WIPO logo
Mobil | Englisch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Suche in nationalen und internationalen Patentsammlungen
World Intellectual Property Organization
Suche
 
Durchsuchen
 
Übersetzen
 
Optionen
 
Aktuelles
 
Einloggen
 
Hilfe
 
Maschinelle Übersetzungsfunktion
1. (WO2009049774) VERFAHREN ZUR ANPASSUNG EINES OBJEKTMODELLS AN EINE DREIDIMENSIONALE PUNKTWOLKE
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2009/049774    Internationale Anmeldenummer    PCT/EP2008/008337
Veröffentlichungsdatum: 23.04.2009 Internationales Anmeldedatum: 02.10.2008
IPC:
G06T 7/00 (2006.01)
Anmelder: PILZ GMBH & CO. KG [DE/DE]; Felix-Wankel-Strasse 2, 73760 Ostfildern (DE) (For All Designated States Except US).
BARROIS, Bjoern [DE/DE]; (DE) (For US Only).
KRUEGER, Lars [DE/DE]; (DE) (For US Only).
WOEHLER, Christian [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Erfinder: BARROIS, Bjoern; (DE).
KRUEGER, Lars; (DE).
WOEHLER, Christian; (DE)
Vertreter: DUHME, Torsten; Witte, Weller & Partner, Postfach 10 54 62, 70047 Stuttgart (DE)
Prioritätsdaten:
10 2007 048 320.3 09.10.2007 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUR ANPASSUNG EINES OBJEKTMODELLS AN EINE DREIDIMENSIONALE PUNKTWOLKE
(EN) METHOD FOR ADAPTING AN OBJECT MODEL TO A THREE-DIMENSIONAL POINT CLOUD
(FR) PROCÉDÉ POUR ADAPTER UN MODÈLE D'OBJET À UN NUAGE DE POINTS TRIDIMENSIONNEL
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Anpassung eines Objektmodells (OM) an eine dreidimensionale Punktwolke (PW), bei dem die Punktwolke (PW) mittels eines Stereo-Verfahrens (S1) aus zwei Bildern (B1, B2) erzeugt und ein Clustering-Verfahren (S2) auf die Punktwolke (PW) angewandt wird, um zu jeweils einem Cluster (CL) gehörige Punkte zu identifizieren, und wobei anschließend eine Modellanpassung (S3) durchgeführt wird, bei der mindestens ein Objektmodell (OM) mindestens einem Cluster (CL) überlagert und eine optimale Position des Objektmodells (OM) bezüglich des Clusters (CL) ermittelt wird, und wobei eine Korrektur (S4) von Fehlzuordnungen von Punkten mittels des angepassten Objektmodells (OM) durchgeführt wird, wobei ein mittels mindestens eines Beispielobjekts (BO) trainierter Klassifikator (KL) zur Erstellung einer Wahrscheinlichkeitskarte (AM) aus mindestens einem der Bilder (B1, B2) verwendet wird, wobei aus der Wahrscheinlichkeitskarte (AM) eine Anzahl und/oder Aufenthaltswahrscheinlichkeit mindestens eines dem Beispielobjekt (BO) ähnelnden Objekts (O) im Bild (B1, B2) bestimmt wird, wobei die Wahrscheinlichkeitskarte (AM) beim Clustering-Verfahren (S2) und/oder bei der Modellanpassung (S3) berücksichtigt wird.
(EN)The invention relates to a method for adapting an object model (OM) to a three-dimensional point cloud (PW). According to said method, the point cloud (PW) is generated from two images (B1, B2) by means of a stereo method (S1) and a clustering method (S2) is applied to the point cloud (PW) to identify points that pertain to respective clusters (CL), and then a model adaptation (S3) is carried out. At least one object model (OM) is superposed to at least one cluster (CL) and an optimum position of the object model (OM) relative to th cluster (CL) is determined. A correction (S4) of mismatches of points is carried out using the adapted object model (OM). A classifier (KL), which is trained with an exemplary object (BO), is used to draw up a probability map (AM) from at least one of the images (B1, B2). Based on said probability map (AM) a number and/or location probability of at least one object (O) that is similar to the exemplary object (BO) is determined in the image (B1, B2) and the probability map (AM) is taken into consideration during the clustering method (S2) and/or during model adaptation (S3).
(FR)L'invention concerne un procédé servant à adapter un modèle d'objet (OM) à un nuage de points tridimensionnel (PW). Selon ce procédé, le nuage de points (PW) est généré à partir de deux images (B1, B2) au moyen d'un procédé stéréoscopique (S1) et un procédé d'agrégation (S2) est appliqué au nuage de points (PW) afin d'identifier les points appartenant respectivement à un amas (CL). Le modèle est ensuite adapté (S3), au moins un modèle d'objet (OM) étant superposé à au moins un amas (CL) et une position optimale du modèle d'objet (OM) par rapport à l'amas (CL) étant déterminée. Les affectations de points erronées sont corrigées (S4) à l'aide du modèle d'objet adapté (OM). Un classifieur (KL) ayant subi un apprentissage au moyen d'au moins un objet-exemple (BO) est utilisé pour créer une carte de probabilité (AM) à partir d'au moins une des images (B1, B2). Un nombre et/ou une probabilité de présence d'au moins un objet (O) ressemblant à l'objet-exemple (BO) dans l'image sont déterminés à partir de la carte de probabilité (AM) et la carte de probabilité (AM) est prise en compte pour le procédé d'agrégation (S2) et/ou lors de l'adaptation du modèle (S3).
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)