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1. (WO2009033708) VERFAHREN ZUM AUSRICHTEN EINES GEGENSTANDES
Aktuellste beim Internationalen Büro vorliegende bibliographische Daten   

TranslationÜbersetzung: Original-->Deutsch
Veröff.-Nr.:    WO/2009/033708    Internationale Veröffentlichungsnummer:    PCT/EP2008/007565
Veröffentlichungsdatum: 19.03.2009 Internationales Anmeldedatum: 12.09.2008
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Anmelder: PEPPERL + FUCHS GMBH [DE/DE]; Lilienthalstrasse 200, 68307 Mannheim (DE) (For All Designated States Except US).
EHRENFRIED, Ulrich [DE/DE]; (DE) (For US Only).
OPPER, Rüdiger [DE/DE]; (DE) (For US Only).
THÜRMER, Falk [DE/DE]; (DE) (For US Only)
Erfinder: EHRENFRIED, Ulrich; (DE).
OPPER, Rüdiger; (DE).
THÜRMER, Falk; (DE)
Vertreter: MIERSWA, Klaus; Friedrichstrasse 171, 68199 Mannheim (DE)
Prioritätsdaten:
10 2007 043 497.0 12.09.2007 DE
Titel (DE) VERFAHREN ZUM AUSRICHTEN EINES GEGENSTANDES
(EN) METHOD FOR ALIGNING AN OBJECT
(FR) PROCÉDÉ D'ORIENTATION D'UN OBJET
Zusammenfassung: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausrichten eines Gegenstandes durch Drehen desselben um wenigstens eine Drehachse, wobei mit einer Kamera ein Marker erfasst und als Markerbild abgebildet wird und entweder die Kamera an der Drehung teilnimmt und der Marker richtungsfest ist oder umgekehrt, so dass bei Drehen des Gegenstandes eine Relativdrehung zwischen Marker und Kamera erfolgt. Die Ist-Orientierung, welche zwischen Kamera und Marker vor der Drehung vorliegt, wird entweder aus der Orientierung, welche das Markerbild vor der Drehung im Bildfeld der Kamera aufweist, oder aus der linearen Ausdehnung, welche das Markerbild vor der Drehung im Bildfeld der Kamera aufweist, mittels Bildverarbeitung abgeleitet und das Ergebnis dazu herangezogen, einen SoII- Drehwinkel zu bestimmen, um welchen der Gegenstand zu seiner Ausrichtung in eine bestimmte Zielrichtung um die Drehachse zu drehen ist. Danach wird der Gegenstand um den Soll-Drehwinkel um die Drehachse gedreht und somit in die Zielrichtung ausgerichtet.
(EN)The invention relates a method for aligning an object by rotating the same about at least one rotation axis, wherein a marker is detected by way of a camera and is imaged as a marker image, and either the camera takes part in the rotation and the marker is fixed in a direction, or vice versa, such that a relative rotation occurs between the marker and the camera upon the rotation of the object. The actual orientation, which is present between the camera and the marker before the rotation, is derived by means of image processing either from the orientation having the marker image in the field of view of the camera prior to the rotation, or from the linear extension the marker image has in the field of view of the camera prior to the rotation, and the result is used in order to determine a target rotation angle, about which the object is to be rotated about the rotation axis for the alignment thereof in a certain target direction. Subsequently, the object is rotated by the target rotation angle about the rotation axis, and thus aligned in the target direction.
(FR)L'invention concerne un procédé d'orientation d'un objet par rotation autour d'au moins un axe de rotation. Selon invention, une caméra saisit un marqueur qu'elle représente sous forme d'image de marquage et, soit la caméra est rotative et le marqueur est fixe, soit le marqueur est rotatif et la caméra est fixe, de sorte que la rotation de l'objet provoque un pivotement relatif entre le marqueur et la caméra. L'orientation réelle existant entre la caméra et le marqueur avant la rotation est obtenue par traitement d'images, soit à partir de l'orientation de l'image de marquage avant la rotation dans le champ de prises de vue de la caméra, soit sur la base de l'extension linéaire de l'image de marquage avant la rotation dans le champ de prises de vue de la caméra. Le résultat sert à déterminer un angle de rotation nominal que doit parcourir l'objet autour de l'axe de rotation pour être orienté dans une direction cible déterminée. Ensuite, l'objet est tourné autour de l'axe de rotation pour parcourir l'angle de rotation nominal et être ainsi orienté dans la direction cible.
Designierte Staaten: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Veröffentlichungssprache: German (DE)
Anmeldesprache: German (DE)