (DE) (For US Only).
ZIMMERMANN, Uwe [DE/DE]; (DE) (For US Only).
KOEPPE, Ralf [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Erfinder: BISCHOFF, Rainer; (DE).
HEINZE, Eugen; (DE).
KURTH, Johannes; (DE).
SCHREIBER, Günter; (DE).
ZIMMERMANN, Uwe; (DE).
KOEPPE, Ralf; (DE)
Vertreter: LEMPERT, Jost; Postfach 41 07 60 76207 Karlsruhe (DE)
Prioritätsdaten:
10 2007 063 099.0 28.12.2007 DE
Titel (DE) ROBOTER UND VERFAHREN ZUM ÜBERWACHEN DER MOMENTE AN EINEM SOLCHEN
(EN) ROBOT AND METHOD FOR MONITORING THE TORQUE ON SUCH A ROBOT
(FR) ROBOT ET PROCÉDÉ POUR SURVEILLER LES COUPLES SUR UN TEL ROBOT
Zusammenfassung: front page image
(DE)Um die Sicherheit eines Roboters, der mit anderen Robotern, Gegenständen oder Menschen in Berührung kommen kann, zu erhöhen, sieht die Erfindung bei einem derartigen Roboter mit mindestens zwei Gelenken und über jeweils mindestens ein Gelenk relativ zueinander bewegliche Teile vor, dass mindestens ein Momente erfassender Sensor (31) an mindestens einem beweglichen Teil (3, 4, 5', 6, 7) angeordnet ist, dass Sensorkomponenten (21', 22.1, 22.2) des Sensors (31) zur redundanten Erfassung eines Moments ausgebildet sind oder für die redundante Erfassung eines Moments mindestens zwei Sensoren (31) vorgesehen sind und dass redundante Auswerteeinrichtungen zur redundanten Auswertung vorgesehen sind. Zur Erhöhung der Sicherheit sieht die Erfindung weiterhin ein Verfahren zum Überwachen von Momenten an einem derartigen Roboter vor, bei dem mindestens ein Moment an mindestens einem beweglichen Teil (3, 4, 5', 6, 7) mittels mindestens zweier Sensorkomponenten eines Sensors (31) oder mittels zweier Sensoren (31) redundant erfasst und redundant ausgewertet wird.
(EN)In order to increase the safety of a robot that may come into contact with other robots, objects or humans, the invention provides that said robot comprises at least two joints and parts that are moveable in relation to each other via at least one joint. At least one sensor (31) is arranged on at least one moveable part (3, 4, 5', 6, 7), detecting torque. Sensor components (21', 22.1, 22.2) of the sensor (31) are designed for the redundant detection of a torque, or for the redundant detection of a torque of at least two sensors (31) are provided, and redundant evaluation units are provided for the redundant evaluation. In order to increase safety, the invention further provides a method for monitoring torque on a robot of said kind, wherein at least a torque on at least one movable part (3, 4, 5', 6, 7) is redundantly detected and redundantly evaluated on at least one moveable part (3, 4, 5', 6, 7) by means of two sensor components of a sensor (31) or by means of two sensors (31).
(FR)L'invention vise à augmenter la sécurité d'un robot qui peut entrer en contact avec d'autres robots, des objets ou des êtres humains. A cet effet, selon l'invention, pour un tel robot doté d'au moins deux articulations et de pièces mobiles les unes par rapport aux autres par l'intermédiaire d'articulations respectives : au moins un capteur (31) détectant des couples est disposé sur au moins une pièce mobile (3, 4, 5', 6, 7) ; des composants (21', 22.1, 22.2) du capteur (31) sont conçus pour la détection redondante d'un couple, ou au moins deux capteurs (31) sont prévus pour la détection redondante d'un couple, et des dispositifs d'interprétation redondants sont prévus pour une interprétation redondante. Afin d'augmenter la sécurité, l'invention prévoit en outre un procédé de surveillance de couples sur un tel robot, selon lequel au moins un couple au niveau d'au moins une pièce mobile (3, 4, 5', 6, 7) est détecté de manière redondante au moyen d'au moins deux composants d'un capteur (31) ou au moyen de deux capteurs (31), et est interprété de manière redondante.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)